TRABAJO COLABORATIVO DE LA TAREA 4

203040 – CONTROL ANÁLOGO

Integrantes:
John Jaiver Ardila Vargas cc 1022388293

Tutor:
Carlos A. Fajardo

Grupo:
203040-41

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ZONA CENTRO BOGOTA
2022
DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES

1. Un actuador común en los sistemas de control es el motor de DC, el

cual proporciona directamente un movimiento giratorio y, junto con
mecanismos adecuados, puede proporcionar un movimiento de
transición. El circuito eléctrico del inducido y el diagrama de cuerpo
libre del rotor se muestran en la siguiente figura:

Para este ejercicio, asuma los siguientes valores correspondientes a los

parámetros físicos. Estos valores se obtuvieron mediante un experimento
de un motor real en el laboratorio de controles de estudiantes de la
Universidad Carnegie Mellon.
1.1 Encontrar el modelo matemático en el espacio de estados:

Teniendo en que el voltaje que consume el motir depende de la

velocidad:

dθ ( t )
e (t )=0.01
dt

El toruqe:

T ( t )=0.01 i(t)
Planteamos la ecuacion diferencial que describe el motor
partiendo del método de análisis de mallas:

di( t)
V ( t ) =Ri ( t ) + L + e(t )
dt
di (t) dθ (t)
V ( t ) =1i ( t ) +0,5 +0,01
dt dt

di (t) dθ(t )
0,5 =V ( t ) −1i ( t )−0,01
dt dt

dθ(t)
V ( t )−1 i ( t )−0,01
di(t) dt
=
dt 0,5

despejamos la derivada :

di(t) dθ(t )
=2 V ( t )−2 i ( t )−0.02
dt dt
Ahora describimos la ecuación para la parte mecánica:

2
d θ( t) dθ (t )
T ( t )=J +b
dt
2
dt

2
d θ(t ) dθ(t)
0.01 i ( t )=0.01 +0.1
dt 2
dt

2
d θ(t ) dθ( t )
0.01 =0.01i ( t ) −0.1
dt
2
dt

dθ(t)
2 0.01i (t )−0.1
d θ( t) dt
=
dt
2
0.01

2
d θ( t ) dθ (t )
=1i ( t ) −10
dt
2
dt

Teniendo en cuenta las dos ecuaciones diferenciales definidas, describimos

las variables de estado:

x=variable de estado

u=entrada

y=salida

Definimos las variables de estado:

x˙1 x1 x2

di(t) dθ(t )
=2 V ( t )−2 i ( t )−0.02
dt dt

x˙2 x1 x2
2
d θ( t) dθ (t )
=1i ( t ) −10
dt 2
dt
 Reemplazando las variables en las ecuaciones diferenciales
tenemos que:

x˙1=2 u (t )−2 x 1−0.02 x2

x˙2=1 x1−10 x 2

y ( t ) =x2

Organizamos las ecuaciones en la forma de matrices:

()(
x˙2 1 −10 x2 0 )( ) ( )
x˙1 = −2 −0.02 x 1 + 2 u (t)

y ( t ) =(0 1)
()
x1
x2
Definimos las matrices:

(
A= −2 −0.02
1 −10 )
B= 2
0 ()
C=( 0 1)

Teniendo en cuenta la estructura tenemos que:

ẋ= Ax+ B u ( t )
y ( t ) =Cx+ D u ( t )

Como no tenemos Du(t) remplazamos por un 0:

ẋ= Ax+ B u ( t )
y ( t ) =Cx ;
Ahora vamos a implementar simular el sistema en simulink,
los espacios de estados:

Realizamos la simulación y obtenemos la respuesta del sistema

Podemos observar que después que pasa el escalón unitario la velocidad
empieza a subir y queda muy por debajo de 1, a partir de este diagrama de
bloques podemos observar el comportamiento del motor a través de sus
diagramas de estado.

1.2

Para una referencia de velocidad angular de 1𝑟𝑎𝑑𝑠⁄ diseñar un sistema de

control de acuerdo con las siguientes restricciones:

-Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.

-Sobrepasar menos del 5%.

-Error de estado estable inferior al 1%.

Inicialmente declaramos las matrices:

(
A= −2 −0.02
1 −10 )
()
B= 2
0

C=( 0 1)

D=0
Para el diseño del controlador empezamos pr establecer dos bloques uno de
ganancia que se llamara Kr, y uno de regulación de estados que llamaremos
kx, ambos se oponen en forma de retroalimentación al diagrama inicial del
motor con sus 4 matrices.
El bloque kx influye sobre la respuesta transitoria mientras que el bloque kr
influye sobre el error de estado estable.
Teniendo en cuenta lo solicitado tenemos que:

0 s=0.05
ts=2 s
ess=¿ 0.01
Procedemos a elaborar un sistema de segundo orden deseado hallamos zeta:

−ln ( 15.5/100 )
ζ=
√ π 2+ ln ⁡¿ ¿ ¿
−ln ( 5/ 100 )
ζ=
√ π 2 +ln ⁡¿ ¿ ¿
ζ =0.6901
ahora hallamos ω n :

4
ω n=
ζ∗ts
4
ω n=
0.6901∗2

ω n=2.8981

Montamos las variables en Matlab para definir las variables

Ahora el siguiente paso es calcular los polos deseados partiendo de la ecuación
del denominador, en este caso se llamara Ecd;
2 2
Ecd=s + 2 ζ ωn s+ ωn
2
Ecd=s +4 s +8.39

Ahora vamos a verificar los polos del motor tomando como parámetro la
matriz A:
Ahora convertimos de espacio de estados a la función de transferencia como se
observa en la siguiente imagen:
Obtenemos que:
4
G ( s )= 2
s + 3 s+ 0.04

Al hallar los polos de la función de transferencia Gs podemos comprobar que

los polos ya sea en espacio de estados o en fucnion de transferencia son
iguales.