INFORME CONTROL ADAPTATIVO: LEVITADOR

Daniela González Agudelo

Alba Tatiana Ochoa A.
Erisbey Marín Cardona

Presentado a:
Ingeniero Angelo Antonio Marín López

Pereira, Risaralda, Mes 12 de 2016

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA
Programa de Ingeniería Eléctrica
 CONEXIÓN FÍSICA
Se conectó el Arduino MEGA al sensor SHARP 2Y0Y21 mediante las salidas digitales
8, 7 y 5 del Arduino a los pines Echo, Trig y PWM, así:
Pin 8 del Arduino a Echo del sensor
Pin 7 del Arduino a Trig del sensor
Pin 5 del Arduino a PWM del sensor
Para dar sentido de giro al ventilador se utilizó un Driver Dual para Motores con la
referencia L298N, alimentando éste con 12 voltios DC.
El PWM es el encargado de alimentar el Driver.
La figura 1 muestra la planta con las respectivas conexiones.

Figura 1. Montaje de la planta.

CONEXIÓN AL PROGRAMA
Para realizar la identificación en línea de la planta descrita anteriormente se implementó
el algoritmo en LabVIEW de la figura 2.
Figura 2. Diseño de la identificación en línea en LabVIEW para la planta.
En la figura 3 se puede observar que la señal sigue la referencia establecida en el
programa desarrollado.

Figura 3. Señal siguiendo la referencia.

Las constantes del sistema obtenidas con el algoritmo anterior se muestran a
continuación en la figura 4:
Figura 4. Constantes del sistema.

CONTROLADOR POR REUBICACIÓN DE POLOS GENERALIZADO

En la figura 5 se muestra el algoritmo desarrollado para el controlador por reubicación

de polos generalizado. El tiempo de muestreo utilizado fue de 250 ms.

Figura 5. Controlador por reubicación de polos generalizado.

En la figura 6 se muestra la gráfica obtenida con la implementación del algoritmo

anterior:
Figura 6. Respuesta del sistema con controlador de reubicación de polos.

CONTROLADOR DE GANANCIA EN LAZO CERRADO

El algoritmo desarrollado se encuentra en los archivos adjuntos a este documento, la
respuesta del sistema a este tipo de controlador se muestra en la figura 7. El tiempo de
muestreo utilizado fue de 100 ms.

Figura 7. Respuesta del sistema con controlador de ganancia en lazo cerrado.

CONTROLADOR PID TIPO 2
El algoritmo desarrollado se encuentra en los archivos adjuntos a este documento, la
respuesta del sistema a este tipo de controlador se muestra en la figura 8. El tiempo de
muestreo utilizado fue de 400 ms.

Figura 8. Respuesta del sistema para controlador pid tipo 2.

CONCLUSIONES
El sensor no fue de mucha ayuda pues este presentó muchos problemas de contactos y
de oscilaciones, lo que causó en varios ocasiones errores en las respuestas del sistema.
El controlador que menor error presentó fue el de reubicación de polos , además se pudo
notar que el controlador en tener una respuesta más rápida fue el de ganancia en lazo
cerrado.
El controlador que más error presento fue el PID tipo 2.