Dinámica cuerpo rígido

DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO 2020
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

1. SISTEMA MECÁNICO. Se llama sistema mecánico de puntos materiales o de cuerpos, a un
sistema complejo en el cual la posición o el movimiento de cada punto material (o de cada
cuerpo) depende de la posición y del
movimiento de todos los demás. m1 m2
Consideraremos también a un cuerpo F21 F12
material como un sistema de partículas
(puntos) materiales que forman este
cuerpo. Un ejemplo clásico de un sistema F31 SISTEMA DE PARTÍCULAS
mecánico es el sistema solar, en el cual
todos los cuerpos están ligados entre sí por
las fuerzas de atracción mutua. Como F13
ejemplo de sistema mecánico también
puede servir cualquier maquina o
mecanismo, en el cual tos los cuerpos estén m3
ligados por charnelas, barras, cables,
correas, etc. (es decir, por ligaduras geométricas diferentes). En este caso, los cuerpos del
sistema están sometidos a la acción de las fuerzas de presión o de tensión que se transmiten por
intermedio de las ligaduras.
2. FUERZAS EXTERNAS Y FUERZAS INTERNAS. Las fuerzas que actúan sobre puntos
materiales o cuerpos de un sistema pueden ser divididas en externas e internas. Se llaman
fuerzas externas las fuerzas que actúan sobre puntos materiales del sistema por parte de otros
puntos materiales o cuerpos fuera del
sistema. Se llaman fuerzas internas las m1 F21 F12 m2
fuerzas que actúan sobre los puntos
materiales del sistema por parte de otros
puntos materiales que pertenecen a mismo
sistema. Designaremos por F e a las fuerzas d
externas y F i a las fuerzas internas. Las
fuerzas internas poseen las propiedades TORQUE NULO
siguientes: O
1 La suma de fuerzas de un sistema es nula. En virtud a la tercera ley de la Dinámica, dos
i i
puntos materiales cualesquiera de un sistema actúan uno sobre el otro con fuerzas F12 y F21
iguales en módulo y sentidos opuestos, cuya suma es nula. Como para cada par de puntos del
sistema se tiene un mismo resultado, tendremos:  Fpq i
0
 2 La suma de momentos de todas las fuerzas internas respecto de un centro o eje
cualesquiera es nula.   0 , Para cada par de fuerzas internas se cumple que:
i
o
F12i .d  F21i .d  0
La fuerzas internas no realizan trabajo cuando el sistema corresponde a un cuerpo rígido. En el
caso que el sistema pertenezca a un cuerpo elástico la distancia entre dos puntos materiales es
variable, entonces estas fuerzas internas realizan trabajo mecánico.
LIC. WALTER LAURO PÉREZ TERREL / CELULAR: 963-930-513

1
3. MASA DE UN SISTEMA. El movimiento de un sistema depende no solamente de las fuerzas
externas e internas, sino también de su masa total y de la distribución de masas. La masa de un
sistema es igual a la suma aritmética de las masas de todos los puntos materiales o de todos los
cuerpos que componen el sistema. M  mk
En un campo de gravedad homogéneo, para el cual el valor es constante g  cons tan te , el peso
de cualquier partícula será proporcional a la masa.
4. CENTRO DE MASA. La distribución de masas de un cuerpo se juzga por la posición de su

centro de gravedad. Transformemos las fórmulas que determinan el centro de gravedad, en uno
que contenga la masa. Pk  mk .g y P  M .g
xc 
p x k k

m x
k k
, yc 
p k yk

m
k yk
, zc 
p z
k k

m z
k k
P M P M P M
El punto geométrico C   xc ; yc ; zc  se llama centro de masa o centro de inercia de un
sistema mecánico.
Se define la posición del centro de inercia C por el radio vector rC cuyas coordenadas se
obtiene con la siguiente ecuación: rC 

 m .rk k
M
Cuando un cuerpo se encuentra dentro de un campo de gravedad homogéneo, la posición del
centro de inercia coincide con la posición de del centro de gravedad, estas nociones no son
idénticas. La noción de centro de gravedad, como punto por el cual pasa la línea de acción de la
resultante de las fuerzas de gravedad, en realidad tiene sentido solamente para un cuerpo solido
que se encuentra en un campo de gravedad homogéneo. La noción de centro de inercia, que
caracteriza la distribución de masas dentro del sistema, tiene sentido para cualquier de puntos
materiales o cuerpo materiales, además esta noción conserva su sentido independiente del
hecho de que este sistema esté sometido a la acción de fuerza o no.
5. CONCEPTO DE CUERPO RÍGIDO. Un cuerpo rígido tiene forma y volumen constante, tal
que al aplicarle fuerzas
externas la distancia entre Fi
dos puntos interiores no
cambia. Vamos a estudiar las
causas de la rotación de un
A Ri i
cuerpo sólido y rígido. Es
evidente que para cada
partícula de las cuales está mi
hecho el cuerpo, podemos
aplicar las leyes para la
dinámica de Sir Isaac
Newton. ROTACIÓN DEL CUERPO RÍGIDO

2
6. LEY DE ACELERACIÓN PARA LA ROTACIÓN. Supondremos que un cuerpo rígido
puede girar con respecto de un punto o eje de rotación por acción de un conjunto de fuerzas. La
segunda ley de Newton
aplicada a una partícula de Fi.Seni
Fi
masa mi , la fuerza tangencial a
la trayectoria circunferencia:
Fi .Seni  mi .ai …(1) A i
Ri
Siendo la aceleración
tangencial ai , relacionando mi
con el movimiento
circunferencial uniformemente
acelerado, la aceleración es:
ai   .Ridonde  es la
TORQUE RESPECTO DEL CENTRO DE GIRO “A”
aceleración angular constante

común a todas las partículas que componen el cuerpo rígido. Reemplazando en (1):
Fi .Seni  mi . .Ri …(2)
Multiplicamos ambos miembros por Ri tenemos;
Fi .Ri .Seni  mi . .R 2
i …(3)
Reconociendo el Torque aplicado al cuerpo rígido respecto del punto A.
 i  Fi .Ri .Seni …(4)
Combinado las ecuaciones (3) y (4) tenemos que:
 i  mi . .Ri2
Haciendo la sumatoria para todas las partículas que conforman el cuerpo rígido:
 i   . mi .Ri2
i i
La aceleracion angular  es igual para todas las partículas.
Llamaremos  0 es el momento total de las fuerzas respecto del punto A.
 0   i
i
El momento de inercia del cuerpo con respecto al eje que pasa por el punto A:
I   mi .Ri2
i
Finalmente la relación entre el toque y la aceleración angular es:  0  I . o de la forma

vectorial  0  I .
Comparando con la ley de aceleración entre la fuerza y la aceleración tangencial: FR  m.a

3
7. MOMENTO DE INERCIA. La posición del centro de masa no caracteriza completamente la
distribución de las masas del
sistema. Por ejemplo (figura Z
3), si la distancia R del eje Oz
a cada una de las bolas iguales
A y B aumenta en una misma R R
magnitud, la posición del
centro de masa del sistema no D C
A B
variará, pero la distribución de
masas será diferente, lo que
Y
influirá sobre el movimiento O
del sistema (teniendo todas las
demás condiciones iguales, la
rotación alrededor del eje Oz X CENTRO DE MASA. Figura 3
será más lenta). Por eso, en la
Mecánica se introduce una
característica más de la distribución de masa que es el momento de inercia. Se llama momento
de inercia de un cuerpo (sistema) respecto de un eje dado Oz (momento axial de inercia) una
magnitud escalar igual a la suma de todos los productos de las masas de todos los puntos del
cuerpo (sistema) por los cuadrados de las distancias a este eje.
I Z   mi .Ri2
i
El momento de inercia de un cuerpo (o de un sistema) respecto de cualquier eje es de una
cantidad positiva y no equivale a
cero. El momento axial de inercia, Z
durante el movimiento de rotación x
del cuerpo, desempeña el mismo B
papel que la masa durante el X
A
movimiento de traslación. Es decir, dx
que el momento axial de inercia es
la medida de la inercia del cuerpo L
durante el movimiento de rotación.
BARRA DELGADA QUE GIRA RESPECTO DEL EJE Az
8. RADIO DE INERCIA. Para
calcular los momentos los momentos axiales de inercia, las distancias de los puntos a los ejes
pueden expresarse por medio de las
coordenadas xi , yi , zi de estos
Z
puntos, por ejemplo, el cuadrado de
las distancias al eje Ox será R
 
yi2  zi2 . Entonces, los momentos
dm
de inercia respecto de los ejes Oxyz se
C
determinan con las formulas: X

I x   mi yi2  zi2 , 
Iy  m  z
i
2
i  x2
i , ANILLO DELGADO QUE GIRA RESPECTO DEL EJE Cz
Iz  m  x
i
2
i  yi2 
Durante los cálculos, se utiliza frecuentemente la noción de radio de inercia. Se llama radio de

4
inercia de un cuerpo respecto del eje Oz a la magnitud lineal in que se determina por la
igualdad: I z  M . donde M es la masa del cuerpo.
2
in
De la definición se deduce que el radio de inercia es geométricamente igual a la distancia
desde el eje Oz hasta el punto en el que hace falta concentrar la masa de todo el cuerpo para
que el momento de inercia de este punto aislado sea igual al momento de inercia de todo el
cuerpo.
Conociendo ele radio de inercia, se puede hallar el momento de inercia del cuerpo o viceversa.
El “momento de Inercia”, es la oposición al cambio de la velocidad angular. El momento de
inercia se mide en “kilogramo por metro cuadrado”. En mecánica decimos que la Inercia es la
oposición al cambio de la velocidad. La medida cuantitativa de la Inercia es la masa (en
kilogramos). La Inercia es la propiedad intrínseca de la materia.

5
9. CÁLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA. La inercia es una cualidad de la materia, y el
momento de la inercia es el aspecto cuantitativo de la inercia de rotación. El momento de
inercia del cuerpo con respecto al eje que pasa por el punto A es:
I A   mi .Ri2
i
Un mismo cuerpo rígido tiene diferentes momentos de inercia, es decir es relativo, depende del
eje de rotación.
(1) Para masas discontinuas. Se calcula el momento de inercia en forma individual.

Ii  mi .Ri2
El momento de inercia total es la suma de todos estos momentos de inercia individuales.
I   mi .Ri2
i
(2) Para masas continuas. Consideremos que la masa está distribuida en forma continua en
cierto volumen. Veamos algunos ejemplos:
1. Una barra delgada de longitud L y de masa M.

Calculemos el momento de inercia con respecto al eje Az dirigido perpendicularmente a la
barra en el extremo A. Dibujamos el eje coordenado Ax a lo largo de la barra AB.
Consideramos una barra de masa M y longitud L. La densidad lineal de masa es
Z*
Z
d
B
A
C
M dm
  Entonces, para un segmento elemental cualquiera de longitud dx el diferencial
L dx
de masa es dm  .dx
El momento de inercia de la barra AB respecto del Az que pasa por el extremo A es:

6
L L
I A   x .dm  . x 2 .dx
2
Y
O O
simplificando: a
3
L 1
I A  .  M .L2 D
3 3
 2. Anillo circular delgado y b
homogéneo de radio R y de masa

M. Hallemos el momento de inercia
respecto del eje Cz dirigido B A X
perpendicularmente al plano del anillo
y que pasa por su centro. Como todos PLACA RECTANGULAR QUE GIRA
los puntos del anillo se encuentran a
la misma distancia R del eje Cz, se tiene la
siguiente ecuación:
I   mi .Ri2 donde la distancia Ri es
i
constante.
I  R 2 . mi donde la sumatoria de masas es r
i C dr
igual a la masa total del anillo delgado;
i
mi  M finalmente el momento de inercia
del anillo respecto del eje Cz es;
IC  M .R 2 R
3. Placa circular homogéneo de radio R y CIRCULO QUE GIRA RESPECTO DEL Cz
de masa M. Calcularemos el momento de
inercia de una placa circular respecto del eje Cz
perpendicular a la placa y que pasa por su centro. Para Z
eso, separemos un anillo elemental de radio “r” y de
anchura dr . El área de este anillo es igual a 2 .r.dr y la
masa dm   2 .r.dr   donde la densidad superficial de
R
M dm
masa es   y el diferencial de superficie
 R 2 dS
es dS  2 .r.dr .
El momento de inercia para el anillo elemental es;
dIC  r 2 .dm  2 ..r 3dr
Y para toda la palca circular:
R C
1
I C  2 . . r dr    R 4
3
CILINDRO QUE GIRA Cz
0
2
Sustituyendo el valor de la densidad superficial tenemos;

7
1
IC  M R 2
2
1
Es evidente que se obtendrá la misma fórmula para el momento de inercia I z  M R 2 de un
2
cilindro circular homogéneo de masa M y de radio R respecto de su eje Cz.
 4. Placa Rectangular. Omitiendo los cálculos intermediarios damos las fórmulas que
determinan los momentos de inercia de los cuerpos. Una placa rectangular homogénea de
masa M y de lados AB = a y BD = b (el eje “x” está dirigido a lo largo del lado AB; el
eje “y”, a los largo del lado BD.
1 1
I X  M b2 y IY  M a 2
3 3
5. Cono. Un cono recto y continúo de masa M y radio de base R (el eje “z” está dirigido a lo
largo del eje del cono):
3
IZ  M R2
10
6. Esfera. Una esfera de masa M y radio R (el eje “z” está dirigido a lo largo del diámetro):
2
IZ  M R2
5
Los momentos de inercia de cuerpos no homogéneos y de cuerpos de perfiles complicados
pueden ser determinados experimentalmente con ayuda de instrumentos correspondientes.
10. TEOREMA DE HUYGENS. MOMENTOS DE INERCIA DE UN CUERPO RÍGIDO

RESPECTO DE EJES PARALELOS.
Cristian Huygens (1629-1695) científico holandés, mecánico, físico y astrónomo. Inventó el
EJES PARALELOS
Z
Z*
M
C

8
primer reloj de péndulo. Estudió las oscilaciones del péndulo físico e introdujo la noción de
momento de inercia de un cuerpo.
“El momento de inercia de un cuerpo respecto del eje dado es igual al momento de inercia de
un eje paralelo al primero y que pasa por el centro de masas (C) del cuerpo, sumado al producto
de la masa de todo el cuerpo por el cuadrado de la distancia entre los ejes.
IOZ  ICZ *  M .d 2
De la formula anterior deducimos que I OZ  I CZ *

Por consiguiente, si tomamos todos los ejes en la misma dirección, el momento de inercia
mínimo será respecto del eje que pasa por el centro de masas C.
PROBLEMA 01. Determinar el momento de inercia de una barra delgada de masa M y

longitud L, respecto del eje CZ * perpendicular a la barra y que pasa por su centro de masas C.
Z*
Z
d
B
A
C
L
RESOLUCIÓN
Tracemos por el extremo A de la barra un eje AZ y por el centro de masas un eje paralelo
AZ * , entonces la fórmula tiene la siguiente forma:
I AZ  ICZ *  M .d 2
L 1
En este caso d  , donde: I AZ  M .L
2
2 3
Entonces el momento de inercia respecto del centro de masa C, es: I CZ *  I AZ  M .d 2
1 1
reemplazando tenemos que: I CZ *  ML2  M .L2
3 4
1
I CZ *  M .L2
12

9
PROBLEMA 02. Determinar el momento de inercia de un cilindro de masa M y radio de base
R, respecto del eje AZ que para por su generatriz.
- Z
Z
R d
C A
CILINDRO QUE GIRA Cz
RESOLUCIÓN
Tracemos por el centro de masas C un eje paralelo AZ * y por la generatriz un eje AZ y
escribimos la ecuación:
I AZ  ICZ *  M .d 2
1
En este caso d  R , donde: I CZ *  M R2
2
Reemplazando estos valores en el teorema de Huygens obtendremos:
1
I AZ  M .R 2  M .R 2
2
3
I AZ  M .R 2
2
Es importante señalar que la rueda de una bicicleta o la llanta de un automóvil gira sin deslizar
sobre una pista, en este caso el eje de rotación es tangente a la pista.

10
11. TRABAJO DE ROTACIÓN. Calculemos la cantidad de trabajo elemental que hace la fuerza
externa F aplicada a la partícula A de un cuerpo, cuando éste gira un ángulo de medida  . La
distancia que recorre la componente
tangencial es S , se puede confundir con F.Sen
un elemento de recta situado sobre la
F
tangente. La cantidad de trabajo elemental
es:
U  F.Sen .S
U  F.Sen .R. S 
O
Pero el torque se define como: 
 0  F .Sen .R R A
Relacionado tenemos que: U   0 .

TRABAJO DE ROTACIÓN
Esta relación también valida si tenemos
varios torques debido a un conjunto de
fuerzas externas:

U   0 . y la forma diferencial es U    0 .d
0
Si la fuerza es tangente al disco de radio R y de módulo constante, se cumple que la cantidad de

trabajo es igual al producto del torque por el ángulo que gira:
U   0 .
12. TEOREMA DE LA ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN.
La cantidad de trabajo neto hecho por todas las fuerzas sobre un cuerpo que rota respecto de un
punto, es igual a la variación de la energía cinética de rotación:
 B  EC  en B   EC  en A
U ANETO
1 1
FRES .R  I O .B2  I O . A2
2 2
13. POTENCIA DE ROTACIÓN. La potencia se define como la rapidez con que se realiza
trabajo. La potencia desarrollada por la fuerza será:
W 
P  0.   0 .
t t
la cantidad de potencia realizada por la fuerza se mide en watt o watts (abreviado W).
14. ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN. La energía cinética de un cuerpo rígido es la suma

de las energías cinéticas de todas las partículas, por tanto:
1
EC   mi .vi2
2
pero para un cuerpo que gira la velocidad tangencial en función de la velocidad angular es:
vi  .ri
1
Reemplazando en la ecuación anterior tenemos que: EC   2m . .r
i
2
i
2

11
1 2
Pero la velocidad angular es constante: EC   . mi .ri 2
2
El momento de inercia de un cuerpo rígido que gira es: I   m .ri i
2
Finalmente la energía de rotación es:

1
EC  .I . 2
2
15. ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN Y TRASLACIÓN COMBINADAS. Cuando un
disco, cilindro, aro u otro cuerpo solido semejante experimenta traslación y rotación sin
deslizamiento, la energía cinética tiene dos componentes, la energía cinética de traslación del
centro de masa y la energía cinética de
rotación respecto de del centro de masa C. 
1 1
ECINETICA  .m.v 2  .I C . 2
2 2 C V
Analicemos la traslación pura sin rotación

de una rueda, en este caso todos los puntos
del cuerpo rígido tienen la misma velocidad A B
respecto de la tierra. ENERGÍA CINÉTICA TOTAL
1
ETRASLACION  .m.v 2
2
Ahora analicemos la rotación pura de una rueda, el centro de rotación “C” no tiene velocidad
de traslación, pero todos los puntos del cuerpo rígido tiene igual velocidad angular y los puntos
periféricos tienen movimiento circunferencial uniforme.
1
EROTACION  .I C . 2
2
Otra forma, si analizamos el movimiento de rotación y traslación respecto de la línea tangente
AB, el momento de inercia se toma respecto de la línea AB.
La energía cinética de rotación respecto de la línea paralela al plano es
1
ECINETICA  . I AB . 2
2
donde el momento de inercia es
I AB  IC  M .d 2 reemplazando I AB  IC  M .R 2
ECINETICA  . I C  M .R 2 . 2
1
2
1 1
reemplazando ECINETICA  . I C  .C  . M  .vC
2 2
2 2

12
16. MOMENTUM ANGULAR  L  . Se define momentum angular o momento angular de una

partícula de masa mi vi con respecto a un punto O, a la cantidad definida como el
y velocidad
producto vectorial de la posición ri por la cantidad de movimiento pi .
Li  ri  pi
L MOMENTUM ANGULAR

A
V
el módulo del momentum angular es: Li  ri . pi .Sen i 

pero pi  mi .vi entonces la ecuación es: Li  ri .mi .vi .Sen i 
Si se tiene varias partículas, el momentum angular total será la suma vectorial de los
momentum angulares individuales.
L   Li
En el caso de un cuerpo rígido, la velocidad vi es siempre perpendicular a la posición ri , por
tanto:
Li  ri .mi .vi además sabemos que vi  .ri entonces la ecuación es:
Li  .mi .ri 2
vectorialmente Li se encuentra en la dirección del eje de rotación.
Y el momentum angular total es: L  .mi .ri 2     m .r 
i i
2
Identificando el momento de inercia: I   m .r i i

2
El momentum angular es: L  I . .
Analogía con el momentum lineal: p  m.v

13
17. PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DEL MOMENTUM ANGULAR.
De la segunda ley de Newton o ley de aceleración angular se deduce que:
   se puede expresar como:  .t  I .   I .
 0  I .  I .   0  
 t 
 0 .t   L
El impulso angular J es una cantidad física vectorial que se define como el producto del
torque resultante  0 por el intervalo de tiempo t .
J   0 .t
El impulso angular ejercido sobre un cuerpo, es igual a la variación del momentum angular:
J   0 .t   L
Si el torque resultante es cero entonces no hay variación del momentum angular:
Si  0  0 entonces  L  0
LINICIAL  LFINAL
*Esta ley es válida aun cuando el momento de Inercia I es variable.
PROBLEMA 03. ¿Qué velocidad lineal tendrá un cascaron esférico de masa M y radio R, que
se mueve sobre un plano inclinado si partió del reposo y va hacia abajo, siendo H la altura que
descendió la esfera desde el punto de partida? El momento de inercia del cascaron esférico
2
respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2
3
A
g
R

H V
 B
Para el problema 03
RESOLUCIÓN
Como el cascaron rueda sin resbalar entonces la fuerza de rozamiento no realiza trabajo. De la
condición del problema sabemos que la velocidad inicial es cero vA  0 y también la energía
cinética inicial es nula.
La energía cinética de rotación respecto de la línea paralela al plano inclinado es
1
ECINETICA  . I AB . 2 donde el momento de inercia es
2
14
ECINETICA  . I C  M .R 2 . 2 reemplazando ECINETICA  . I C . 2  . M .v 2
1 1 1
2 2 2
Si tomamos la línea de referencia en el punto más bajo B, entonces la altura será cero hB  0
por lo tanto su energía potencial gravitacional será nula.
La única fuerza que realiza trabajo es la fuerza de gravedad, entonces aplicamos el principio de
conservación de la energía mecánica entre los puntos A y B.
La energía mecánica en el punto inicial A es igual a la energía mecánica final en B:

EM (en A)  EM (en B)
ECIN (en A)  EP (en A)  ECIN (en B)  EP (en B)
1 1 1 1
m.vA2  I C . A2  m.g.hA  m.vB2  I C .B2  m.g.hB
2 2 2 2
Reemplazando tenemos que:
1 1
0  0  m.g.H  m.vB2  I C .B2  0
2 2
1 12 
M .g.H  M . 2 .R 2   M .R 2  . 2
2 2 3 
5 5
M .g.H  M . 2 .R 2  M .v 2
6 6
6
Despejando tenemos que el valor de la velocidad en el punto B es: vB  g.H
5
Podemos señalar que, si es cascarón se reemplaza por un bloque cúbico del mismo tamaño en
masa y se desplaza libre de rozamiento la rapidez en B sería: vB  2 g.H

15
PROBLEMA 04. Una varilla delgada de masa M y longitud L puede girar alrededor de un eje
horizontal que pasa por el punto “O”. Parte del reposo en la posición vertical en A como indica
la figura. Calcular la velocidad angular de la varilla en el instante que pasa por su posición
A

mg
B
O V
Para el problema 04
horizontal en B. El momento de inercia de la barra respecto de su extremo “O” es
1
I O  M .L2
3
RESOLUCIÓN
Recuerde que el trabajo en rotación viene dado por:

U    0 .d donde  0 es el momento resultante del sistema de fuerzas que actúa sobre el
0
cuerpo rígido respecto al eje de rotación.
 0  m.g.d el torque lo produce la fuerza de gravedad (mg) por el brazo de momento (d):
L.Sen
d
2

 L.Sen 
U   m.g.   .d desarrollando tenemos que:
0  2 
90º
m.g.L m.g.L
.  Sen .d integrando tenemos que U   Cos 0º
90º
U
2 0
2

16
m.g.L
U
2
Aplicamos el Teorema del trabajo neto o total. La cantidad de trabajo neto hecho por todas las
fuerzas sobre un cuerpo que rota respecto de un punto, es igual a la variación de la energía
cinética de rotación:
 B  EC  en B   EC  en A
U ANETO
m.g.L 1 1
 I O .B2  IO . A2
2 2 2
Es importante señalar que el momento de inercia IO de la varilla es respecto del extremo “O”.
Para la resolución 04
L/2
mg
 B
O V
d
La velocidad angular en A es nula A  0 , entonces la ecuación se reduce a:

m.g.L 1
 I O .B2  0 remplazando M .g.L  1  1 M .L2  .B2
2 2 2 23 
3.g
resolviendo la ecuación tenemos que: B  y el módulo de la velocidad lineal del
L
punto B es: vB  3g.L

17
PROBLEMA 05. Un disco de 20 kg y 0,3 m de radio gira sin fricción en torno a su eje
accionado por una fuerza F = 20 N tangente al disco. Calcular la aceleración tangencial de los
puntos periféricos del disco. El momento de inercia del disco de masa M y radio R respecto de
1
su centro “O” es I O  M R2
2
F
O
Para el problema 05
RESOLUCIÓN
Aplicamos la ley de aceleración para un cuerpo rígido que gira respecto de un punto “O”. El
torque resultante es igual al producto del momento de Inercia por la aceleración angular:
 O  I .
El valor del torque es igual al producto de la fuerza por el radio del disco.
 O  F .R Reemplazando en la ecuación anterior tenemos que: F .R   
1
M .R 2  .
2 
2F 20 2
 reemplazando los datos:   s
M .R 3
La aceleración tangencial es, aT   .R reemplazando datos tenemos que: aT  2 m.s 2

18
PROBLEMA 06: En el sistema mostrado, determine el módulo de la aceleración de los bloque
A y B de masas 7 kg y 3 kg respectivamente. La masa de la polea cilíndrica es 4 kg. El
1
momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R
2
es el radio de la polea. (g = 10 m/s2)
Resolución
a) La aceleración rectilínea de los bloques se relaciona con la aceleración angular de la polea
respecto de su centro geométrico.
a   .R
b) Ley de la aceleración angular:   IC .

T1  T2  .R   a
 T1  T2    
1 1
M .R 2  .  reduciendo M . .a
2   R 2 
Reemplazando el valor de la masa: T1  T2  2.a …(1)
c) Ley de aceleración rectilínea:  Fy  M .a
Fijamos nuestro sistema de referencia sobre la Tierra y realizamos el diagrama de cuerpo libre
de cada bloque. Observe que la masa de A es 7 kg y la masa de B es 3 kg. Aplicamos la
segunda ley de Newton en el eje vertical:

19
Bloque A: F y  mA .a  70  T1   7  .a … (2)
Bloque B:  F y  mB .a  T2  30   3 .a … (3)
Adicionando loas ecuaciones (2) y (3):
T2  T1  70  30  10  .a reduciendo T2  T1  10a  40 …(4)
DIAGRAMA DEL CUERPO LIBRE

T2
T1
T2
T1
B a
A
30 N
a
70 N
10
resolviendo las ecuaciones (1) y (4) a m.s 2
3
Respuesta: el módulo de la aceleración de los bloques es 3,333 m/s2.

20
A masas 5 kg. La masa de la polea cilíndrica es 2,5 kg. El momento de inercia de la polea
1
respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g = 10
2
m/s2)
R

T1
T1
A A
Resolución a
a) La aceleración rectilínea de los bloques se relaciona con la
aceleración angular de la polea respecto de su centro 50 N
geométrico.
a
a   .R   
R
T1  .R   a
 T1    
1 1
M .R 2  .  reduciendo M . .a
2   R 2 
reemplazando el valor de la masa: 1 T  1,25.a …(1)
de cada bloque. Observe que la masa de A es 5 kg. Aplicamos la segunda ley de Newton en el
eje vertical:
Bloque A: 
Fy  mA .a  50  T1   5 .a … (2)
Reemplazando (1) en (2):
50  1,25.a  5.a resolviendo la ecuación a  8 m.s 2
Respuesta: el módulo de la aceleración de los bloques es 8 m/s2.

21
PROBLEMA 08: En el sistema mostrado, determine el módulo de la tensión en la cuerda
vertical. La masa de la polea cilíndrica es M. El momento de inercia de la polea respecto de su
1
centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g = 10 m/s2)
2
T
g
c
O O 
M.g
R ac
Resolución
a) La aceleración rectilínea del centro de masa C de la polea se relaciona con la aceleración
angular de la polea respecto de su centro geométrico.
a
a   .R   
R
b) El momento de Inercia respecto del punto O, tangente con la polea, es:
1 3
IO  IC  M .d 2 reemplazando I O  M .R 2  M .R 2  M .R 2
2 2
Respecto de la tierra, la velocidad instantánea y aceleración instantánea del punto O es nula.
c) Ley de la aceleración angular:  o  I o .

2
 M .g  .R    a 
3
M .R 2  . c  reduciendo ac  .g
2 R 3

de la polea. Observe que la masa de la polea se M. Aplicamos la segunda ley de Newton en el
eje vertical:
2 
Bloque A: F y  m.a c  M .g  T  M . .g 
3 

22
1
Resolviendo la ecuación T    M .g
 3
Respuesta: el módulo de la tensión en la cuerda es un tercio del peso del bloque.
EJEMPLO 09: Un bloque se encuentra sobre un plano inclinado perfectamente liso.

Determine el módulo de la aceleración del bloque sobre el plano inclinado. El bloque tiene
masa m y la polea masa M. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico
1
C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g: módulo de la aceleración de la gravedad)
2
Para el problema 09 
M

Resolución
a) La aceleración rectilínea “a” del bloque se relaciona con la aceleración angular “” de la
polea respecto de su centro geométrico.
a
a   .R   
R
 T  .R   a 1
1
M .R 2  .  reduciendo T    M .a …(1)
2   R  2
b) Fijamos nuestro sistema de referencia sobre la Tierra y realizamos el diagrama de cuerpo

libre del bloque. No hay movimiento en el eje Y, mientras que el bloque acelera en el eje X.
Entonces aplicamos la segunda ley de Newton en el eje X.
F y 0 y F x  m.ax
m.g.Sen  T  m.a …(2)

23
TORQUE

T
R
M .a g.Sen
m.g.Sen   m.a resolviendo la ecuación: a
2  M 
1  
 2m 
a
N
T
y
mg.Sen

mg.Cos
x
m.g

Observación: Si el valor de la masa de la polea es nulo, el módulo de la aceleración sobre el

plano es g.Sen

24
PROBLEMA 10: En el sistema mostrado, determine el módulo de la aceleración de los
bloques de masas mA y mB. La masa de la polea cilíndrica es M. El momento de inercia de la
1
polea respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g =
2
10 m/s2)
Resolución DIAGRAMA DEL CUERPO LIBRE

a) La aceleración rectilínea de los bloques se
relaciona con la aceleración angular de la polea
respecto de su centro geométrico. 
a
a   .R   
R T2
b) Ley de la aceleración angular:   IC . T1
T2
T1  T2  .R   M .R 2  . 
1 a
reduciendo
2   R T1
M .a
T1  T2  …(1) B a
2
Fijamos nuestro sistema de referencia sobre la A
Tierra y realizamos el diagrama de cuerpo libre mB.g
de cada bloque. Observe que la masa de A es 7
kg y la masa de B es 3 kg. Aplicamos la segunda a
ley de Newton en el eje vertical:
Bloque A: mA.g
F y  mA .a  mA .g  T1   mA  .a … (2)
Bloque B: F y  mB .a  T2  mB .g   mB  .a … (3)
Adicionando loas ecuaciones (1), (2) y (3):

25
 
 M   mA  mB 
mA .g  mB .g   mA  mB   .a reduciendo a  .g
  M
2  mA  mB  
 2 
Observación: si la masa de la polea es despreciable, el módulo de la aceleración de los bloques

 mA  mB 
es a    .g
 A
m  mB 

A de masa “m”. La masa de la polea es M. El momento de inercia de la polea respecto de su
1
2
R M

m A
A
Resolución
a) La aceleración rectilínea de los bloques se relaciona a
con la aceleración angular de la polea respecto de su
centro geométrico. m.g
a
a   .R   
R
M .a
 T  .R   a
1
M .R 2  .  reduciendo T …(1)
2   R 2
26
del bloque. Observe el bloque de masa “m”. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje
vertical:
Bloque A:  Fy  m.a  m.g  T   m  .a … (2)
m.a m.g g
m.g   m.a resolviendo la ecuación a o la forma a
2 M  M 
m
2 1  2.m 
Observación: si la masa de la polea es nulo, el módulo de la aceleración del bloque es a  g

vertical. La masa de las poleas cilíndricas A y B es M. El momento de inercia de la polea
1
respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea.
2
A
R

R A
T
Resolución 12. 1
R B
Problema 12
(g = 10 m/s2)
Resolución
a) La aceleración tangencial a1 de la polea A se relaciona con la aceleración angular de la polea
respecto de su centro geométrico.

27
a1
a1  1 .R  1 
R
b) Ley de la aceleración angular:  c  I c .

 T  .R    a 
1
M .R 2  . 1 
2   R
2T
reduciendo a1  y la tensión es
M
M .a1
T …(1)
2
c) Analizamos a la polea B. El momento de Inercia respecto del punto O, tangente con la
polea, es:
IO  IC  M .d 2 reemplazando DIAGRAMA DEL CUERPO LIBRE
(POLEA B)
1 3
I O  M .R 2  M .R 2  M .R 2 T
2 2
Respecto de la tierra, la velocidad
instantánea y aceleración instantánea
del punto O no es nula.
c) Ley de la aceleración angular: c O 

 o  I o . O
 M .g  .R    a 
3 a1
M .R 2  . c 
2 R
2
reduciendo ac  .g ac+a1 M.g
3
c) Ley de aceleración rectilínea:
 Fy  M .a
Fijamos nuestro sistema de
referencia sobre la Tierra y
realizamos el diagrama de cuerpo
libre de la polea. Observe que la masa de la polea se M. Aplicamos la segunda ley de Newton
en el eje vertical:
Bloque A: F y  m.a c reemplazando tenemos que: 

M .g  T  M . a polea 
M .a1  2 
M .g   M . a1  .g 
2  3 
 2
Resolviendo la ecuación a1    g
9
M .a1 M2 
Reemplazando en (1): T tenemos T  g
2 2 9 
28
1
T    M .g
9
Respuesta: el módulo de la tensión en la cuerda es un noveno del peso de una de las poleas.
PROBLEMA 13. ¿Qué energía cinética tendrá un cilindro macizo de masa M y radio R, que
rueda sin deslizarse sobre un plano horizontal cuya velocidad del centro de masa es V? El
1
momento de inercia del cilindro macizo respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2
2

V
C
A B
ROTACIÓN Y TRASLACIÓN
Para el problema 13
RESOLUCIÓN
Como el cilindro rueda sin resbalar entonces la fuerza de rozamiento no realiza trabajo.
La energía cinética de rotación respecto de la línea paralela al plano horizontal es
1
2
ECINETICA  . I C  M .R 2 . 2
1
2
1 1
ECINETICA  . I C . 2  . M .v 2
2 2
Reemplazando el valor del momento de inercia tenemos que:
1  M .R 2  2 1
ECINETICA  .  .  . M .v
2
2 2  2
3
ECINETICA  .M .v 2
4
3  M .v 2 
Observación: representa tres medios de la energía cinética de traslación, ECINETICA  . 
2 2 

29
PROBLEMA 14. Una esfera hueca de masa M1 y radio R1 puede rotar alrededor de un eje
vertical. Una cuerda sin masa está enrollada alrededor del plano ecuatorial de la esfera, pasa
por una polea de masa M2 y radio R2 y está atada al final a un bloque de masa m (Ver figura)
No hay fricción en el eje de la polea y la cuerda no resbala. ¿Cuál es el valor de la aceleración
del bloque? El momento de inercia de la esfera hueca respecto de su centro geométrico es
2 1
I C  M .R 2 y el momento de inercia de la polea es I C  M .R 2
3 2
1
M1 R1
M2
R2
Para el problema 14
m
Resolución
a) La aceleración tangencial del cascaron
esférico en la zona ecuatorial se relaciona 1
con la aceleración angular de la misma
esfera respecto de su centro geométrico.
a
a  1 .R1  1 
R1 M1 R1
b) Ley de la aceleración angular aplicada a

la esfera:  c  I c .1 T1 a
 a
T1  .R1  
2 ESFERA HUECA
M1 .R12  .  reduciendo
3   R1 
 2
la tensión es T1    M 1 .a …(1)
 3
c) La aceleración tangencial de la polea se relaciona con la aceleración angular de la misma

30
polea respecto de su centro geométrico.
T1 2
a
a   2 .R2   2 
R2
d) Ley de la aceleración angular aplicada a la polea: R2
 c  I c .1 POLEA
T2
 a 
T2  T1  .R2  
1
M 2 .R22  .  reduciendo
2   R2  T2
 T2  T1   
1
 .M 2 .a …(2)
 2
a
e) Ley de aceleración rectilínea:  Fy  m.a BLOQUE
Fijamos nuestro sistema de referencia sobre la Tierra y

realizamos el diagrama de cuerpo libre del bloque. Observe
el bloque de masa “m”. Aplicamos la segunda ley de m.g
Newton en el eje vertical:
Bloque A:  Fy  m.a  m.g  T2   m  .a … (3)
Adicionando las ecuaciones (1), (2) y (3):
2 1 
m.g   M1  M 2  m  a resolviendo la ecuación
3 2 
m.g
a
2 1 
 M1  M 2  m 
3 2 
Observación: la cuerda tiene aceleración rectilínea constante, por lo tanto la aceleración
tangencial de la esfera, la aceleración tangencial de la polea y la aceleración del bloque es el
mismo valor.

31
PROBLEMA 15. El sistema de la figura consta de una polea formada por dos discos coaxiales
soldados de masas M1 y M2 y radios R1 y R2 respectivamente  R1  R2  . Dos bloques A y B de
masas MA y MB cuelgan del borde de cada disco atados a cuerdas diferentes. Calcular el valor
de la aceleración angular de las poleas coaxiales. El momento de inercia de la polea respecto de
1
su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g = 10 m/s2)
2
POLEA
 R1
R2
T2
T1
A B
Para el problema 15
RESOLUCIÓN
a) La aceleración rectilínea de los bloques se relaciona con
la aceleración angular de la polea respecto de su centro D.C.L. de los bloques A y B
geométrico.
T1 T2
a
Bloque A: a1   .R1    1
R1
a
Bloque B: a2   .R2    2 a2
R2 B
A
1 a  a1
  M1 .R12  . 1 
Polea menor: T1 .R1
2   R1  MA.g
M1 .a1 MB.g
reduciendo T1  …(1)
2
c) Ley de la aceleración angular:   IC .
32
1 a 
Polea mayor:T2 .R2    M 2 .R22  . 1 
2   R2 
M 2 .a2
reduciendo T2   …(2)
2
d) Ley de aceleración rectilínea:  Fy  M .a
de cada bloque. Observe que la masa de A baja y el bloque B sube. Aplicamos la segunda ley
de Newton en el eje vertical:
Bloque A:
F y  M A .a1  M A .g  T1   M A  .a1 …(3) … (2)
Bloque B:
F y  M B .a 2  T2  M B .g   M B  .a2 ….(4) … (3)
Adicionando loas ecuaciones (1), (2), (3) y (4):
 M   M 
M A .g  M B .g   M A  1  .a1   M B  2  .a2
 2   2 
 M   M 
M A .g  M B .g   M A  1  . .R1   M B  2  . .R2
 2   2 
Reduciendo 
 M A  M B  .g
 M1   M2 
 M A  2  .R1   M B  2  .R2
Observación: si la masa de las poleas es despreciable, el módulo de la aceleración angular de

 M A  M B  .g
las poleas es
M A .R1  M B .R2

33
PROBLEMA 16. Sobre un plano horizontal está situado un cuerpo de 50 kg que está unido
mediante una cuerda, que pasa a través de una polea de 15 kg a otro cuerpo de 200 kg.
Sabiendo que el coeficiente de rozamiento entre el cuerpo de 50 kg y el plano horizontal vale
0.1, calcular. A) La aceleración de los cuerpos, B) Las tensiones de la cuerda El momento de
1
inercia de la polea respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de
2
la polea. (g = 10 m/s2)
A 
M
R
Para el problema 16
B a
Resolución
a) Analizamos el diagrama de cuerpo libre del bloque A. La fuerza de reacción normal tiene el
mismo valor que la fuerza de gravedad.
F y  0  FN  mA .g
La fuerza de rozamiento cinético es directamente proporcional
a la fuerza normal: fcinetica  C .FN  C .mA.g mA.g
Aplicamos la ley de aceleración de traslación:
F x  mA .a  T1  C .mA.g  mA.a …(1) a
b) La aceleración tangencial de la polea se relaciona con T1
la aceleración angular de la misma polea respecto de su A
a
centro geométrico. a   .R  
R .FN
c) Ley de la aceleración angular aplicada a la esfera: FN
 c  I c .1
T2  T1  .R   a
1 D.C.L. del bloque A.
M .R 2  . 
2   R
reduciendo la tensión es
M .a
T2  T1  …(2)
2
34
d) Ley de aceleración rectilínea:  Fy  m.a

T1
M 
R
T2
D.C.L (polea y T2
bloque B)
B a
MB.g
del bloque. Observe el bloque B. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:
Bloque B:  Fy  m.a  mB .g  T2   mB  .a … (3)
 M 
mB .g  C .mA .g   mA  mB  a
 2 
Resolviendo la ecuación tenemos que:
a
 mB  C .mA  g
 M
 mA  mB  
 2 
Observación: si no hubiera rozamiento entre el bloque A y la superficie horizontal, la

mB .g
aceleración de los bloques sería: a
 M
 mA  mB  
 2 

35
PROBLEMA 17. Sobre un plano horizontal áspero un cilindro macizo de radio R1 y masa M1
rueda sin resbalar, por el extremo superior está unida a una cuerda de masa despreciable, el cual
pasa por una polea de radio R2 y masa M2. En el extremo inferior de la cuerda se encuentra un
bloque de masa “m”. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R2. Determine el
valor de la aceleración del bloque. El momento de inercia de la polea respecto de su centro
1
geométrico es I C  M .R 2
2

a M2
M1
R1
R2
Para el problema 17
m a
Resolución
a) Analizamos al cilindro de radio R1. El
momento de Inercia respecto del punto O,  T1 a
tangente con la superficie horizontal, es:
IO  IC  M .d 2 reemplazando
1 3 R1
I O  M .R 2  M .R 2  M .R 2
2 2
Respecto de la tierra, la velocidad instantánea y aC
aceleración instantánea del punto O no es nula. R1
b) La aceleración angular de la polea respecto
de su centro geométrico.
O
a
aC  1 .R1  1  C
R1 Polea de radio R1
b) Ley de la aceleración angular: Respecto del
punto “O”,  o  I o .1
 a 
T1  . 2.R1   
3
M .R12  . c 
2   R1 

36
3
Reduciendo T1   M1 .aC 
4
a
Analizando cinemáticamente, recordamos que aC 
2 T1
es decir la aceleración del bloque es el doble de la 
aceleración de traslación del cilindro de radio R1. M2
3
La tensión en la cuerda es: T1  M 1 .a …(1)
8
c) Ley de la aceleración angular aplicada a la polea de R2
radio R2:  c  I C . 2 T2
La aceleración angular de la polea respecto de su centro Polea de radio R2 y
geométrico. bloque.
a T2
a   2 .R2   2 
R2
 a 
T2  T1  .R2  
1 a
M 2 .R22  . 
2   R2 
reduciendo la tensión es
M 2 .a
T2  T1  …(2)
2 m.g
Fijamos nuestro sistema de referencia sobre la Tierra y
realizamos el diagrama de cuerpo libre del bloque. Observe el bloque. Aplicamos la segunda
ley de Newton en el eje vertical:
Bloque:  Fy  m.a  mB .g  T2  m.a … (3)
3 1 
m.g   M1  M 2  m  a
8 2 
m.g
a
3 1 
 8 M 1  2 M 2  m 
Observación: La fuerza motriz, que pone en movimiento a los cuerpos, es la fuerza de

gravedad que afecta al bloque que está suspendido en el aire.

37
PROBLEMA 17. Sobre un plano inclinado áspero un cilindro macizo de radio R1 y masa M1
pasa por una polea de radio R y masa M. En el otro extremo de la cuerda se encuentra otro
M1 M R
M2
R1 R2
 
Para el problema 17
cilindro de radio R2 y masa M2. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R.

Determine el valor de la aceleración de cada cilindro. El momento de inercia de la polea y de
1
cada cilindro respecto de su centro geométrico es I C  M .R 2
2
RESOLUCIÓN
a) La aceleración tangencial de la polea se relaciona con la aceleración angular de la misma
a
polea respecto de su centro geométrico. a   .R  
R
T1
T2
1 M R
2
M1.g.Sen M2.g.Sen
 
Resolución 17
La aceleración del centro de masa de cada cilindro se relaciona con la aceleración angular:

38
a a
a  1 .R1  1  y a   2 .R2   2 
R1 R2
b) Ley de la aceleración angular aplicada a la polea de radio R:  c  I C .
 T1  T2  .R   a
1
M 2 .R 2  . 
2   R
M .a
Reduciendo la tensión es T1  T2  …(1)
2
c) Ley de la aceleración angular aplicada al cilindro de R1:  c  IO .1
Analizamos al cilindro de radio R1. El momento de Inercia respecto del punto O, tangente con
la superficie inclinada, es:
1 3
2 2
 a
 M1 .g.Sen  T1  .R1  
3
M1 .R12  .  Reduciendo la tensión es
2   R1 
 3
M1 .g.Sen  T1    M1 .a …(2)
 2
d) Ley de la aceleración angular aplicada al cilindro de R2:  c  I O . 2
1 3
IO  IC  M .d 2 I O  M .R 2  M .R 2  M .R 2
reemplazando
2 2
 a 
T2  M 2 .g.Sen  .R2   M 2 .R22  .  reduciendo la tensión es
3
2   R2 
 3
T2  M 2 .g.Sen    M 2 .a …(3)
 2
3 3 1 
M1 .g.Sen  M 2 .g.Sen   M1  M 2  M  a
2 2 2 
 M .Sen  M 2 .Sen 
a  2.g.  1 
 3.M1  3.M 2  M 
Observación: La aceleración tangencial de los puntos periféricos de la polea y la aceleración

del centro de masa de cada cilindro macizo tienen el mismo valor

39
pasa por una polea de radio R y masa M. En el otro extremo de la cuerda se encuentra un
bloque de masa M2. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R. Determine el valor
de la aceleración del bloque. El momento de inercia de la polea y del cilindro respecto de su
1
centro geométrico es I C  M .R 2
2

M1 M R
R1
M2
Para el problema 18
 
Resolución
a
R
La aceleración del centro de masa del cilindro se relaciona con la aceleración angular:
a
a  1 .R1  1 
R1
T1
T2
1 M R a
M1.g.Sen M2.g.Sen
 Resolución 18 

40
 T1  T2  .R   a
1
M 2 .R 2  . 
2   R
M .a
2
1 3
2 2
 a
 M1 .g.Sen  T1  .R1  
3
M1 .R12  . 
2   R1 
 3
Reduciendo la tensión es M1 .g.Sen  T1    M1 .a …(2)
 2
del bloque. Observe que el bloque sube. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje paralelo
al plano inclinado:
F / / plano  M 2 .a  T2  M 2 .g.Sen  M 2 .a …(3)
3 2 1 
M1 .g.Sen  M 2 .g.Sen   M1  M 2  M  a
2 2 2 
 M .Sen  M 2 .Sen 
a  2.g.  1 
 3.M1  2.M 2  M 
Observación: La aceleración tangencial de los puntos periféricos de la polea, la aceleración del
centro de masa del cilindro macizo y la aceleración del bloque tienen el mismo valor.

41
1
2
M1 M
R1
M2
 Para el problema 19
Resolución
a
R
 T1  T2  .R   a
1
M 2 .R 2  . 
2   R
M .a
reduciendo la tensión es T1  T2  …(1)
2
1 3
2 2

42
 a
 M1 .g.Sen  T1  .R1  
3
M1 .R12  .  reduciendo la tensión es
2   R1 
 3
M1 .g.Sen  T1    M1 .a …(2)
 2
del bloque. Observe que el bloque sube. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:
F y  M 2 .a  T2  M 2 .g  M 2 .a …(3)
3 2 1 
M1 .g.Sen  M 2 .g   M1  M 2  M  a
2 2 2 
resolviendo la ecuación tenemos que:
 M1 .Sen  M 2 
a  2.g.  
 3.M1  2.M 2  M 

R
T1
T2

R1
O a
M1.g.Sen M2.g
 Resolución 19


43
1
2
M1
R1 M2
Para el problema 20

Resolución
a
R
 T1  T2  .R   a
1
M 2 .R 2  . 
2   R
M .a
2

44
1 3
2 2
3  a
M1 .g.Sen . R1   T1 . 2.R1    M1 .R12  .  reduciendo la tensión es
2   R1 
 3
M1 .g.Sen  2.T1    M 1 .a …(2)
 2
del bloque. Observe que el bloque sube. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:
F y  M 2 .a  T2  M 2 .g  M 2 .a …(3)
3 2 1 
M1 .g.Sen  2.M 2 .g   M1  M 2  M  a
2 1 1 

Resolución 20
R
T1
T2
R1

R1 a
O
M2.g
M1.g.Sen

 M1 .Sen  2.M 2 
a  2.g.  
 3.M1  4.M 2  2.M 


45
PROBLEMA 21. Un cilindro de masa M y de radio R tiene una ranura circunferencial cuyo radio
es “r”. En la ranura se enrolla una cuerda tal como se indica en la figura, y el otro extremo se
fija a una pared. El cilindro rueda sin deslizar a lo largo de un plano inclinado un ángulo 
respecto de la horizontal. Calcular la tensión de la cuerda. El momento de inercia del cilindro
1
respecto de su centro geométrico es I C  M .R 2
2
R
r
Para el problema 21

Resolución
a) La aceleración del centro de masa del cilindro se relaciona con la aceleración angular del
aC
mismo cilindro respecto de su centro geométrico. aC   .R  
R
b) El momento de Inercia respecto del punto O, tangente con la superficie inclinada, es:
1 3
2 2
c) Ley de la aceleración angular aplicada al cilindro de radio R respecto del punto tangente O
del cilindro con el plano inclinado: 
 c  IO .
 M .g.Sen  .R  T . R  r     a 
3
M .R 2  . C 
2  R
 r   3
Reduciendo M .g.Sen  T . 1      .M .aC
 R  2

46
 R
r
Resolución 21
M.g.Sen

El valor de la tensión en función de la aceleración es:

 3
M .g.Sen    .M .aC
T  2
r
1
R
Donde,
aC   .R

47
respecto de la horizontal. Calcular la aceleración del bloque. El momento de inercia del cilindro
1
2
R1
M1
R
M2
r
Para el problema 22

Resolución
a) La aceleración del centro de masa del cilindro se relaciona con la aceleración angular del
aC
mismo cilindro respecto de su centro geométrico. aC   .R  
R
b) El momento de Inercia respecto del punto O, tangente con la superficie inclinada, es:
1 3
2 2
c) Ley de la aceleración angular aplicada al cilindro de radio R respecto del punto tangente O
del cilindro con el plano inclinado: 
 c  IO .
3  a 
T1 . R  r    M .g.Sen  .R   M .R 2  . C 
2  R
 R   3  R 
T1  M .g.Sen .     .M .aC . 
 R r   2  Rr

48
T1
R1 
T1
M1 
R
r
Resolución 22 T2
O Resolución 22
M.g.Sen
a 
M2.g
La aceleración del bloque de masa M2 se relaciona con la aceleración del centro de masa del
cilindro:
a a  R 
 C  aC    .a
Rr R  Rr
2
 R   3  R 
T1  M .g.Sen .     .M .a.  …(1)
 R r   2  Rr
d) Ley de la aceleración angular aplicada a la polea de radio R1 respecto del centro geométrico:
 C  IC .1
 a
T2  T1  .R1  
1
M 2 .R12  . 
2   R1 
1
Reduciendo la tensión es T2  T1    M 1 .a …(2)
 2
e) Ley de aceleración rectilínea:  Fy  M .a
del bloque. Observe que el bloque baja. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:
F y  M 2 .a  M 2 .g  T2   M 2 .a …(3)

49
 R  3  R  1 
2
M 2 .g  M .g.Sen .    M .  M  M 2 a
 R  r   2  R  r  2 
1

  R 
 M 2  M .Sen .  R  r   .g
 
a  2
3  R  1
M .  M  M2
2  R  r  2 1
Observación: Si los radios son iguales R  r , entonces la aceleración del bloque sería:
 1 
 M 2  M .Sen  .g
a 
2
3 1
M  M1  M 2
8 2

50
respecto de la horizontal. Calcular la aceleración del centro de masas, la tensión de la cuerda, la
fuerza de rozamiento. El momento de inercia del cilindro respecto de su centro geométrico es
1
I C  M .R 2
2
R1
M
M1
R r
M2
Para el problema 23

Resolución
a) La aceleración del centro de masa del
cilindro se relaciona con la aceleración
angular del mismo cilindro respecto de su
aC
T1 centro geométrico. aC   .R  
R
b) El momento de Inercia respecto del punto
R O, tangente con la superficie inclinada, es:
 r IO  IC  M .d 2 reemplazando
1 3
O Resolución 23
I O  M .R 2  M .R 2  M .R 2
2 2
M.g.Sen c) Ley de la aceleración angular aplicada al

 cilindro de radio R respecto del punto
tangente O del cilindro con el plano
inclinado:  c  I O .
 M .g.Sen  .R  T1 . R  r      a 
3
M .R 2  . C 
2  R

51
 R  3  R 
M .g.Sen .   T1    M .aC  . 
 Rr 2   Rr
La aceleración del bloque de masa M2 se relaciona con la aceleración del centro de masa del
cilindro:
a a  R 
 C  aC    .a
Rr R  Rr
2
 R   3  R 
M .g.Sen .   T1     .M .a.  …(1) 
 Rr  2  Rr
d) Ley de la aceleración angular aplicada a la polea de radio R1 R1
T1
respecto del centro geométrico: 
 C  IC .1 M1
 a
T1  T2  .R1  
1
M1 .R12  . 
2   R1 
Resolución 23 T2
1
reduciendo la tensión es T1  T2    M 1 .a …(2)
 2
e) Ley de aceleración rectilínea:  Fy  M .a
Fijamos nuestro sistema de referencia sobre la Tierra y a
realizamos el diagrama de cuerpo libre del bloque. Observe
que el bloque baja. Aplicamos la segunda ley de Newton en el
eje vertical:
M2.g
 Fy  M 2 .a  T2  M 2 .g  M 2 .a …(3)
 R   3  R 2 1 
M .g.  .Sen  M .g   M .  M
 2  R  r  2 1
 M 2

a
 Rr
2
 
  R  
 M .  R  r  Sen  M 2  .g
 
a  2

3  R  1
M .   M1  M 2
2 R r 2
a
 2.M .Sen  M 2  .g
Observación: Si R  2.r la aceleración seria:
1
6.M  M1  M 2
2
52
PROBLEMA 24. Sobre un plano horizontal áspero un cilindro macizo de radio R y masa M
pasa por una polea de radio “r” y masa despreciable. En el extremo inferior de la cuerda se

a
M
Para el problema 24
m a
encuentra un bloque de masa “m”. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio “r”.
Determine el valor de la aceleración del bloque. El momento de inercia de la polea respecto de
1
su centro geométrico es I C  M .R 2
2
Resolución
a) Analizamos al cilindro de radio R. El momento de Inercia respecto del punto O, tangente

con la superficie horizontal, es:
1 3
2 2
Respecto de la tierra, la velocidad instantánea y aceleración instantánea del punto O no es nula.
b) La aceleración angular de la polea respecto de

su centro geométrico.
aC 
aC   .R    T1 a
R
b) Ley de la aceleración angular: Respecto del
punto “O”,  o  I o .1 R
aC
T1  . 2.R     a 
3
M .R 2  . c  R
2 R
3
Reduciendo T1   M .aC  O
4
CILINDRO de radio R. Problema 24
Analizando cinemáticamente, recordamos que

53
a
aC  es decir la aceleración del bloque es el doble de la aceleración de traslación del
2
cilindro de radio R.
3
La tensión en la cuerda es: T1  M 1 .a …(1)
8
c) Ley de la aceleración angular aplicada a la polea de radio “r”:  c  I C . 2
La aceleración angular de la polea respecto de su centro
geométrico. T1
a 
a   2 .r   2  M2
r
 a 
T2  T1  .R2  
1
M 2 .R22  .  R2
2   R2  T2
Polea de radio R2
Reduciendo la tensión es
y bloque.
M 2 .a T2
T2  T1   0 …(2)
2
Pero por condición del problema la masa de la polea a
(M2 = 0) es despreciable, entonces deducimos que el
valor de las tensiones en los extremos de la polea son
iguales en módulo. T2  T1  T
m.g
del bloque. Observe el bloque. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:
Bloque: F y  m.a  m.g  T2  m.a … (3)
Adicionando las ecuaciones (1), (2) y (3): m.g  

3 
M  ma
8 
Despejando tenemos que:
m.g g
a Otra forma de expresar a
3  3 M 
 8 M  m  1  
8 m 


54
PROBLEMA 25. Sobre un plano inclinado áspero un bloque de masa M1 resbala, por el
extremo superior está unida a una cuerda de masa despreciable, el cual pasa por una polea de
radio R y masa M2. En el otro extremo de la cuerda se encuentra un bloque de masa M3. La
cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R. Determine el valor de la aceleración del
M2 y R2
a a
M1 M3
Para el problema 25
 
1
bloque. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico es I C  M .R 2
2
Resolución
a
R
 T1  T2  .R   a
1
M 2 .R 2  . 
2   R
M 2 .a
2

55
c) Ley de aceleración rectilínea:  F/ / plano  m.a

de cada bloque. Observe que el bloque M1 baja y el bloque M3 sube. Aplicamos la segunda ley
de Newton en el eje paralelo al plano inclinado:
F / / plano  M1 .a  M1 .g.Sen  T1  M1 .a …(2)
T1 T2
M2 y R2
a a
Resolución 25
M1.g.sen M3.g.sen
 
F / / plano  M 3 .a  T2  M 3 .g.Sen  M 3 .a …(3)

 1 
M1 .g.Sen  M 3 .g.Sen   M1  M 2  M 3  a
 2 
2.g  M1 .Sen  M 3 .Sen 
La aceleración es: a
2.M1  M 2  2M 3
Observación: La aceleración tangencial de los puntos periféricos de la polea, la aceleración de

cada bloque tiene el mismo valor.

56
PROBLEMA 26. Determine la velocidad lineal del centro de masa que tendrá un cilindro
macizo de masa M y radio R, que se mueve sobre un plano inclinado, si partió en el punto A
del reposo y va hacia abajo, siendo H la altura que descendió el cilindro hasta llegar al punto B.
1
El momento de inercia del cilindro respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2
2

H
Para el problema 26
B C
RESOLUCIÓN
Como el cilindro rueda sin resbalar entonces la fuerza de rozamiento no realiza trabajo. De la
condición del problema sabemos que la velocidad inicial en el punto A es cero, vA 0 y
también la energía cinética inicial es nula.
La energía cinética de rotación respecto de la línea paralela al plano inclinado es
1
2
ECINETICA  . I C  M .R 2 . 2 reemplazando ECINETICA  . I C . 2  . M .v 2
1 1 1
2 2 2
Si tomamos la línea de referencia en el punto más bajo B, entonces la altura será cero hB  0
por lo tanto su energía potencial gravitacional será nula.
La única fuerza que realiza trabajo es la fuerza de gravedad, entonces aplicamos el principio de
conservación de la energía mecánica entre los puntos A y B.
La energía mecánica en el punto inicial A, es igual a la energía mecánica final en B:

EM (en A)  EM (en B)
ECIN (en A)  EP (en A)  ECIN (en B)  EP (en B)
1 1 1 1
m.vA2  I C . A2  m.g.hA  m.vB2  I C .B2  m.g.hB
2 2 2 2
Reemplazando tenemos que:

57
1 1
0  0  m.g.H  m.vB2  I C .B2  0
2 2
1 11 
M .g.H  M . 2 .R 2   M .R 2  . 2
2 2 2 
3 3
M .g.H  M . 2 .R 2  M .v 2
4 4
Despejando tenemos que el valor de la velocidad del centro de masa en el punto B es:
4
vB  g.H
3
Observación: Podemos señalar que, si el cilindro macizo se reemplaza por un bloque cúbico
del mismo valor en masa y se desplaza libre de rozamiento, la rapidez en B sería:
vB  2 g.H
bloque de masa M3. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R2. El movimiento de
los cuerpos se inicia desde el reposo. Determine el valor de la velocidad del bloque después de
descender una altura H. El momento de inercia del cilindro y de la polea respecto de su centro

v M2
M1
R1
R2
Para el problema 27
M3 v
1
2
RESOLUCIÓN

58
a) Para determinar la velocidad del centro de masa del Cilindro, VC, utilizamos el teorema de la
energía cinética. La energía cinética inicial es nula. La energía cinética final de cada cuerpo es:
1 1
b) CILINDRO MACIZO: Ecilindro  . IC .12  . M1 .vC2
2 2
vC
Siendo el punto el centro instantáneo de rotación: vC  1 .R1  1 
R1
reemplazando:
1  M1.R12  2 1
Ecilindro  .  .1  . M1 .vC
2
2 2  2
 T1 v
3
reduciendo Ecilindro  M 1.vC
2
4
La velocidad en los puntos periféricos del cilindro R1
es el doble de la velocidad del centro geométrico:
v
v  2.vC  vC  entonces vC
2 R1
3  v2   3 
Ecilindro  M1.     M1.v 2
4  4   16  O
c) POLEA:
1  M 2 .R22  2
Polea de radio R1
1
E polea  . I C .2  .
2
 .2 tiene
2 2 2 
solo energía cinética de rotación.
1
E polea  M 2 .v 2 , tiene solo energía cinética de rotación.
4 T1
1 
d) BLOQUE: Ebloque  M 3 .v tiene solo energía
2
M2
2
cinética de traslación.
Las fuerzas internas (tensión) al sistema realizan trabajo

nulo. R2
T2
El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por la fuerza de
gravedad: Polea de radio R2 y
W NETO
 M 3.g.H bloque.
T2
e) El trabajo neto hecho por todas las fuerzas externas,
es igual, a la variación de la energía cinética.
v
W NETO  E cinetica
final  Einicial
cinetica
M 3.g.H  E cilindro
final  E final
polea
 Einicial
bloque
3 1 1
M 3.g.H  M1.v 2  M 2 .v 2  M 3.v 2
16 4 2 M3.g

59
M 3 .g.H
v
3 1 1
M1  M 2  M 3
16 4 2
PROBLEMA 28: En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo, determine el

módulo de la velocidad del bloque de masa “m” cuando ha descendido una altura H. La masa
de la polea es M. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico C es
1
I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g = 9,8 m/s2)
2
R M

T
Para el problema 28
m
A
Resolución
v
a) Para determinar la velocidad del bloque utilizamos el
teorema de la energía cinética. La energía cinética inicial m.g
es nula. La energía cinética final de cada cuerpo es:
1 1  M .R 2  2
c) POLEA: E polea  . I C .  .
2
.
2 2 2 
v
Relación entre la velocidad tangencial y la velocidad angular v   .R  
R
1
E polea  M .v 2 , tiene solo energía cinética de rotación.
4
1
d) BLOQUE: Ebloque  m.v tiene solo energía cinética de traslación.
2
2
60
Las fuerzas internas (tensión) al sistema realizan trabajo nulo.
El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por la fuerza de gravedad:

W NETO  m.g.H
e) El trabajo neto hecho por todas las fuerzas externas, es igual, a la variación de la energía
cinética.
final  Einicial
cinetica
reemplazando: m.g.H  E final
polea
 E bloque
final
1 1 m.g.H
m.g.H  M .v 2  m.v 2 despejando v
4 2 1 1
M m
4 2
Observación: si despreciamos la masa de la polea, entonces la velocidad del bloque sería:
v  2.g.H
PROBLEMA 29. Sobre un plano horizontal está situado un bloque A de masa MA que está
unido mediante una cuerda, que pasa a través de una polea de masa M y radio R a otro bloque
B de masa MB. Sabiendo que el coeficiente de rozamiento cinético entre el bloque A y el plano
horizontal vale , calcular la velocidad del bloque A cuando el bloque B haya descendido una
altura H. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo. El momento de inercia de la polea
v
A 
M
R
Para el problema 29
B v
1
respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g = 9,8
2
m/s2)
RESOLUCIÓN
a) Analizamos el diagrama de cuerpo libre del bloque A. La fuerza de reacción normal tiene el
mismo valor que la fuerza de gravedad.

61
F y  0  FN  mA .g
La fuerza de rozamiento cinético es directamente proporcional
a la fuerza normal: fcinetica  C .FN  C .mA.g …(1) MA.g
b) Para determinar la velocidad del bloque utilizamos el v

teorema de la energía cinética. La energía cinética inicial T1
es nula. La energía cinética final de cada cuerpo es: A
1 1  M .R 2  2
c) POLEA: E polea  . I C .  .
2
. .FN
2 2 2  FN
Relación entre la velocidad tangencial y la velocidad angular
v
v   .R    D.C.L. del bloque A.
R
1
4 T1
1 M 
d) BLOQUES: Ebloques   M A  M B .v 2 tienen solo
2
energía cinética de traslación.
Las fuerzas internas (tensión) al sistema realizan trabajo nulo. R

e) El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por la fuerza de T2
gravedad del bloque B y por la fuerza de rozamiento:
W NETO  M B .g.H  fC .H D.C.L (polea y T2
W NETO  M B .g.H  C .M A.g.H bloque B)
e)El trabajo neto hecho por todas las fuerzas externas, es

igual, a la variación de la energía cinética.
final  Einicial
cinetica
B v
reemplazando: W NETO  E final
polea
 E bloques
final
1 1
M B .g.H  C .M A.g.H  M .v 2   M A  M B .v 2
4 2 MB.g
despejando v
 M B  C .M A .g.H
1 1 1
M  MA  MB
4 2 2
Observación: si no hubiera rozamiento entre el bloque A y la superficie horizontal, el valor de

62
M B .g.H
la velocidad sería: v 
1 1 1
M  MA  MB
4 2 2
PROBLEMA 30: En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo. Si el bloque A

(de mayor masa) desciende una altura H, determine el módulo de la velocidad de los bloques de
masas mA y mB. La polea tiene masa M y radio R. El momento de inercia de la polea respecto
1
de su centro geométrico C es I C  M .R 2 . (g = 9,8 m/s2)
2

T2
T1
B T2
T1
Para el problema 30
B v
A
Resolución A
mB.g
a) Para determinar la velocidad del bloque
utilizamos el teorema de la energía cinética. La v
energía cinética inicial es nula. La energía cinética
final de cada cuerpo es: mA.g
b) POLEA:
1 1  M .R 2  2
E polea  . I C .  .
2
.
2 2 2 
v
Relación entre la velocidad tangencial y la velocidad angular v   .R  
R
1
4
1
c) BLOQUES: Ebloques   M A  M B  .v tienen solo energía cinética de traslación.
2
2
Las fuerzas internas (tensión) al sistema realizan trabajo nulo.

63
d) El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por las fuerzas de gravedad de los bloques A y
B.
W NETO  mA.g.H  M B .g.H
cinética.
final  Einicial
cinetica
reemplazando: W NETO  E final
polea
 E bloques
final
1 1
M A .g.H  M B .g.H  M .v 2   M A  M B .v 2
4 2
despejando v 
 M A  M B .g.H
1 1 1
M  MA  MB
4 2 2
Observación: si la masa de la polea fuese despreciable (nula), el valor de la velocidad sería:
2.g.H  M A  M B 
v
MA  MB
por una polea de masa M2 y radio R2 y está atada al final a un bloque de masa m (ver figura).
No hay fricción en el eje de la polea y la cuerda no resbala. Inicialmente el sistema está en
reposo, si el bloque desciende una altura H, ¿cuál es el valor de la velocidad del bloque? El
1
M1 R1
M2
R2
Para el problema 31
m

64
2
momento de inercia de la esfera hueca respecto de su centro geométrico es I C  M .R 2 y el
3
1
momento de inercia de la polea es I C  M .R 2
2
Resolución
a) Para determinar la velocidad del bloque 1

utilizamos el teorema de la energía cinética.
La energía cinética inicial es nula. La
energía cinética final de cada cuerpo es:
M1 R1
b) ESFERA HUECA:
1 1 2  T1 v
Eesfera  . I C .12  . M1.R12  .12
2 2 3 
Relación entre la velocidad tangencial y la ESFERA HUECA
v
velocidad angular v  1 .R1  1 
R1
1 2
Eesfera    M1.v 2 , tiene solo energía cinética de rotación. T1
3
1 1  M .R22  2
POLEA: E polea  . I C . 2  .
2
.2
2 2 2  R2
Relación entre la velocidad tangencial y la velocidad POLEA
v
angular v  2 .R2  2  T2
R2
1
E polea    M 2 .v 2 , tiene solo energía cinética de
4 T2
rotación.
c) BLOQUE: Ebloque    m.v 2 tiene solo energía

1
2 BLOQUE v
cinética de traslación.
Las fuerzas internas (tensión) al sistema realizan trabajo

nulo. m.g
d) El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por la fuerza

de gravedad d bloque.
W NETO  m.gH
cinética.

65
final  Einicial
cinetica
reemplazando:
W NETO  Ecinetica
esfera
 Ecinetica
polea
 Ecinetica
bloque
1 1 1
m.g.H  M1.v 2  M 2 .v 2  m.v 2
3 4 2
m.g.H
despejando v
1 1 1
M1  M 2  m
3 4 2
Observación: si la masa de la polea fuese despreciable (nula), el valor de la velocidad sería:
m.g.H
v
1 1
M1  m
3 2
PROBLEMA 32. En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo. Si la polea

desciende una altura H, determine el módulo de la velocidad del centro de masa. La masa de la
polea es M. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico C es
1
2
T
g
c
O O 
M.g
vc
R
Para el problema 32
Resolución

66
a) Para determinar la velocidad de la polea utilizamos el teorema de la energía cinética. La
energía cinética inicial es nula. La energía cinética final de la polea es:
1 1
b) POLEA: E polea  . I C . 2  M .vC2 tiene energía cinética de rotación y traslación.
2 2
1  M .R  2 1
2
 .  .  M .vC
2
E polea
2 2  2
vC
Relación entre la velocidad del centro de masa y la velocidad angular: vC   .R  
R
3
E polea    M .vC2
4
c) La tensión T en la cuerda no realiza trabajo, en el punto “O” la velocidad instantánea es nula,
no existe deslizamiento relativo, análogo con la fuerza de rozamiento estático.
d) El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por la fuerza de gravedad de la polea.

W NETO  M .gH
cinética.
final  Einicial
cinetica
Reemplazando: W NETO  Ecinetica

polea
3 4
M .g.H  M .vC2 despejando: vC  .g.H
4 3
Observación: si la masa de la polea desciende en caída libre (cortamos la cuerda) el valor de la
velocidad sería: vC  2.g.H

67
PROBLEMA 33: En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo. Si la polea B
desciende una altura H, determine el módulo de la velocidad del centro de masa de la polea B.
La masa de las poleas cilíndricas A y B son iguales a M. El momento de inercia de la polea
1
2
m/s2)
A
R

R A
T
Resolución 33
R B
Problema 33
Resolución
a) Para determinar la velocidad de la polea B, utilizamos el teorema de la energía cinética. La
energía cinética inicial es nula. La energía cinética final de cada polea es:
1
b) POLEA “A”: E polea  . I C .12 tiene energía cinética de rotación.
2
1  M .R12  2
E polea A  .  .1
2 2 
Relación entre la velocidad del centro de masa y la velocidad angular:
v1
v1  1 .R1  1 
R1
1
E polea A    M .v12
4

68
1 1
POLEA “B”: E polea B  . IC . 2  M .vC2 tiene energía cinética de rotación y traslación.
2 2
1  M .R  2 1
2
 
2
E polea B  .  .  M . vC  v1
2 2  2
Relación entre la velocidad del
centro de masa y la velocidad
vC
angular: vC   .R   DIAGRAMA DEL CUERPO LIBRE
R (POLEA B)
E polea B  .M .vC2  M . vC  v1 
1 1 2
T
4 2
c) La tensión T en la cuerda no
realiza trabajo. Las fuerzas internas
no realizan trabajo.
c
O O 
d) El trabajo neto, es igual al trabajo
realizado por la fuerza de gravedad
de la polea. v1
W NETO  M .g.H vc+v1 M.g

e)El trabajo neto hecho por todas las
fuerzas externas, es igual, a la
variación de la energía cinética.
final  Einicial
cinetica
reemplazando:
W NETO  Ecinetica
polea A
 Ecinetica
polea B
M .g.H  M .v12  M .vC2  M . v1  vC 

1 1 1 2
4 4 2
Observación: Falta resolver.

69
PROBLEMA 34. Se muestra un cilindro macizo de masa M2 que rueda sin deslizar, a lo largo
de un plano inclinado. El centro del cilindro está unido mediante una cuerda al borde de una
polea en forma de disco de masa M1 y R1 de radio. Sabiendo que en el eje de la polea no existe
rozamiento, calcular la aceleración del cilindro y la tensión de la cuerda. ? El momento de
inercia del cilindro respecto de su centro geométrico y el momento de inercia de la polea es
1
I C  M .R 2
2
M1
R1
M2
g R2 
Para el problema 34

RESOLUCIÓN
1
a
R1 
T
T
R2
O M2.g.Sen
Resolución 34

a
R

70
a
a  1 .R1  1 
R1
b) Ley de la aceleración angular aplicada a la polea de radio R1:  c  IC .1
 a
T  .R1   1
1
M1 .R12  .  reduciendo la tensión es T    M 1 .a …(1)
2   R1   2
c) Ley de la aceleración angular aplicada al cilindro de R2:  c  I O . 2

1 3
IO  IC  M .d 2 reemplazando I O  M 2 .R22  M 2 .R22  M 2 .R22
2 2
a
a   2 .R2   2 
R2
 a 
 M 2 .g.Sen  T  .R2  
3
M 2 .R22  .  Reduciendo
2   R2 
 3
M 2 .g.Sen  T    M 2 .a …(2)
 2
Adicionando las ecuaciones (1) y (2): M 2 .g.Sen  
1 3 
M1  M 2  a
2 2 
 M2 
Resolviendo la ecuación tenemos que: a  2.g.Sen .  
 M1  3.M 2 
6
Despejando tenemos que el valor de la velocidad en el punto B es: vB  g.H
5
OBSERVACIÓN: Podemos señalar que, si es cascarón se reemplaza por un bloque cúbico del
mismo tamaño en masa y se desplaza libre de rozamiento la rapidez en B sería: vB  2 g.H

71
horizontal que pasa por el punto “O”. En el extremo de la barra se encuentra soldada una esfera
pequeña de masa “m” y radio despreciable. El sistema parte del reposo en la posición
horizontal en A como indica la figura. Calcular la velocidad del centro de masa C de la varilla
en el instante que pasa por su posición vertical en B. El momento de inercia de la barra respecto
de su extremo del centro de masa es I C  
1  2
 M .L
 12 
Para el problema 35
C1 A
O
L/2
C
C2
Mg
mg
B
RESOLUCIÓN
a) De la condición del problema sabemos que la velocidad inicial en el punto A es cero, vA  0
y también la energía cinética inicial es nula. Einicial  0
cinetica
b) La energía cinética de rotación de la BARRA respecto del centro de giro O es

1
ECINETICA  . I O . 2 donde el momento de inercia es
2
2
1 L
IO  IC  M .d 2
reemplazando I O    M .L2  M . 
 12  2
1
I O    M .L2
 3
1 1  1
ECINETICA  . M .L2  . 2    M .L2 . 2
2 3  6

72
Relación entre la velocidad angular y la velocidad del centro de masa:

v v 2.v
   C  C
R L L
2
2
1  2.v   2 
BARRA
ECINETICA    M .L2 . C     M .vC2
6  L   3
c) La energía cinética de rotación punto material (esfera pequeña) respecto del centro de giro O
1
es ECINETICA  . I O . 2 donde el momento de inercia es IO  m.R2  IO  m.L2
2
1
ECINETICA  . m.L2 . 2    .m.L2 . 2
1
2 2
Relación entre la velocidad angular y la
velocidad del centro de masa: 
v v 2.v
   C  C Resolución 35 O
R L L
2
2
1  2.v  L/2
E PUNTO
CINETICA    .m.L2 . C   2.m.vC2
2  L 
C2
d) El centro de masa C de la barra describe un VC
cuarto de circunferencia como trayectoria,
desde la posición inicial hasta la posición final L/2
L
desciende una altura h 
2
En cambio el punto material desciende una
altura igual a la longitud de la barra. 2VC
B
La única fuerza que realiza trabajo es la fuerza
de gravedad, entonces;
L
 B  WA B  M .g .
WANETO   m.g.L
PESO
2
Aplicamos el teorema de la energía cinética entre los puntos A y B.
B  E final
WANETO  Einicial
cinetica cinetica
L  2
M .g.   m.g.L    M .vC2  2.m.vC2
2  3
Despejando tenemos que el valor de la velocidad del centro de masa en el punto C2 es:

73
3. M  2.m  .g.L

vC 
4. M  3.m 
Observación: Si la masa del punto material (esfera muy pequeña) fuese nula, la rapidez en el
3
punto más bajo sería: vC    g.L
4
horizontal que pasa por el punto “O”. Parte del reposo en la posición horizontal en A como
indica la figura. Calcular la velocidad del centro de masa C de la varilla en el instante que pasa
por su posición vertical en B. El momento de inercia de la barra respecto de su extremo del
centro de masa es I C  
1  2
 M .L
 12 
Para el problema 36
C1 A
O
L/2
C
C2
Mg
B
RESOLUCIÓN
De la condición del problema sabemos que la velocidad inicial en el punto A es cero, vA  0 y
también la energía cinética inicial es nula.
cinetica
Einicial 0
La energía cinética de rotación de la barra respecto del centro de giro O es
1
ECINETICA  . I O . 2 donde el momento de inercia es
2
2
1 L
IO  IC  M .d 2
reemplazando I O    M .L2  M . 
 12  2

74
1
I O    M .L2
 3
1 1  1
ECINETICA  . M .L2  . 2    M .L2 . 2
2 3  6
v v 2.v
   C  C
R L L
2
2
1  2.v   2 
ECINETICA    M .L2 . C     M .vC2
6  L   3
El centro de masa C de la barra describe como trayectoria un cuarto de circunferencia de radio
igual a la mitad de la longitud de la barra, desde la posición inicial hasta la posición final
L
desciende una altura h 
2
La única fuerza que realiza trabajo es la fuerza de gravedad, entonces;
B  WAB  M .g.h
WANETO PESO
M .g.L
B 
WANETO
2
Aplicamos el teorema de la energía cinética entre los puntos A y B.
B  E final
WANETO  Einicial
cinetica cinetica
2
M .g.h    M .vC2
3
Despejando tenemos que el valor de la velocidad del centro de masa en el punto C2 es:
3
vC  .g.L
4
Observación: Podemos señalar que, si la barra se reemplaza por un péndulo del mismo valor
L
en masa y longitud h  , la rapidez en el punto más bajo sería: vC  g.L
2

75
PROBLEMA 37. Las poleas A y B, unidas por una correa, continúan girando después de
desconectar el motor de tal manera que la polea A tiene velocidad angular 0 . La masa total
de las poleas es M. Para detener la rotación se aplica una zapata de freno contra la polea A de
radio R con una fuerza Q; el coeficiente de rozamiento entre la zapata y la polea es k .
Despreciando el rozamiento en los ejes y considerando las poleas como discos macizos,
determinar el número de vueltas efectuadas por la polea A antes de detenerse. El momento de

R
MA
r
MB Q
B 
fC
A
Para el problema 37
1
inercia de la polea respecto de su centro geométrico es I C  M .R 2
2
RESOLUCIÓN
a) Para determinar el número de vueltas N, utilizaremos el teorema de la energía cinética:

B  E final
WANETO  Einicial
cinetica cinetica
Si las poleas se detienen, la energía cinética final es nula:

cinetica
EFINAL 0
entonces la velocidad angular de la polea B es,   

v  0 .R  .r R
 .0
r
 1 1
  .I A . A    .I B .B
poleas 2 2
b) La energía cinética de rotación de las peleas es: Ecinetica
2 2
 1   M A .RA  2  1   M B .RB  2
2 2
   .  . A    .  .B
poleas
E cinetica
2  2  2  2 
 1   M A .R  2  1   M B .r   R  2
2 2 2
   .  .0    .  . 2  .0
poleas
E cinetica
2  2  2  2   r 

76
1
poleas
Ecinetica    .02 .R 2 . M A  M B 
4
c) El trabajo de la fuerza de gravedad es igual a cero, porque el centro de gravedad de las
ruedas y de la correa no se desplazan durante el movimiento del sistema.
d) La fuerza de rozamiento es: W

FRICCION
  fC .S  C .Q..R 

si N es el número de vueltas y  el ángulo centra en radianes: N     2 .N
2
El trabajo realizado por la fuerza de rozamiento es: W FRICCION   fC .S  C .Q. 2 .R.N 
B  E final
WANETO  Einicial
cinetica cinetica
e) Teorema de la energía cinética:
1
 C .Q. 2 .R.N   0   .02 .R 2 . M A  M B 
4
02 .R. M A  M B 
Despejando: N M  MA  MB
8 .C .Q
02 .R.M
N
8 .C .Q

77
PROBLEMAS PROPUESTOS DE DINÁMICA CUERPO RÍGIDO
1. Dos esferas A y B de madera y acero respectivamente del mismo radio se sueltan

simultáneamente sobre un plano inclinado.
¿Cuál de los cuerpos llega al suelo con
mayor velocidad?
B
2. Se muestra un volante de forma circular de
radio 0,4 m y momento de inercia respecto
del eje que sapa por su centro geométrico es
IO  800 kg.m2 . Sobre un plano inclinado
37° un bloque de 10 kg se encuentra unido al
volante mediante una cuerda. Sobre el bloque
actúa una fuerza de rozamiento cinético de
valor constante igual a 40 N. Calcular el Para el problema 02
valor de la aceleración angular del volante. 
3. Una esfera maciza de masa M y radio R tiene una velocidad de valor 4 m/s sobre un punto
del plano inclinado alcanzando una altura máxima H respecto del punto de inicio. Del
mismo punto de lanza un aro de masa M y radio R, ¿con qué rapidez se debe lanzar para
alcanzar la misma altura máxima de la esfera? El momento de inercia del cascarón esférico
2
respecto de un eje que pasa por su centro geométrico C es I C  M .R 2
3
El momento de inercia de un aro delgado respecto de un eje que pasa por su centro C es
IC  M .R 2
4. Se muestra un
cilindro de masa
M y radio R, M Para el problema 4
saliendo del g
reposo, rueda sin
resbalar sobre
una superficie
áspera, donde H H
es igual 2,1 m. h
En la parte más M
baja choca
elásticamente e=1 con un bloque de igual masa. Calcular la altura “h” que asciende el
bloque después del choque.

78
PROBLEMAS TIPO EXAMEN DE ADMISIÓN A LA UNI
PROBLEMA 01. Determinar el momento de inercia de una barra delgada de masa M y

longitud L, respecto del eje CZ * perpendicular a la barra y que pasa por su centro de masas C.
Z*
Z
d
B
A
C
L
Problema 1
1
Respuesta: I CZ *  M .L2
12
PROBLEMA 02. Determinar el momento de inercia de un cilindro de masa M y radio de base
R, respecto del eje AZ que pasa por su generatriz.
- Z
Z
R d
C A
Problema 2
3
Respuesta: I AZ  M .R 2
2
PROBLEMA 03. ¿Qué velocidad lineal tendrá un cascaron esférico de masa M y radio R, que
se mueve sobre un plano inclinado si partió del reposo y va hacia abajo, siendo H la altura que
descendió la esfera desde el punto de partida? El momento de inercia del cascaron esférico
2
respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2
3

79
A
g
R

H V
 B
Para el problema 03
Respuesta: vB  2 g.H
horizontal que pasa por el punto “O”. Parte del reposo en la posición vertical en A como indica
la figura. Calcular la velocidad angular de la varilla en el instante que pasa por su posición
horizontal en B. El momento de inercia de la barra respecto de su extremo “O” es
1
I O  M .L2
3
A

mg
B
O V
Para el problema 04
Respuesta: vB  3g.L
PROBLEMA 05. Un disco de 20 kg y 0,3 m de radio gira sin fricción en torno a su eje
accionado por una fuerza F = 20 N tangente al disco. Calcular la aceleración tangencial de los
puntos periféricos del disco. El momento de inercia del disco de masa M y radio R respecto de

80
1
su centro “O” es I O  M R2
2
F
O
Para el problema 05
Respuesta: aT  2 m.s 2

A y B de masas 7 kg y 3 kg respectivamente. La masa de la polea cilíndrica es 4 kg. El
1
momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R
2
es el radio de la polea. (g = 10 m/s2)
Problema 6
Respuesta: g
3

A masas 5 kg. La masa de la polea cilíndrica es 2,5 kg. El momento de inercia de la polea

81
1
respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g = 10
2
m/s2)
Problema 07
Respuesta: 8 m/s2.

vertical. La masa de la polea cilíndrica es M. El momento de inercia de la polea respecto de su
1
2
Problema 08

82
Respuesta: el T  
1
 M .g
 3
EJEMPLO 09: Un bloque se encuentra sobre un plano inclinado perfectamente liso.

Determine el módulo de la aceleración del bloque sobre el plano inclinado. El bloque tiene
masa m y la polea masa M. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico
1
C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g: módulo de la aceleración de la gravedad)
2
Problema 09
Problema 9 
M

Respuesta: g.Sen
a
 M 
1  
 2m 
PROBLEMA 10: En el sistema mostrado, determine el módulo de la aceleración de los

bloques de masas mA y mB. La masa de la polea cilíndrica es M. El momento de inercia de la
1
polea respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g =
2
10 m/s2)

83
Problema 10
 
 mA  mB 
Respuesta: a    .g
M
 mA  mB  
 2 
A de masa “m”. La masa de la polea es M. El momento de inercia de la polea respecto de su
1
2
Problema 11
R M
A
m

84
g
Respuesta: a
 M 
1 
 2.m 
vertical. La masa de las poleas cilíndricas A y B es M. El momento de inercia de la polea
1
respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea.
2
(g = 10 m/s2)
A
R
Problema 12
R B
1
Respuesta: T    M .g
9
PROBLEMA 13. ¿Qué energía cinética tendrá un cilindro macizo de masa M y radio R, que
rueda sin deslizarse sobre un plano horizontal cuya velocidad del centro de masa es V? El
1
momento de inercia del cilindro macizo respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2
2
Respuesta:
3
ECINETICA  M .V 2
4

85
por una polea de masa M2 y radio R2 y está atada al final a un bloque de masa m (Ver figura)
No hay fricción en el eje de la polea y la cuerda no resbala. ¿Cuál es el valor de la aceleración
del bloque? El momento de inercia de la esfera hueca respecto de su centro geométrico es
2 1
I C  M .R 2 y el momento de inercia de la polea es I C  M .R 2
3 2
1
M1 R1
M2
R2
Para el problema 14 m
m.g
Respuesta: a
2 1 
 M1  M 2  m 
3 2 
PROBLEMA 15. El sistema de la figura consta de una polea formada por dos discos coaxiales
soldados de masas M1 y M2 y radios R1 y R2 respectivamente  R1  R2  . Dos bloques A y B de
masas MA y MB cuelgan del borde de cada disco atados a cuerdas diferentes. Calcular el valor
de la aceleración angular de las poleas coaxiales. El momento de inercia de la polea respecto de
1
su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde R es el radio de la polea. (g = 10 m/s2)
2

86
A B
Para el problema 15
Respuesta:  
 M A  M B  .g
 M1   M2 
 M A  2  .R1   M B  2  .R2

87
PROBLEMA 16. Sobre un plano horizontal está situado un cuerpo de 50 kg que está unido
mediante una cuerda, que pasa a través de una polea de 15 kg a otro cuerpo de 200 kg.
Sabiendo que el coeficiente de rozamiento entre el cuerpo de 50 kg y el plano horizontal vale
0.1, calcular. A) La aceleración de los cuerpos, B) La tensione de la cuerda.
1
El momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2 , donde
2
R es el radio de la polea. (g = 10 m/s2)
a
A 
M
R
Para el problema 16
B a
Respuesta: a
 mB  C .mA  g
 M
 mA  mB  
 2 
bloque de masa “m”. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R2. Determine el
valor de la aceleración del bloque. El momento de inercia de la polea respecto de su centro
1
2

88

a M2
M1
R1
R2
Para el problema 17
m a
m.g
Respuesta: a
3 1 
 8 M 1  M 2  m 
2
pasa por una polea de radio R y masa M. En el otro extremo de la cuerda se encuentra otro
cilindro de radio R2 y masa M2. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R.
Determine el valor de la aceleración de cada cilindro. El momento de inercia de la polea y de
1
cada cilindro respecto de su centro geométrico es I C  M .R 2
2
M1 M R
M2
R1 R2
 Para el problema 18 
Respuesta:
 M .Sen  M 2 .Sen 
a  2.g.  1 
 3.M1  3.M 2  M 

89
1
2

M1 M R
R1
M2
 Para el problema 19 
Respuesta:
 M .Sen  M 2 .Sen 
a  2.g.  1 
 3.M1  2.M 2  M 
1
2

90
R
M1 M
R1
M2
 Para el problema 20
Respuesta:
 M1 .Sen  M 2 
a  2.g.  
 3.M1  2.M 2  M 
1
2

91
M1
R1 M2
Para el problema 21

Respuesta:
 M1 .Sen  2.M 2 
a  2.g.  
 3.M1  4.M 2  2.M 
respecto de la horizontal. Calcular la tensión de la cuerda. El momento de inercia del cilindro
1
2

92
R
r
Para el problema 22

 3
M .g.Sen    .M .aC
Respuesta: T 
 2
r
1
R
respecto de la horizontal. Calcular la aceleración del bloque. El momento de inercia del cilindro
1
2

93
R1
M1
R
M2
r
Para el problema 23

  R 
 M 2  M .Sen .  R  r   .g
 
Respuesta: a  2
3  R  1
M .   M1  M 2
2 R r 2
respecto de la horizontal. Calcular la aceleración del centro de masas, la tensión de la cuerda, la
fuerza de rozamiento. El momento de inercia del cilindro respecto de su centro geométrico es
1
I C  M .R 2
2

94
R1
M
M1
R r
M2
Para el problema 24

Respuesta:
  R  
 M .  R  r  Sen  M 2  .g
 
a  2

3  R  1
M .   M1  M 2
2 R r 2
PROBLEMA 25. Sobre un plano horizontal áspero un cilindro macizo de radio R y masa M
pasa por una polea de radio “r” y masa despreciable. En el extremo inferior de la cuerda se
encuentra un bloque de masa “m”. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio “r”.
Determine el valor de la aceleración del bloque. El momento de inercia de la polea respecto de
1
su centro geométrico es I C  M .R 2
2

a
M
Para el problema 25 a
m

95
m.g
Respuesta: a
3 
 8 M  m 
PROBLEMA 26. Sobre un plano inclinado áspero un bloque de masa M1 resbala, por el
extremo superior está unida a una cuerda de masa despreciable, el cual pasa por una polea de
radio R y masa M2. En el otro extremo de la cuerda se encuentra un bloque de masa M3. La
cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R. Determine el valor de la aceleración del
1
bloque. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico es I C  M .R 2 .
2
M2 y R2
a a
M1 M3
Para el problema 26
 
2.g  M1 .Sen  M 3 .Sen 

Respuesta: a
2.M1  M 2  2M 3
PROBLEMA 27. Determine la velocidad lineal del centro de masa que tendrá un cilindro
macizo de masa M y radio R, que se mueve sobre un plano inclinado, si partió en el punto A
del reposo y va hacia abajo, siendo H la altura que descendió el cilindro hasta llegar al punto B.
1
El momento de inercia del cilindro respecto de su centro geométrico C es I C  M .R 2
2

96

H
Para el problema 27
B C
4
Respuesta: vB  g.H
3
bloque de masa M3. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R2. El movimiento de
los cuerpos se inicia desde el reposo. Determine el valor de la velocidad del bloque después de
descender una altura H. El momento de inercia del cilindro y de la polea respecto de su centro

v M2
M1
R1
R2
Para el problema 28
M3 v
1
2
Respuesta:

97
M 3 .g.H
v
3 1 1
M1  M 2  M 3
16 4 2
PROBLEMA 29: En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo, determine el
módulo de la velocidad del bloque de masa “m” cuando ha descendido una altura H. La masa
de la polea es M. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico C es
1
2
Para el problema 29
R M
m.g.H
Respuesta: v
1 1
M m
4 2
PROBLEMA 30. Sobre un plano horizontal está situado un bloque A de masa MA que está
unido mediante una cuerda, que pasa a través de una polea de masa M y radio R a otro bloque
B de masa MB. Sabiendo que el coeficiente de rozamiento cinético entre el bloque A y el plano
horizontal vale , calcular la velocidad del bloque A cuando el bloque B haya descendido una
altura H. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo. El momento de inercia de la polea
1
2
m/s2)

98
A 
M
R
Para el problema 30
B v
M B .g.H
Respuesta: v 
1 1 1
M  MA  MB
4 2 2
PROBLEMA 31: En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo. Si el bloque A

(de mayor masa) desciende una altura H, determine el módulo de la velocidad de los bloques de
masas mA y mB. La polea tiene masa M y radio R. El momento de inercia de la polea respecto
1
de su centro geométrico C es I C  M .R 2 . (g = 9,8 m/s2)
2

99
A Para el problema 31
Respuesta: v
 M A  M B .g.H
1 1 1
M  MA  MB
4 2 2
por una polea de masa M2 y radio R2 y está atada al final a un bloque de masa m (ver figura).
No hay fricción en el eje de la polea y la cuerda no resbala. Inicialmente el sistema está en
reposo, si el bloque desciende una altura H, ¿cuál es el valor de la velocidad del bloque? El
2
momento de inercia de la esfera hueca respecto de su centro geométrico es I C  M .R 2 y el
3
1
momento de inercia de la polea es I C  M .R 2
2

100
1
M1 R1
M2
R2
Para el problema 32
m
m.g.H
Respuesta: v 
1 1 1
M1  M 2  m
3 4 2
PROBLEMA 33. En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo. Si la polea

desciende una altura H, determine el módulo de la velocidad del centro de masa. La masa de la
polea es M. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geométrico C es
1
2

101
Para el problema 33
Respuesta:
4
vC  .g.H
3
PROBLEMA 34: En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo. Si la polea B
desciende una altura H, determine el módulo de la velocidad del centro de masa de la polea B.
La masa de las poleas cilíndricas A y B son iguales a M. El momento de inercia de la polea
1
2
m/s2)

102
Para el problema 34
A
R
R B
M .v12  M .vC2  M . v1  vC 
1 1 1 2
Respuesta: M .g.H 
4 4 2
PROBLEMA 35. Se muestra un cilindro macizo de masa M2 que rueda sin deslizar, a lo largo
de un plano inclinado. El centro del cilindro está unido mediante una cuerda al borde de una
polea en forma de disco de masa M1 y R1 de radio. Sabiendo que en el eje de la polea no existe
rozamiento, calcular la aceleración del cilindro y la tensión de la cuerda. El momento de inercia
del cilindro respecto de su centro geométrico y el momento de inercia de la polea es
1
I C  M .R 2
2

103
M1
R1
M2
g R2 
Para el problema 35

6
Respuesta: vB  g.H
5
horizontal que pasa por el punto “O”. En el extremo de la barra se encuentra soldada una esfera
pequeña de masa “m” y radio despreciable. El sistema parte del reposo en la posición
horizontal en A como indica la figura. Calcular la velocidad del centro de masa C de la varilla
en el instante que pasa por su posición vertical en B. El momento de inercia de la barra respecto
de su extremo del centro de masa es I C  
1  2
 M .L
 12 
Para el problema 36
C1 A
O
L/2
C
C2
Mg
mg
B
3. M  2.m  .g.L

Respuesta: vC 
4. M  3.m 

104
horizontal que pasa por el punto “O”. Parte del reposo en la posición horizontal en A como
indica la figura. Calcular la velocidad del centro de masa C de la varilla en el instante que pasa
por su posición vertical en B. El momento de inercia de la barra respecto de su extremo del
centro de masa es I C  
1  2
 M .L
 12 
Para el problema 37
C1 A
O
L/2
C
C2
Mg
B
Respuesta:
3
vC  .g.L
4
PROBLEMA 38. Las poleas A y B, unidas por una correa, continúan girando después de
desconectar el motor de tal manera que la polea A tiene velocidad angular 0 . La masa total
de las poleas es M. Para detener la rotación se aplica una zapata de freno contra la polea A de
radio R con una fuerza Q; el coeficiente de rozamiento entre la zapata y la polea es k .
Despreciando el rozamiento en los ejes y considerando las poleas como discos macizos,
determinar el número de vueltas efectuadas por la polea A antes de detenerse. El momento de
1
inercia de la polea respecto de su centro geométrico es I C  M .R 2
2

105

R
MA
r
MB Q
B 
fC
A
Para el problema 38
02 .R.M
Respuesta: N 
8 .C .Q
18. TABLA DE RESUMEN
Cuerpo Posición del eje a Momento de inercia

1 Cilindro hueco de paredes El eje del cilindro 1 2
delgadas, radio R y masa M   M .R
1
2 Cilindro macizo (disco, polea) El eje del cilindro 1 2
de radio R y masa M   M .R
2
3 Esfera maciza de radio R y masa Eje que pasa por el centro de 2 2
M la esfera   M .R
5
4 Esfera de paredes delgadas de Eje que pasa por el centro de 2 2
radio R y de masa M la esfera   M .R
 
3
5 Varilla delgada. Recta, de El eje es perpendicular a su 1 2
longitud L y de masa M varilla y pasa por el centro   M .L
de masa  12 
6 La misma varilla El eje es perpendicular a la 1 2
varilla y pasa por un extremo   M .L
3
7

106

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DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO 2020

DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

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4. CENTRO DE MASA. La distribución de masas de un cuerpo se juzga por la posición de su

obtiene con la siguiente ecuación: rC 

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aceleración angular constante

Finalmente la relación entre el toque y la aceleración angular es:  0  I . o de la forma

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(1) Para masas discontinuas. Se calcula el momento de inercia en forma individual.

1. Una barra delgada de longitud L y de masa M.

BARRA DELGADA QUE GIRA RESPECTO DEL EJE Az

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 2. Anillo circular delgado y b

homogéneo de radio R y de masa

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10. TEOREMA DE HUYGENS. MOMENTOS DE INERCIA DE UN CUERPO RÍGIDO

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De la formula anterior deducimos que I OZ  I CZ *

PROBLEMA 01. Determinar el momento de inercia de una barra delgada de masa M y

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CILINDRO QUE GIRA Cz

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Relacionado tenemos que: U   0 .

Si la fuerza es tangente al disco de radio R y de módulo constante, se cumple que la cantidad de

14. ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN. La energía cinética de un cuerpo rígido es la suma

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Finalmente la energía de rotación es:

Analicemos la traslación pura sin rotación

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16. MOMENTUM ANGULAR  L  . Se define momentum angular o momento angular de una

el módulo del momentum angular es: Li  ri . pi .Sen i 

Identificando el momento de inercia: I   m .r i i

El momentum angular es: L  I . .

Analogía con el momentum lineal: p  m.v

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*Esta ley es válida aun cuando el momento de Inercia I es variable.

La energía mecánica en el punto inicial A es igual a la energía mecánica final en B:

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La velocidad angular en A es nula A  0 , entonces la ecuación se reduce a:

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b) Ley de la aceleración angular:   IC .

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DIAGRAMA DEL CUERPO LIBRE

c) Ley de la aceleración angular:  o  I o .

c) Ley de aceleración rectilínea:  Fy  M .a

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EJEMPLO 09: Un bloque se encuentra sobre un plano inclinado perfectamente liso.

b) Fijamos nuestro sistema de referencia sobre la Tierra y realizamos el diagrama de cuerpo

m.g.Sen  T  m.a …(2)

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Reemplazando (1) en (2):

Observación: Si el valor de la masa de la polea es nulo, el módulo de la aceleración sobre el

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Resolución DIAGRAMA DEL CUERPO LIBRE

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Observación: si la masa de la polea es despreciable, el módulo de la aceleración de los bloques