Datos:

Momento de inercia del rotor (𝑗 = 0.01 𝐾𝑔 𝑚2 𝑠 ⁄ 2).

Relación de amortiguación del sistema mecánico (𝑏 = 0.1 𝑁𝑚𝑠).

Constante de fuerza electromotriz (𝐾 = 𝐾𝑒 = 𝐾𝑡 = 0.01 𝑁𝑚 / ).

Resistencia eléctrica (𝑅 = 1𝛺).

Inductancia eléctrica (𝐿 = 0.5𝐻).

Entrada (V): voltaje de la fuente.

Salida (𝜃): posición del eje.

Se supone que el rotor y el eje son rígidos

1. Modelo matemático en espacio de estado

Rta:

Lo primero es hallar las ecuaciones diferenciales del sistema, para eso debemos utilizar
la ley del voltaje de Kirchhoff:

−V ( t ) +V R +V L +e ( t ) =0

Tenemos que:

V R=Ri (t)

di(t)
V L=L
dt

dθ (t)
e (t)=K
dt
Reemplazando tenemos:

di(t ) dθ(t)
−V ( t ) + Ri (t)+ L +K =0
dt dt

Despejamos la derivada de la corriente de la ecuación anterior:

di (t ) dθ(t)
L =V ( t )−Ri ( t )−K
dt dt

K
∗dθ(t)
di(t) V ( t ) R∗i ( t ) L
= − −
dt L L dt

Aplicamos la ley de newton para hallar la ecuación diferencial de la parte mecánica:

d 2 θ( t) dθ (t)
T ( t )=J +b
dt
2
dt

T ( t )=Ki (t)

Despejando la derivada de la velocidad angular:

2
d θ(t ) dθ( t)
Ki(t)=J +b
dt
2
dt

2
d θ(t ) dθ (t )
J =Ki ( t )−b
dt
2
dt

b
2 ∗dθ(t)
d θ(t) K J
= ∗i ( t ) −
dt
2
J dt

Como ya tenemos nuestras ecuaciones diferenciales del sistema, lo siguiente es hallar

las variables de estado:

x : variables de estado
u :entrada
y :salida

x 1=i(t)
 di ( t )
x˙1=
dt

dθ(t )
x 2=
dt

2
d θ (t )
x˙2= 2
dt

u ( t )=V (t)

dθ(t)
y (t)= =x 2
dt

Reemplazando las variables de estado tenemos:

u(t ) R K
x˙1= −x 1 −x 2
L L L

K b
x˙2=x 1 −x 2
J J

Finalmente organizamos las ecuaciones de forma matricial:

[ ][
ẋ2 (t )
=
1 ][ ] [ ]
x1˙(t ) −2 −0,02 x 1 (t ) 2
+ u (t)
−10 x 2 (t ) 0

Y = [0 1]
[ ]
x1 (t )
x2 (t )

Matrices:

A=
[−21 −0,02
−10 ]
B= 2
0 []
C=[ 0 1 ]
D=0
Lo siguiente que se realizo fue realizar el diagrama de bloques del sistema en representación
de espacio de estado, si observamos cómo es nuestro sistema ante una entrada escalón,
vemos que la magnitud de salida del sistema no es igual al de la entrada.

Diseño del controlador

Para el diseño del controlador debemos cumplir con los siguientes parámetros de diseño:
 Tiempo de estabilización menor a 2 segundos

Overshoot menor al 5%

Error en estado estable menor al 1%

Para poder que nuestro sistema se comporte de esta manera, debemos elaborar un sistema de
segundo orden teniendo en cuenta los parámetros de w n y ζ
2
wn
Gd = 2 2
s +2 ζ w n s+ wn

Lo primero es hallar ζ y w n:

−ln ⁡(0,05)
ζ=
√ π 2 +ln2 (0,05)

ζ =0,69

4
w n=
ζ ts

4
w n=
0,69∗2

rad
w n=2,898
s

Lo siguiente es calcular los polos deseados a partir de la ecuación característica:

2 2
s +2 ζ w n s+w n =0

2 2
s +2∗0,69∗2,898 s+2,898 =0

2
s +4 s +8,4=0

Polos deseados:

s1=−2−2,097 i
 s2=−2+ 2,097i

Obtenemos la función la función de transferencia del sistema con la ayuda de la herramienta

de Matlab:

Función de transferencia del sistema:

2
Gs = 2
s +12 s +20,02

Polos de nuestro sistema:

s1=−9,9975

s2=−2,0025

Como ya se tienen los polos deseados y los polos del sistema en lazo abierto, se procede a
plantear la siguiente ley de control:
 ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu(t )

Se tiene que:

u ( t )=−K x x (t )

Entonces:

ẋ ( t )= Ax ( t )−B K x x(t)

ẋ ( t )=( A−B K x ) x ( t )

Definimos una nueva matriz con base en la ley de control anterior:

Ac=A−B K x

Se plantea una nueva ecuación en función de una variable γ , a partir de la cual se puede
despejar el valor de K x en la ecuación anterior.

det ⁡( γI− Ac)

( ( ) [(
det γ
1 0
0 1
−
−2 −0,02
1 −10
2
) ()
− ( K x 1 K x2 )
0 ])
Resolvemos la operación matricial con ayuda de matlab:
 2
γ + ( 2 K x 1 +12 ) γ+20 K x 1+2 K x2 +20,02

Igualamos los términos de la variable γ con los términos que acompañan a la variable s en la
ecuación característica deseada:

2 K x 1 +12=4

2 K x 1=4−12

−8
K x1=
2
K x1=−4

20 K x1 +2 K x 2 +20,02=8,4

2 K x 2=8,4−20,02−20 K x 1

2 K x 2=−11,62−20(−4)

2 K x 2=−11,62+80

68,38
K x2 =
2

K x2 =34,19

Como ya hallamos los valores K x1 y K x2, podemos hallar la matriz Ac:

Ac=A−B K x

(
1 −10 0 )()
Ac= −2 −0,02 − 2 (−4 34,19 )
 (
Ac= 6 −68,3974
1 −10 )
Al obtener una nueva matriz, podemos definir una nueva planta en espacio de estado:

Nueva función de trasferencia de nuestro sistema:

2
G s 2= 2
s +4 s +8,397

Si observamos la respuesta ante la entrada escalón unitario, vemos que el overshoot cumple
con la condición de diseño, pero el tiempo de establecimiento y el error en estado estable no
cumplen.

Lo que se debe hacer para arreglar nuestro sistema es agregar un bloque Kr para que el
sistema tenga un mínimo error en el estado estacionario.
Para eso debemos hallar primero el valor de Kdc, este valor corresponde a la ganancia estática
de la planta Gs2. Para obtener esta ganancia utilizaremos el comando en Matlab llamado
dcgain, que nos permite obtener la ganancia estática de una planta.

Lo siguiente es hallar Kr con la siguiente formula:

1
Kr=
K dc

1
Kr=
0,2382
K r =4,198

Ahora podemos actualizar la matriz B, multiplicándola por el bloque Kr:

Br =B∗K r

Br = (20 )∗4,198

Br = (8,396
0 )

Con las nuevas matrices de Ac y Br, con el uso de las de más matrices iniciales C y D, se
establece el sistema final:
Al final obtuvimos un sistema controlado como lo deseábamos, cumpliendo con los requisitos
de diseño del controlador.

Diseño de control LQR

Para realizar este diseño tenemos que cumplir con la ley de control:

u=−K x

Para eso debemos calcular la ganancia para nuestro sistema.

Utilizaremos la función lqr permite elegir dos parámetros, R y Q, que balancean la importancia
relativa de la entrada y el estado en el costo que se pretende optimizar.

Asumimos:

R=1
Para calcular Q tenemos que:
 '
Q=C C
Usando la herramienta de Matlab podemos calcular Q

( )
Q= 0 0
0 1

Usando la función lqr podemos hallar los valores de ganancia:

Lo siguiente es hallar la nueva matriz para una nueva representación de espacio de estado y asi
poder hallar la función de transferencia de nuestro sistema:
Si observamos nuestro sistema vemos que el overshoot y el tiempo de establecimiento
cumplen con los requisitos de diseño pero error en estado estable es muy grande por lo que
tendremos que ir cambiando el valor de Q

Q= (50 01 )

El error en estado estable aumento, por lo que debemos seguir iterando hasta encontrar un
error minimo.

Q= (10 01 )
 Q= (10 01 )

Al realizar varias iteraciones podemos decir que la magnitud del error en estado estable no
pasa de 0,1. El tiempo de establecimiento y el overshoot cumplen con los parámetros de
diseño.

Si multiplicamos nuestro sistema final por una ganancia k=10, disminuiremos el error en
estado estable a casi cero.
Ahora nuestro sistema cumple con todos los requisitos de diseño solicitados y la planta final
del sistema quedaría de la siguiente forma:

20
Gf = 2
s + 12 s+20,02