Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Curso: Sistemas Dinámicos
Código: 243005

Anexo 2 – Problemas Etapa 2

1. Datos Ejercicios b y e

Ejercicio b: El sistema de proceso se encuentra conformado por

dos tanques en serie de áreas de sección transversal constantes,
por donde fluye un líquido, una sustancia pura (Agua), que pasa
del primer tanque al segundo tanque como se muestra en la figura
2.

Figura 1. Sistema de 2 tanques en cascada

El objetivo es modelar el sistema para predecir la variación de la

altura del segundo tanque de acuerdo a la alimentación del primer
tanque, para lo cual se sugiere asumir que el comportamiento del
caudal de salida es la raíz cuadrada de la altura del tanque. Tenga
presente que 𝑢(𝑡) es la entrada y corresponde al caudal para el
primer tanque, la salida del sistema corresponde al caudal 𝑞2 (𝑡),
ℎ1 (𝑡) y ℎ2 (𝑡) representan el nivel de los tanques respectivamente.
𝑘1 = 𝑘2 = 𝑅 = 1
𝐴1 = 𝐷𝑜𝑠 ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜𝑠 𝑑ó𝑔𝑖𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐶𝐶
𝐴2 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑢𝑝𝑜 𝑐𝑜𝑙𝑎𝑏𝑜𝑟𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜

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 Ejercicio e: Finalmente, el equipo cuenta con un disco con
momento de inercia J alrededor del eje de rotación del motor. Está
suspendido de un soporte mediante un resorte de torsión de
constante 𝐾 y amortiguado rotacionalmente como se representa
en la figura 5, relacionada a continuación:

Figura 2. Disco en giro sobre su eje y diagrama de pares de fuerza

El comportamiento de este sistema se analiza de manera

independiente al sistema analizado en el sistema anterior. Sea 𝜃(𝑡)
el desplazamiento angular respecto de la posición de reposo, 𝑤(𝑡) =
˙𝜃(𝑡) es la velocidad angular y 𝑇(𝑡) corresponde al par de fuerza
ejercido. La barra que hace de eje de giro se modeliza como un
resorte rotacional de constante 𝐾 y el giro se ve amortiguado a
causa de un amortiguador rotacional de constante 𝑏.
𝐽 = 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑑í𝑔𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐶𝐶

𝐵 = Ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜 𝑑í𝑔𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐶𝐶
𝑘 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑢𝑝𝑜 𝑐𝑜𝑙𝑎𝑏𝑜𝑟𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜