Guía 5: Sintonización empírica Ziegler-Nichols

Estudiante: Keismer Esteban Serrano

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Barrancabermeja
25 de febrero de 2021

1. Seleccione el sistema con K = 1, τ = 5 y tr = 3. Seleccione un cambio de escalón en la

referencia de amplitud 1 en t=0 seg y un cambio en la perturbación de carga de amplitud
0.5 en t=30 seg. Analice los resultados que se obtienen de la aplicación directa de las reglas de
Ziegler- Nichols con un controlador PI

¿Es mayor la contribución de la parte proporcional o de la integral del controlador?

Comente la respuesta.

Es mayor la contribución de la parte integral del controlador porque se acerca más a la

señal.
Podemos observar que la señal de color celeste es la integral y que es muy aproximada al
valor de la señal de control que está en color azul.

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Seleccione la opción de activar diseño libre y obtenga unos nuevos parámetros del
controlador PI de forma que se mejore el seguimiento de referencia (con menor sobre pico y
menor tiempo de pico) y el rechazo de perturbaciones (con menor sobre oscilación y menor
tiempo de establecimiento) ¿Es posible realizar esa mejora? Comente los pasos seguidos
para conseguirlo (en caso de ser posible).
Es posible reducir el sobre pico con un controlador PI, reducimos el valor de K hasta 1 y
cambiamos el valor de Ti a 8 para que sea menor el tiempo de pico sin afectar la reducción
del sobre pico

¿Podría conseguirse con un controlador PID? Comente su respuesta.

También es posible hacerlo con un controlador PID, procedemos a bajar el valor de K hasta
1 y luego aumentamos el tiempo de retardo a 8s, el Td lo ponemos mínimo (0.001) para
que se estabilice más rápido luego de recibir la perturbación.

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Fijando el valor de K al proporcionado por las reglas Ziegler-Nickhols, modifique el valor del
tiempo integral Ti para que el sobre pico cuando la referencia es un escalón sea de un 30%
¿Con que valor de tiempo integral se consigue?

Para obtener un sobre pico del 30% dejando fijo el valor de K que sería k=1.5, debemos
hacer que el tiempo integral Ti sea igual a 5.9s.
¿Cuál es ahora el sobre pico y el tiempo de establecimiento asociados a la respuesta de la
perturbación?

Ahora obtenemos un sobre pico del 27% en la respuesta a la perturbación y su tiempo de

establecimiento es de 44.5 s aproximadamente.

Fijando el valor de Ti al proporcionado por las reglas de Ziegler-Nichols, modifique el valor

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 de la ganancia K para que no exista sobre pico tras un cambio en forma de escalón en la
referencia. ¿Con qué valor de K se consigue?
Con un valor de K=1.3 ya desaparece el sobre pico de la referencia y si seguimos
disminuyendo el valor de K pues ese valor de sobre pico será cada vez menor.

¿Cuál es ahora elsobre pico y el tiempo de establecimiento asociados a la respuesta de la

perturbación?

El sobre pico de la respuesta a la perturbación es ahora del 25% y el tiempo de

establecimiento es aproximadamente 47s.

2. Seleccione un sistema con ganancia estática (k = 1) y contante de tiempo igual a 1 segundo

(τ = 1). Seleccione también una perturbación de carga con una amplitud de 0.5 (la que aparece
por omisión). Para valores de tiempo de retardo tr en un intervalo de [0,1, 10]
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 Seleccionando un controlador P, indique para qué sistema se obtienen mejores resultados
desde su punto de vista. Comente los resultados obtenidos en todo el intervalo de
modificación de tr y justifique los resultados desde el punto de vista de la respuesta
transitoria y del comportamiento en estado estacionario y la segunda sobre oscilación.
Para tr = 0.1

Para tr = 0.4

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Para tr = 0.7

Para tr = 1

Los mejores resultados se obtienen para el sistema que tiene K=1, τ = 1, tr = 0.4 ya que al dejar fijos los
valores de K y de τ y variar el valor de tr entre 0.1 y 1 podemos concluir que al tener el tr en 0.4 es cuando
desaparece el sobre pico de la referencia y se estabiliza la señal más rápidamente luego de recibir la
perturbación.

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Repita el ítem anterior para el caso de los controladores PI y PID.

CON UN CONTROLADOR PI

Para tr = 0.1

Para tr = 0.4

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 Para tr = 0.7

Para tr = 1

Los mejores resultados se obtienen para el sistema que tiene K=1, τ = 1, tr = 0.7 ya que al dejar fijos los
valores de K y de τ y variar el valor de tr entre 0.1 y 1 podemos concluir que al tener el tr en 0.7 es cuando
desaparece el sobre pico de la referencia y se estabiliza la señal más rápidamente luego de recibir la
perturbación.

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CON UN CONTROLADOR PI

Para tr = 0.1

Para tr = 0.4

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 Para tr = 0.7

Para tr = 1

Los mejores resultados se obtienen para el sistema que tiene K=1, τ = 1, tr = 1 ya que al dejar fijos los
valores de K y de τ y variar el valor de tr entre 0.1 y 1 podemos concluir que al tener el tr en 1 es cuando
casi desaparece totalmente el sobre pico de la referencia, quedando solo con un sobre pico del 4% y se
estabiliza la señal más rápidamente luego de recibir la perturbación, si seguimos aumentando el valor de tr
podemos quitar totalmente el sobre pico de la referencia pero entonces no cumpliría con la regla de
Ziegler-Nichols.

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Para el caso en que tr = 0, 5 s, indique si la respuesta del controlador a rechazo de
perturbaciones de carga es mejor o peor que a cambio de referencia. ¿Se cumple la relación
de 1/4 entre la primera y la segunda sobre oscilación?
PARA EL CONTROLADOR P

Para el controlador P cuando tenemos valores fijos de K=1 y τ = 1, al tener un tr = 0.5

podemos observar que la respuesta al rechazo de la perturbación es mejor que la respuesta
al cambio de frecuencia porque ambos tienen un valor muy cercano al de referencia (1),
pero se estabiliza más rápido que la referencia.
PARA EL CONTROLADOR PI

Para el controlador PI cuando tenemos valores fijos de K=1 y τ = 1, al tener un tr = 0.5

podemos observar que la respuesta al rechazo de la perturbación es peor que la respuesta
al cambio de frecuencia porque tiene mayor sobre pico y se estabiliza más rápido el del
cambio de referencia.
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 PARA EL CONTROLADOR PID

Para el controlador PID cuando tenemos valores fijos de K=1 y τ = 1, al tener un tr = 0.5
podemos observar que la respuesta al rechazo de la perturbación es mejor que la respuesta
al cambio de frecuencia porque tiene menor sobre pico y se estabiliza más rápido que el
del cambio de referencia.
Para el caso del controlador PID, seleccione la casilla de activar diseño libre e intente modificar la
ganancia del controlador para conseguir una respuesta sobre amortiguada a cambio en escalón en
la referencia. ¿Qué ocurre en este caso con las características de rechazo de perturbaciones?

Para obtener una respuesta sobre amortiguada en el cambio de referencia usamos valores de
K=0.8, Ti=1 y Td=0.1 y podemos observar que en la respuesta a la perturbación aumenta el sobre
pico y el tiempo de establecimiento crece un poco más.

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 Para el caso en que tr = 0, 1 s, seleccione la casilla de activar diseño libre y modifique los
dos parámetros del controlador (ganancia K y tiempo integral Ti) para obtener la menor
respuesta posible (desde su punto de vista) que suponga una solución de compromiso a
seguimiento de referencias, rechazo activo de perturbaciones y error en estado
estacionario. Apunte el valor de los parámetros obtenidos. Comente las diferencias que
encuentra ente el controlador PID y el controlador PI.

Se usan valores de K=6 y Ti=0.5 para obtener la mejor respuesta en ambos casos (respuesta al
cambio de frecuencia y rechazo a la perturbación). Es en ese punto donde el cambio de referencia
tiene un tiempo de establecimiento más corto en comparación con otros valores sin aumentar
mucho el sobre pico, dejándolo en un valor bajo de aproximadamente el 10%. El rechazo a la
perturbación en ese punto tiene un tiempo de establecimiento demasiado similar al de la señal al
mismo tiempo que queda con un sobre pico igual, por estas razones podemos afirmar que con
estos valores obtenemos la mejor respuesta en diseño libre del controlador PI.
Para el caso del controlador PID los valores que nos brindan la mejor respuesta son K=6, Ti=0.5 y
Td=0.001, entre menor sea el valor de Td más rápido se estabilizarán las señales.

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 3. Una máquina de fabricación de papel puede modelarse por la siguiente función de
transferencia:

e−2s
G(s) = (1)
3s + 1

que relaciona el flujo de entrada de materia con el grosor de salida. Aplique el método de
sintonía de Ziegler-Nichols en lazo abierto a este problema. Analice la respuesta que se obtiene a
cambios en forma de escalón de amplitud unitaria en la referencia y en la perturbación de carga.
Usando la opción Activar diseño libre, calcule la ganancia proporcional crítica K a partir de la cual
el sistema se hace inestable.

Para valores fijos de k = 1, τ = 3 y tr = 2 variamos el valor de K en el controlador P con diseño

libre y al ir aumentándolo de a poco podemos observar que a partir de K=3 la señal se vuelve
inestable y a medida que aumenta K se vuelve cada vez más inestable.

Para K=2

Para K=3

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Para K=4

Para K=10

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