../graf/fig7.

jpg

INGENIERÍA MECÁNICA
TEORÍA DE CONTROL
MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DE
CONTROL
INFORME N◦1.
Edison Ajala, eajala@est.ups.edu.ec.
24 DE OCTUBRE DEL 2018

RESUMEN The following report is translated into the

El siguiente informe ilustra los resultados
obtenidos mediante un software (matlab) para
la resolución de un modelo matemático de sis-
tema de control cuyo objetivo principal es com-
parar los resultados obtenidos analı́ticamente
de dicho sistema con los arrojados por dicho
software y ası́ verificar que los resultados obte-
nidos analı́ticamente están correctos.
PALABRAS CLAVE:
results by means of a software (matlab) for the
resolution of a mathematical model of the con-
trol system whose main objective is to compare
the results in the analytical results. They are
correct.
KEY WORDS:
Mathematical model, Control system, Softwa-
re.
INTRODUCCIÓN

Modelo matemático, Sistema de control, Soft- Los modelos matemáticos pueden adoptar
ware. muchas formas distintas. Dependiendo del sis-
tema del que se trate y de las circunstancias es-
ABSTRACT pecı́ficas, un modelo matemático puede ser más

1
conveniente que otros. Por ejemplo, en proble-
mas de control óptimo, provechoso usar repre-
sentaciones en el espacio de estados. En cam-
bio, para los análisis de la respuesta transito-
ria o de la respuesta en frecuencia de sistemas
lineales con una entrada y una salida invarian-
tes en el tiempo, la representación mediante
la función de transferencia puede ser más con-
veniente que cualquier otra. Una vez obtenido
un modelo matemático de un sistema, se usan
diversos recursos analı́ticos, ası́ como compu-
tadoras para estudiarlo y sintetizarlo.
1. OBJETIVOS
GENERAL
En un diagrama de bloques todas las variables
del sistema se enlazan unas con otras median-
te bloques funcionales. El bloque funcional o
simplemente bloque es un sı́mbolo para repre-
sentar la operación matemática que sobre la
señal de entrada hace el bloque para producir
la salida. Las funciones de transferencia de los
componentes por lo general se introducen en
los bloques correspondientes, que se conectan
mediante flechas para indicar la dirección del
flujo de señales. Obsérvese que la señal sólo
puede pasar en la dirección de las flechas. Por
tanto, un diagrama de bloques de un sistema
de control muestra explı́citamente una propie-
dad unilateral.

Comprobar los resultados obtenidos

analı́ticamente con los resultados obteni-
../graf/fig32.jpg
dos mediante un software (matlab).

ESPECÍFICOS

Comprender la correcta utilización de un

software (matlab). Fig. 1. Elementos de un diagrama de bloques.

Analizar resultados de un modelo ma- Sistema de control de lazo abierto

temático y comprobarlos con los resul-
tados obtenidos analı́ticamente.
2. MARCO TEÓRICO
SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICOS
Un sistema de control puede tener varios com- trolador.
ponentes. Para mostrar las funciones de cada
componente en la ingenierı́a de control, por lo
general se usa una representación denominada
diagrama de bloques.
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Es aquel sistema en que solo actúa el proce-
so sobre la señal de entrada y da como resulta-
do una señal de salida independiente a la señal
de entrada, pero basada en la primera. Esto
significa que no hay retroalimentación hacia el
controlador para que éste pueda ajustar la ac-
ción de control. Es decir, la señal de salida no
se convierte en señal de entrada para el con-
../graf/fig33.jpg

Un diagrama de bloques de un sistema es una

representación gráfica de las funciones que
lleva a cabo cada componente y el flujo de
señales. Tales diagramas muestran las relacio-
nes existentes entre los diversos componentes.
A diferencia de una representación matemática
puramente abstracta, un diagrama de bloques
tiene la ventaja de indicar de forma más rea-
lista el flujo de las señales del sistema real.
Fig. 2. Diagrama de bloques de un sistema
en lazo abierto.
Sistema de control de lazo cerrado
Son los sistemas en los que la acción de con-
trol está en función de la señal de salida. Los
sistemas de circuito cerrado usan la retroali-
mentación desde un resultado final para ajus-
tar la acción de control en consecuencia.

2
 ../graf/fig34.jpg

../graf/fig36.jpg

Fig. 3. Diagrama de bloques de un sistema

en lazo cerrado.

3. EJEMPLO
Fig. 5. Código de la programación en
matlab
Resolver el siguiente sistema de bloques.

../graf/fig38.jpg

Fig. 6. Gráfico de la solución de

bloques mediante matlab.
../graf/fig35.jpg
4. CONCLUSIONES

• De la figura 6 podemos señalar

Fig. 4. Ejemplo diagrama de bloques.
La resolución será
que mediante la programación en
matlab se va a llegar a la misma
solución que se encontró de forma
analı́tica pero de una forma más
sencilla y mucho mas rápida.
• Comparando la figura 3 y figura 4
se puede señalar que el ejercicio va
a tratarse de un sistema de lazo ce-
rrado que se resolverá mediante el
cálculo de diagrama de bloques que
se va a resolver mediante la progra-
mación en matlab.

3
Referencias [2] Heredia.J, Taller de Teorı́a de Con-
trol, (2018).
[1] Ogata.K, Ingenierı́a de control mo- [3] Angulo.J, Electrónica digital y mi-
derna, España, (2010) croprogramable, España, (2010)