ESPECIFICACIONES EN EL DOMINIO DE LA

FRECUENCIA
 La siguiente figura muestra una función de transferencia en el dominio de la frecuencia o FTF (por
sus siglas en ingles) a menudo se le denominada función de la respuesta en frecuencia de un
dispositivo.
 Esto constituye las gráficas de ganancia (magnitud) y ángulo de fase, se utiliza la frecuencia como
variable independiente. Este par de gráficos se conoce comúnmente como diagrama de Bode,
Particularmente cuando el eje de la magnitud está calibrado en decibelios (dB) y el eje de la
frecuencia en una escala logarítmica, como octavas o décadas.
 La determinación experimental de estas curvas se puede lograr aplicando una excitación armónica y
observando la amplificación de amplitud y el adelanto (o atraso) de fase en la señal de respuesta en
estado estable o mediante el análisis de Fourier de las señales de excitación y respuesta para
excitaciones transitorias o aleatorias. La determinación experimental de las funciones de transferencia
se conoce como identificación (caracterización) del sistema en el dominio de la frecuencia.
 Las funciones de transferencia proporcionan información completa sobre la respuesta del sistema a
una excitación sinusoidal. Dado que cualquier señal de tiempo se puede descomponer en componentes
sinusoidales a través de la transformación de Fourier, está claro que la respuesta de un sistema a una
excitación de entrada arbitraria también se puede determinar usando la información de la función de
transferencia para ese sistema. En este sentido, las funciones de transferencia son modelos en el
dominio de la frecuencia, que pueden describir completamente un sistema lineal. De hecho, un
modelo lineal en el dominio del tiempo con coeficientes constantes se puede transformar en una
función de transferencia y viceversa. Por lo tanto, los dos modelos son completamente equivalentes.
 Por esta razón, se podría argumentar que es redundante usar especificaciones en el dominio del tiempo
y especificaciones en el dominio de la frecuencia, ya que contienen la misma información. Sin
embargo, a menudo, ambas especificaciones se utilizan simultáneamente, ya que esto puede
proporcionar una mejor imagen del rendimiento del sistema. De hecho, la interpretación física de
algunos parámetros de rendimiento es más conveniente en el dominio de la frecuencia (p. ej., ancho de
banda y resonancia) y para algunos otros parámetros es más conveniente en el dominio del tiempo (p.
ej., velocidad de respuesta y estabilidad). En particular, los parámetros del dominio de la frecuencia
son más adecuados para representar algunas características de un sistema bajo excitación armónica
(sinusoidal).
 Algunos parámetros útiles para la especificación del rendimiento de un dispositivo, en el dominio
de la frecuencia, son:
 Rango de frecuencia útil (intervalo de funcionamiento)
 Ancho de banda (velocidad de respuesta)
 Ganancia estática (rendimiento en estado estable)
 Frecuencia de resonancia (velocidad y región de frecuencia crítica)
 Magnitud en resonancia (estabilidad)
 Impedancia de entrada (carga, eficiencia, interconexión, transferencia de potencia máxima,
reflexión de la señal)
 Impedancia de salida (carga, eficiencia, interconexión, transferencia de potencia máxima, nivel de
señal)
 Margen de ganancia (estabilidad)
 Margen de fase (estabilidad)
 La frecuencia resonante (fr) corresponde a una frecuencia de excitación en la que la magnitud de la
respuesta alcanza su punto máximo (como se observa en la figura). La frecuencia de resonancia
dominante normalmente es la frecuencia de resonancia más baja, que normalmente también tiene la
mayor magnitud de pico.
 El término magnitud en resonancia se explica por sí mismo y es la magnitud máxima mencionada
anteriormente y mostrada en la Figura.
 La frecuencia de resonancia es una medida de la velocidad de respuesta y el ancho de banda, y
también es una frecuencia que debe evitarse durante el funcionamiento normal, siempre que sea
posible. Esto es particularmente cierto para los dispositivos que tienen poca estabilidad (por
ejemplo, baja amortiguación). Específicamente, una gran magnitud de resonancia es una indicación
de poca estabilidad.
 MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN FASE
 Los márgenes de ganancia y fase son medidas de estabilidad de un dispositivo. Para definir estos dos
parámetros, considere el sistema de retroalimentación de la siguiente figura. La función de transferencia
directa del sistema es G(s) y la función de transferencia de retroalimentación es H(s). Estas funciones de
transferencia pueden incluir una variedad de componentes como la planta, sensores, transductores,
actuadores, controladores e interfaces, y dispositivos de modificación de señales.
 El diagrama de Bode del sistema está conformado por los diagramas de adelanto de fase y magnitud de la
función de transferencia de lazo G(jω)H(jω) como función de la frecuencia.

 Suponga que, a una frecuencia particular ω, la función de transferencia directa G(jω) proporciona un desfase
de ϕ1, y la función de transferencia de retroalimentación H(jω) proporciona un desfase de ϕ2. Ahora, en vista
de la retroalimentación negativa, la señal de retroalimentación sufre un desfase de π. Por eso,
 De lo anterior se deduce que, cuando el desfase global de la función de transferencia de lazo GH(jω) es
igual a π, el desfase del bucle se convierte en 2π, lo que significa que si una señal de frecuencia ω viaja
a través del lazo del sistema, no experimentará un desfase neto. Además, si a esta frecuencia en
particular, la ganancia de bucle |GH(jω)| es la unidad, una señal sinusoidal con esta frecuencia podrá
viajar repetidamente a través del bucle sin cambiar su fase o alterar su magnitud, incluso en ausencia de
cualquier entrada de excitación externa. Esto corresponde a una condición marginalmente estable.
 Si, por el contrario, la ganancia del bucle |GH(jω)| > 1 a esta frecuencia mientras el desfase de fase del
lazo es π, la magnitud de la señal crecerá monótonamente a medida que la señal viaja a través del lazo.
Esta es una situación inestable. Además, si la ganancia del bucle es <1 a esta frecuencia mientras que el
retraso de fase del bucle es π, la magnitud de la señal decaerá monótonamente a medida que la señal
pase por el bucle. Esta es una situación estable. En resumen,

 De esto se deduce que, el margen de pequeñez de |GH(jω)| cuando se compara con 1 en la frecuencia ω,
donde ∠GH(jω) = −π, proporciona una medida de estabilidad y se denomina margen de ganancia
(Figura b). De manera similar, en la frecuencia ω, donde |GH(jω)| = 1, la cantidad (margen) de retraso
de fase que se puede agregar al sistema para hacer que el retraso de fase del bucle sea igual a π, es una
medida de estabilidad. Esta cantidad se denomina margen de fase (ver Figura b).
 En términos de especificaciones de dominio de frecuencia, un dispositivo como un transductor o un
amplificador debe tener un amplio rango de frecuencia útil. Para ello debe tener una frecuencia natural
fundamental alta (alrededor de 5 a 10 veces la frecuencia máxima del rango de operación) y un factor de
amortiguamiento algo bajo (ligeramente <1).

 LINEALIDAD
 En un sentido teórico y dinámico, un dispositivo se considera lineal si puede modelarse mediante ecuaciones
diferenciales lineales, con el tiempo como variable independiente (o, mediante funciones de transferencia, con
la frecuencia ω como variable independiente). Una propiedad útil de un sistema lineal es que se aplica el
principio de superposición.
 Según la terminología industrial y comercial, un instrumento de medición lineal proporciona un valor medido
que varía linealmente con el valor del mensurando, la variable que se mide. Esto es consistente con la
definición de linealidad estática y es apropiado porque para esos dispositivos comerciales normalmente se
requiere que el rango operativo esté fuera de donde la dinámica del dispositivo afecta apreciablemente la salida
del dispositivo. Todos los dispositivos físicos son no lineales hasta cierto punto. Esto se debe a la desviación del
comportamiento ideal debido a causas como la saturación eléctrica y magnética, la desviación de la ley de
Hooke en los elementos elásticos, la fricción de Coulomb, la amortiguación aerodinámica, la holgura en los
engranajes y otros componentes sueltos y el desgaste de los componentes.