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ESTUDIO Y MODELADO DE MECANISMOS 1

UNIDAD Nº 1 - MECÁNICA RACIONAL

1.1. Presentación de diversos conceptos de mecánica teórica.


Una de las primeras inquietudes en la observación del mundo natural lo constituyó el estudio
del movimiento y sus causas. La sistematización de dichos estudios se llamó ‘mecánica
teórica’, o simplemente ‘mecánica’. Actualmente se llama a esta rama del conocimiento
‘mecánica clásica’, para diferenciarla respecto de otras teorías más recientes y referidas a otros
aspectos de la física, tales como la ‘mecánica cuántica’ o la ‘mecánica relativista’.

Hay algunas ideas, tales como espacio y tiempo, cuya definición excede el campo de la
mecánica que vamos a estudiar, pero cuyo concepto nos queda claro por la experiencia
cotidiana. Así el transcurrir de los días y la sucesión de las estaciones le ha dado al hombre
desde siempre la idea de un fluir de acontecimientos sucesivos que nos lleva al concepto de
‘tiempo’. También la experiencia sensorial de trasladarnos de un punto a otro y la observación
de distintos hechos ocurridos simultáneamente pero en lugares distintos, nos marca el concepto
de ‘espacio’.

Con los dos conceptos anteriores, espacio y tiempo, podemos abordar el estudio del
movimiento de las partículas de los cuerpos, que denominamos Cinemática, quedando fuera de
este cuerpo de conocimientos las causas del mismo.

Con Galileo (1564 -1642) comienzan los estudios sistemáticos y científicos acerca de las
causas del movimiento, llegando con Isaac Newton (1642 - 1727) a formularse las leyes que lo
explican con toda precisión. Es esta rama de la Mecánica es la llamada Dinámica.

La formulación de las leyes de Newton , en lenguaje actual es:

1. Todo cuerpo permanece en estado de reposo o movimiento rectilíneo uniforme a menos que
se vea obligado a alterar ese estado por fuerzas aplicadas a él.

2. La variación de la cantidad de movimiento con el tiempo es proporcional a la fuerza aplicada


y su dirección es la de la fuerza.

3. A cada acción se opone siempre una reacción igual y de sentido contrario.

En símbolos, la 2ª Ley nos dice:

dp
F 
dt (1)

Siendo p la ‘cantidad de movimiento’ que definimos como:

p=m.v

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Y si aceptamos que estamos tratando con un sistema de masa constante, resultará:

F = m . a (2)

Surge un inconveniente, no obstante con las definiciones anteriores y es que no tenemos dicho
claramente qué es la fuerza y qué es la masa. Nosotros adoptaremos el criterio de definir la
masa como la cantidad de materia que tiene un cuerpo, adoptando como unidad a la masa de un
cuerpo archivado en la oficina de Pesas y Mediciones de Sevres, Francia. Por lo tanto,
agregamos a nuestro sistema de unidades la masa, resultando la fuerza definida por la ecuación
(1) o la (2).

La primera ley nos dice que debe existir un sistema de referencia tal que cumpla con lo ahí
indicado. La imposibilidad de verificar esto ha sido desde siempre una crítica a las leyes de
Newton. Es con Einstein y su Teoría de la Relatividad General que desaparece la necesidad
teórica de un sistema de referencia ‘privilegiado’ o absoluto.

El sistema de unidades que usamos, llamado MKS absoluto (SI), las unidades son:

- Longitud ( L ) : metro, m.

- Tiempo ( T ): segundo, S.

- Masa ( M ): Kilogramo, Kg.

La unidad de fuerza será el resultado de considerar la ecuación (2), obteniendo la unidad


llamada Newton ( N ), que expresada en función de las magnitudes que la definen resulta:

Kg.m
N  seg 2

Otras unidades derivadas, de extenso uso en Mecánica son:

- Pascal ( Pa ) ( presión ) = N/m2 y habitualmente reemplazado por su múltiplo, el MPa.

- Joule ( J ) ( trabajo o energía ) = N . m

- Watt ( W ) ( potencia ) = J/seg.

A los efectos de los estudios de Ingeniería, ya sea esta Civil, Industrial o Mecánica, bastan las
formulaciones clásicas respecto del tiempo y del espacio, en el sentido que estos son absolutos
o independientes del estado de reposo o movimiento del observador. Esto lleva implícitamente,
como hemos dicho antes, a aceptar que hay por lo menos un sistema. Para los estudios que
emprenderemos en esta materia, el sistema ‘fijo’ será objeto de definición en cada caso, mas
como sistema de referencia respecto del cual queremos determinar las velocidades y
aceleraciones, que como sistema realmente en reposo. De esta forma, si estudiamos el
movimiento de las piezas de un motor de un automóvil, el sistema ‘fijo’ lo será el block del
motor, aunque la realidad sea que este se mueve, junto con todo el automóvil.

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1.2. Mecánica de los sistemas de partículas


Al generalizar las leyes de Newton a sistemas de partículas, surge una distinción importante, a
saber:

a) Fuerzas exteriores: que actúan sobre las partículas del sistema precedentes del exterior
del sistema.

b) Fuerzas interiores: que ejercen todas las partículas del sistema sobre cada una de ellas.

Será de aplicación la tercera Ley de Newton, o principio de acción y de reacción, que nos dice
que las fuerzas entre partículas son iguales y opuestas y contenidas en la recta que las une. Es
de notar que este principio es valido en la mecánica, no así en la electrodinámica.

La aplicación de estas leyes a los sistemas de partículas conduce a la formulación de los


teoremas de conservación, según sigue.

Conservación de la cantidad de movimiento: ‘si la resultante de las fuerzas exteriores que actúa
sobre un sistema es nula, la cantidad de movimiento se conserva’.

Conservación del momento angular ( L ): ‘si el momento resultante externo que actúa sobre un
sistema es nulo, el momento angular se conserva’.

Recordemos que definimos al momento angular como al momento de la cantidad de


movimiento, es decir:

L = ri x pi

donde ri es el vector posición de las diversas partículas y pi la correspondiente cantidad de


movimiento.

Definamos ahora el trabajo de una fuerza como al producto escalar de la fuerza por el camino
recorrido:
2
W1 2    Fi .dsi
 1

Notemos que el trabajo, por ser el producto escalar entre dos vectores, es una magnitud escalar

dsi  vi .dt
Aplicando la definición de fuerza vista y haciendo resulta:
.
2 1 
W1 2    mi . vi .vi .dt    d  mi vi2   T2  T1
2

i
1
i
1
2 

Donde hemos indicado con v a la derivada respecto del tiempo, es decir la aceleración, en
tanto T es la energía cinética del sistema.

Las ecuaciones vistas nos dicen que la variación de energía cinética del sistema es igual al
trabajo realizado por las fuerzas exteriores.

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Hay otro concepto que encontraremos muy frecuentemente en Mecánica y es el de potencia,


que se define como:

dW
P
dt

Reemplazando, resulta:

ds
P  F.  F .v
dt

Para un movimiento circular, realizado con velocidad angular y siendo r la distancia al
centro de giro, resultara v=. r, por lo que reemplazando en la ecuación anterior nos queda.

P  F .r  M .

NOTA: hemos usado en forma indistinta para referirnos a los vectores a la tipografía en negrita
o al símbolo con la raya encima, es decir p p 

El producto vectorial lo hemos indicado con el símbolo ‘x’ , en tanto que el punto indica el
producto escalar entre vectores.

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