Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Curso: Sistemas Dinámicos
Código: 243005

Anexo 2 – Problemas Etapa 2

1. Descripción de la actividad

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo

equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de
la empresa. Este equipo consta de cinco (5) etapas o sistemas como se
relacionan a continuación y cada uno de ellos tiene unas características
independientes que garantizan el correcto funcionamiento del nuevo
equipo.

a) Uno de los sistemas que garantizan el desplazamiento del equipo

está conformado por un sistema masa resorte amortiguador
montado en un carro sin masa como se muestra en la figura 1.

Figura 1. Sistema masa-resorte-amortiguador montado en carro

𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑏 𝑑𝑦(𝑡) 𝑘 𝑏 𝑑𝑢(𝑡) 𝑘

+ + 𝑦(𝑡) = + 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚 𝑚 𝑑𝑡 𝑚

1
b) El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques
en serie de áreas de sección transversal constantes, por donde
fluye un líquido, una sustancia pura (Agua), que pasa del primer
tanque al segundo tanque como se muestra en la figura 2.

Figura 2. Sistema de 2 tanques en cascada

𝑑ℎ1 (𝑡)
= 𝑢(𝑡) − 0.7071ℎ1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑ℎ2 (𝑡)
= 0.7071ℎ1 (𝑡) − 2.8284ℎ2 (𝑡)
𝑑𝑡

c) El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que

garantiza bajos niveles en la pérdida de voltaje de alimentación de
este equipo. Este sistema corresponde al circuito presentado en la
figura 3, relacionada a continuación:

Figura 3. Circuito RLC alimentado por corriente continua

𝑉1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑅1 = 10Ω

2
 𝑅2 = 5Ω
𝐿1 = 3𝐻
𝐶1 = 4𝐹

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 1
= (𝑉1 (𝑡) − 10𝐼𝐿 (𝑡) − 𝑉𝐶 (𝑡))
𝑑𝑡 3
𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1 𝑉𝐶 (𝑡)
= (𝐼𝐿 (𝑡) − )
𝑑𝑡 4 5

d) Este equipo cuenta con un sistema rotacional conformado por un

servomotor de corriente continua controlador por armadura y
alimentado por una batería de 9𝑉 a través de un sistema 𝑅𝐿 como
se representa en la figura 4, relacionada a continuación:

Figura 4. Servomotor de corriente continua controlador por armadura

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)

𝑣(𝑡) = 𝐼𝐿 (𝑡) + 𝐿 + 𝑘𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽 +𝑏 = 𝑘𝑚 𝐼𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

e) Finalmente, el equipo cuenta con un disco con momento de inercia

J alrededor del eje de rotación del motor. Está suspendido de un

3
soporte mediante un resorte de torsión de constante 𝐾 y
amortiguado rotacionalmente como se representa en la figura 5,
relacionada a continuación:

Figura 5. Disco en giro sobre su eje y diagrama de pares de fuerza

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽 +𝐵 + 𝑘𝜃(𝑡) = 𝑇(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡