UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial

Carrera De Ingeniería En Electrónica Y Comunicaciones

Proyecto Final de Semestre

Tema

Carrera: Electrónica y comunicaciones

Área Académica: Física - Electrónica

Línea de Investigación: Nanotecnología

Ciclo Académico y Paralelo: Séptimo “A”

Alumnos: Bautista Fredy

Carrillo Andrés

Cherres Juan Carlos

Tipanquiza Henry

Módulo y Docente: Microcontroladores Ing. Patricio Córdova

Marzo 2018 / Agosto 2018

Ambato - Ecuador
II. INFORME DEL PROYECTO
1. PP
2. YY

2.1 Título

Implementación de un sistema de control inalámbrico de un laberinto

2.2 Objetivos
Mediante el desarrollo de este proyecto se pretenden lograr los siguientes objetivos
Objetivo General
 Implementar un sistema de control inalámbrico de un laberinto utilizando la
plataforma Arduino, sensores y actuadores.

Objetivos Específicos

 Identificar los dispositivos y las funciones que estos realizaran en el

prototipo.
 Definir el tipo de dispositivo y sus características de acuerdo a los
requerimientos que tendrá el proyecto, además de la fuente del código y los
elementos que van a interactuar con el mismo.
 Comprobar los diferentes diseños de código obtenidos en base a los
logaritmos realizados, en dependencia de las acciones que se quiere
obtener.

2.3 Resumen

El presente proyecto pretende englobar las aplicaciones de la plataforma Arduino,

para el control de actuadores, manejo de sensores y comunicación inalámbrica
entre dos sistemas. Con la utilización de la comunicación inalámbrica por medio de
módulos Bluetooth se buscan la asociación de dos sistemas, el sistema Controlador
y el sistema Controlado, el sistema controlador se compone de un módulo
bluetooth, un sensor giroscopio para que en conjunto se adquiera datos y se genere
acciones.

El sistema controlado se compone por servo motores, modulo bluetooth y un sensor

giroscopio, para que en su conjunto se adquiera datos y se ejecuten acciones. Por
otro lado el prototipo se compone también por la estructura del laberinto, que se
divide por dos marcos, el primer marco exterior está fijo, el segundo marco es
móvil, que se pueden controlar por medio de dos servomotores.

2.4 Palabras clave:

 Giroscopio
 Laberinto
 Arduino
 Código
 Diseño
2.5 Introducción

Los microprocesadores y los microcontroladores son dispositivos electrónicos que

tienen la capacidad de llevar a cabo procesos lógicos. El microprocesador (CPU),
tiene la característica de que sus unidades están físicamente separadas, esto
significa que interactúa con una memoria RAM, una memoria ROM y con
dispositivos de entrada y salida por medio de buses de comunicación.

El micro controlador un solo dispositivo que internamente contiene todo lo

necesario para poder llevar a cabo sus acciones. Los microprocesadores continúan
empleándose en equipos como los computadores. Extendiendo su aplicación a un
sin número de sistemas embebidos, o como el caso de este proyecto, un sistema de
control de laberinto.

El Proyecto Laberinto consiste en un laberinto controlado con la plataforma

Arduino y tiene como referencia para su movimiento un sensor denominado IMU
(Unidad de Medida Inercial), el laberinto está compuesto por dos marcos y la parte
interior con las paredes y los agujeros del laberinto.

2.6 Materiales y Metodología

2.6.1 Marco Teórico

Arduino UNO

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un

microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la
electrónica en proyectos multidisciplinares. Arduino Uno es una placa electrónica
basada en el microcontrolador ATmega328. Cuenta con 14 entradas/salidas
digitales, de las cuales 6 se pueden utilizar como salidas PWM (Modulación por
ancho de pulsos) y otras 6 son entradas analógicas. Además, incluye un resonador
cerámico de 16 MHz, un conector USB, un conector de alimentación, una cabecera
ICSP y un botón de reseteado. La placa incluye todo lo necesario para que el
microcontrolador haga su trabajo, basta conectarla a un ordenador con un cable
USB o a la corriente eléctrica a través de un transformador [1].

Ilustración 1 Arduino Uno

Características técnicas de Arduino Uno

- Microcontrolador: ATmega328

- Voltage: 5V

- Voltage entrada (recomendado): 7-12V

- Voltage entrada (limites): 6-20V

- Digital I/O Pins: 14 (de los cuales 6 son salida PWM)

- Entradas Analogicas: 6

- DC Current per I/O Pin: 40 mA

- DC Current parar 3.3V Pin: 50 mA

- Flash Memory: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5 KB son utilizados para el

arranque

- SRAM: 2 KB (ATmega328)

- EEPROM: 1 KB (ATmega328)

- Clock Speed: 16 MHz

MPU6050, Acelerómetro y Giroscopio.

El MPU6050 es un sensor y acelerómetro para Arduino con 6 grados de libertad. El

propósito de este tutorial consiste de dos partes, la primera será mostrar lo que es
un acelerómetro y giroscopio y la lectura de valores del MPU-6050 utilizando un
Arduino Uno. También se mostrarán las mediciones en el monitor serial.  La
segunda parte del tutorial será de la implementación de una Unidad de Medición
Inercial – IMU por sus siglas en ingles. (Inertial Measurement Unit).

Ilustración 2 MPU6050

SENSOR GIROSCÓPICO 

Un giroscopio es un dispositivo que funciona para miden velocidades angulares

basándose en el mantenimiento del impulso de rotación. Si intentamos hacer girar
un objeto que está girando sobre un eje que no es el eje sobre el que está rotando, el
objeto ejercerá un momento contrario al movimiento con el fin de preservar el
impulso de rotación total. El giroscopio muestra el cambio de rango en rotación en
sus ejes X, Y y Z [2].

ACELERÓMETRO

Mide la aceleración, inclinación o vibración y transforma la magnitud física de

aceleración en otra magnitud eléctrica que será la que emplearemos en los equipos
de adquisición estándar. Los rangos de medida van desde las décimas de g, hasta
los miles de g.

Tabla1. Diagrama y conexión para el mpu6050 con arduino pines utilizados

El circuito integrado MPU-6050 contiene un acelerómetro y giroscopio MEMS en

un solo empaque. Cuenta con una resolución de 16-bits, lo cual significa que divide
el rango dinámico en 65536 fracciones, estos aplican para cada eje X, Y y Z al igual
 que en la velocidad angular. El sensor es ideal para diseñar control de robótica,
medición de vibración, sistemas de medición inercial (IMU), detector de caídas,
sensor de distancia y velocidad, y muchas cosas más. El MPU-6050 contiene un
giroscópico, un acelerómetro, además de un sensor de temperatura, mediante
I2C regresa unos valores conocidos como raw o “crudos” según el registro
seleccionado [2].

Rango De Escala Completa Sensibilidad del Rango De Escala Sensibilidad del

Giroscopio Giroscopio Completa Acelerómetro
Acelerómetro
±250 131 ±2 16384
±500 65.5 ±4 8192
±1000 32.8 ±8 4096
±2000 16.4 ±16 2048
Tabla2. Rangos De Escala Y El Valor Máximo Raw.

ESPECIFICACIONES DEL MPU6050

 Salida digital de 6 ejes.

 Giroscopio con sensibilidad de ±250, ±500, ±1000, y ±2000dps
 Acelerómetro con sensibilidad de ±2g, ±4g, ±8g y ±16g
 Algoritmos embebidos para calibración
 Sensor de temperatura digital
 Entrada digital de video FSYNC
 Interrupciones programables
 Voltaje de alimentación: 2.37 a 3.46V
 Voltaje lógico: 1.8V±5% o VDD
 10000g tolerancia de aceleración máxima
BLUETOOTH

Los módulos de bluetooth HC-05 y HC-06 son módulos muy populares para

aplicaciones con microcontroladores PIC y Arduino. Se trata de dispositivos
relativamente económicos y que habitualmente se venden en un formato que permite
insertarlos en un protoboard y cablearlo directamente a cualquier microcontrolador,
incluso sin realizar soldaduras. En esta entrada del blog vamos a explicar un poco del
funcionamiento de estos módulos y como configurarlos.
 Ilustración 3 Modulo Bluetooth

2.6.2 Materiales

Controlador

 Arduino
 Bluetooth
 Giroscopio

Controlado

 Arduino
 Bluetooth
 Giroscopio
 Servomotor

Laberinto

2.6.3 Diagrama
 Ilustración 4Diagrama de Flujo

2.6.4 Código
2.6.5 Esquemas

Ilustración 5 Esquema de Conexion de MPU y Servo Motores

Ilustración 6 Esquema de Conexion de MPU y Modulo Bluetooth

Ilustración 7 Esquema de colocación de Servomotores en maqueta

2.7 Resultados y Discusión

Resultados Esperados

Con el desarrollo del presente trabajo final se pretende aplicar los conocimientos
de manejo de sensores, comunicación inalámbrica, uso de actuadores, todo
englobado en un sistema que controle un laberinto de forma inalámbrica por medio
de un controlador que estará conectado a un giroscopio acelerómetro para
determinar la inclinación para los distintos ejes de la base del laberinto, la
estructura del laberinto será la parte de controlado, misma que realizara acciones
en base a lo enviado por forma inalámbrica desde el controlador. La comunicación
debe ser inalámbrica con los métodos estudiados.

Resultados Obtenidos

El sistema desarrollado cumple con la aplicación de los conocimientos, se elaboró

un controlador con un giroscopio que enviara la posición en la que se encontrara
nuestra base del laberinto, la estructura del laberinto se controla con dos
servomotores, uno para el eje x y otro para el eje y, además consta de una parte fija
y una móvil para lograr el efecto de movimiento en los ejes. La comunicación se
realizó por medio de módulos bluetooth.

Discusión

La base esencial del sistema implementado está en la asociación de las lecturas del
módulo MPU del controlador con las lecturas del MPU del controlado, las cuales
dependerán de la petición del usuario para poder realizar los movimientos e
inclinación de la base del laberinto. La programación se basa en la plataforma
arduino la misma que se torna compleja debido a la individualidad de los dos
sistemas, una de las variantes que se puede realizar para remplazar al controlador,
esta dad por el uso del acelerómetro interno de un celular y con la ayuda de una
aplicación se puede tener el mismo funcionamiento. Una consideración que se tuvo
es el hecho del torque brindado por los servo motores, esto debido a la necesidad
de mover la base del laberinto. En esencia el proyecto cumple con lo plateado y
con las aplicaciones estudiadas en clases.
2.8 Conclusiones
 Se identificó los dispositivos y las funciones que estos realizaran en el
prototipo, teniendo en claro el objetivo del sistema y las acciones que
pretende realizar se estableció los dispositivos que vamos a emplear,
analizando cada uno su configuración, sus requerimientos y las
aplicaciones que podría brindar.
 Se definió el tipo de dispositivo y sus características de acuerdo a los
requerimientos que tendrá el proyecto, además de la fuente del código y los
elementos que van a interactuar con el mismo, tras analizar cada
componente del sistema a implementar se definió en base a la aplicación de
los actuadores que tipo de servo motor, giroscopio y modulo bluetooth se va
a emplear, así también las bases de código en las cuales no vamos a apoyar
para el desarrollo del sistema.
 Pensamos en todos los aspectos de hardware que poseen los dispositivos
como son el número de puertos, que tipo de comunicación permite realizar,
niveles de voltaje, compiladores y nivel de programación, entre otros
aspectos. Y no menos importante los precios y su existencia en el mercado,
pero no hubo problemas en ese aspecto ya que todos los materiales los
poseíamos gracias a prácticas ya realizadas.

2.9 Recomendaciones
 Utilizar elementos conocidos y que han sido probados antes. Que existan
sus librerías y documentación que facilite la programación y aplicación en
cualquier aplicación.
 Tomar en consideración el
 Utilizar cables UTP o de timbre para evitar atenuaciones de las señales a
transmitir, y para que las conexiones sean confiables y seguras.
 Comentar cada línea de código importante que se desarrolla, para que
cualquier diseñador pueda entender cómo funciona el mismo y realizar
alguna modificación o por si se quiere agregar alguna funcionalidad que
aún no ha sido especificada en el programa.
 2.10 Referencias Bibliográficas

[1] J. E. Crespo, "Aprendiendo Arduino," 11 8 2018. [Online]. Available:

https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2016/12/11/que-es-arduino-2/. [Último
acceso: Junio 11, 2018].

[2] R. Muhammad, ELECTRÓNICA, Circuitos, DIspositivos y Aplicaciones,

Naucalpan de Juárez: PRENTICE HALL Hispanoamericana, 1993.

[3] F. R. Cortés, Mecatrónica : control y automatizacion, Marcombo, 2013.

[4] G. T. Calaza, Proteus: Simulacion de circuitos electronicos y microcontroladores,

Marcombo, 2008.
2.11 Fotografías y gráficos