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Longitud de arco en el espacio, Vectores Tangente Unitario y Nor-

mal Unitario
Definición 0.0.1. La longitud de una curva suave

R(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k

con a  t  b, recorrida exactamente una vez cuando t va desde t = a hasta t = b, es

s✓ ◆2 ✓ ◆2 ✓ ◆2
Z b
dx dy dz
L= + + dt
a dt dt dt
Z b
= |R0 (t)|dt
a
Z b
= |v|dt
a

La definición de longitud de arco puede extenderse hasta incluir trayectorias que no sean de clase
C pero que formen al pegar un número finito de trayectorias C 1 .
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Una trayectoria R : [a, b] ! R3 , t ! (x(t), y(t), z(t)) se llama trayectoria de clase C 1 a trozos si
existe una partición de [a, b]
a = t 0 < t1 < · · · < tN = b

tal que la función F restringida a cada intervalo [ti , ti+1 ], 0 i N 1, sea continuamente diferen-
ciable (i.e la derivada existe y es diferenciable).

Ejercicios 0.0.1. Hallar la longitud de arco de la trayectoria

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R : [ 1, 1] ! R3 , t ! (|t|, |t |, 0)
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Si seleccionamos un punto base P (t0 ) en una curva suave C parametrizada por t, cada valor de t
determina un punto P (t) = (x(t), y(t), z(t)) en C y una distancia dirigida
s✓ ◆2 ✓ ◆2 ✓ ◆2
Z t Z t
dx dy dz
s(t) = |v(u)|du = + + du (0.0.1)
t0 t0 du du du

medida a lo largo de C desde el punto base.

Llamamos a s la función de longitud de arco de la curva.
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Rapidez en una curva suave
Puesto que la trayectoria de la ecuación (0.0.1) es de clase C 1 , aplicando el teorema fundamental
del cálculo encontramos que s es una función derivable en t con derivada
ds
= |v(t)| = v
dt
la cual dice que la rapidez con la cual se mueve una particula a lo largo de su trayectoria es la magnitud
de v.

Ejemplo. Una particula se mueve a lo largo de una hipocicloide de acuerdo a las ecuaciones

x = cos t, y = sin t, z = t

Cuáles son la velocidad, la rapidez de la particula y la longitud de arco de t0 = 0 a t?

Vector Tangente, Normal y Binormal unitario

Definición 0.0.2. Si R(t) es el vector posición de una curva C en un punto P de C, el vector tangente
dR
unitario de C en P, denotado por T(t), el el vector unitario en la dirección de v = si v 6= 0, es decir
dt
R0 (t) Dt R(t)
T(t) = =
0
kR (t)k kDt R(t)k

Definición 0.0.3. Si T(t) es el vector tangente unitario de la curva C en el punto P de C, el vector

normal unitario, denotado por N(t), es el vector unitario en la dirección de T0 (t), es decir

T0 (t) Dt T(t)
N(t) = =
kT0 (t)k kDt T(t)k

Definición 0.0.4. El producto cruz de T(t) y N(t) es un vector unitario el cual es ortogonal tanto a
T(t) como a N(t). Este vector, llamado vector binormal unitario y denotado por B(t), está definido por

B(t) = T(t) ⇥ N(t)

Los tres vectores unitarios mutuamente ortogonales T(t), N(t) y B(t) de una curva C, reciben el
nombre de triedro móvil de C. El triedro móvil tambien se conoce como sistema de referencia de Frenet.
Los planos determinados por las representaciones de los tres vectores en un punto del espacio tienen
nombres específicos. Las representaciones de T(t) y N(t) en el punto P forman el plano osculador,
las representaciones de T(t) y B(t) forman el plano rectificador y las representaciones de N(t) y B(t)
forman el plano normal.

Ejemplo. 1. Calcule T y N para la curva que tiene ecuación vectorial R(t) = ht3 3t, 3t2 i
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Figura 1: Sistema de referencia de Frenet

2. Obtenga el triedro móvil en cualquier punto de la hélice circular

R(t) = ha cos t, a sin t, ti , , con a > 0

El vector velocidad es el cambio en el vector posición R con respecto al tiempo T , pero como
dR
cambia el vector posición con respecto a la longitud de arco?, i.e, Cuál es la derivada ?.
ds
dR
Puesto que > 0, s es uno a uno y tiene inversa que pone a t como una función derivable de s.
ds
La derivada de la inversa es
dt 1 1
= =
ds ds/dt |v|
Esto hace que R una función derivable de s cuya derivada puede calcularse con la regla de la cadena
como
dR dR dt 1 v
= =v = =T
ds dt ds |v| |v|
dR
Esta ecuación nos dice que es el vector tangente unitario en la dirección del vector velocidad.
ds

Curvatura de una curva

Definición 0.0.5. Si T es el vector tangente unitario de una curva suave, la función de curvatura de la
curva es
dT
=
ds
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dT
Si ! 1, T gira rapidamente cuando la particula pasa por P, y la curvatura en P tambien es
ds
grande.
dT
Si ! 0, T gira mas lentamente y la curvatura en P es menor.
ds

Definición 0.0.6. Si R(t) es una curva suave, entonces la curvatura es

1 dT
=
v dt
donde T es el vector tangente unitario

Definición 0.0.7. Si R(t) es el vector posición de la curva C, entonces la curvatura  de C se puede

determinar como
|v ⇥ a| kR0 (t) ⇥ R00 (t)k
(t) = =
|v|3 kR0 (t)k3

Ejercicios 0.0.2. 1. Obtener la curvatura de la circunferencia

R(t) = (a cos t)~i + (a sin t)~j

2. Calcule la curvatura de la trayectoria que tiene por ecuación vectorial

R(t) = t 1~i + 2 ln t~j + 2t~k

Definición 0.0.8. En un punto donde  6= 0, el vector normal unitario de una curva suave en el plano
es
1 dT
N=
 ds

dT
El vector apunta en la dirección en la que T gira al doblarse la curva. Por lo tanto, si observamos
ds
dT
en la dirección en la que la longitud de arco aumenta, el vector apunta hacia la derecha si T gira en
ds
el sentido de las manecillas del reloj, y hacia la izquierda si T gira en sentido antihorario, i.e, el vector
normal N apunta hacia el lado concavo de la curva.

Ejemplo. Obtenga T y N para el movimiento circular

R(t) = hcos 2t, sin 2ti
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Definición 0.0.9. El radio de curvatura de la curva en P es el radio del circulo de curvatura, el cualse
define como
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Radio de curvatura = ⇢ =

El centro de la curvatura de la curva en P es el centro del circulo de curvatura