Lab13 Control en Desacoplo

Control y Automatización
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
1
Guía de Prácticas
Control en desacoplo.
3
Grupo: ___________ Nota:
Alumno(s):
CLEVER LAZARTE VICENTE

FERNANDO MERCADO REVILLA
1
I. Objetivos
- Realizar la simulación de un proceso interactivo y analizar el comportamiento de las

variables del proceso cuando se cambia el setpoint de uno de los controladores.
- Sintonizar los controladores para reducir la influencia de la variación de una de las variables
sobre la otra.
II. Material a emplear
● Computadora
● Software PC-Control Lab
III. Marco teórico
Un proceso se denomina multivariable si tiene varias entradas y varias salidas (MIMO). La

existencia de varios lazos de control implica la interacción o acoplamiento entre ellos. Si
consideramos dos lazos de control, es decir, dos variables controladas y dos elementos finales
de control, veremos que la señal de control de uno de los controladores actúa sobre su elemento
final de control y no solo afecta su propia variable de proceso, sino también a la otra variable
de proceso.
IV. Procedimiento
1. En el menú Process/Select Model seleccionar el proceso Generic y aceptar presionando en OK
2
Figura 1:Proceso Generic.

2. Ingresar al menú Control/Select Strategy/Decoupling-Forward
Figura 2:Proceso Generic, Select Strategy/Decoupling-Forward.
3. Ingresar al menú View/Variable Plot Selection remueva las gráficas de LOAD-1 y LOAD-2
3
Figura 3:Deshabilitar LOAD-1 y LOAD-2.

4. Con los dos controladores en manual, seleccionar el controlador 1 y cambiar OUT1 de 35 a 45
y esperar que PV1 y PV2 se estabilice
Figura 4:Controlador 1, OUT1= 45.
5. Analizar el efecto sobre PV1, calculando la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo

muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%. Además, determinar la función de
transferencia
4
OUT11 = 45 OUT12 =35 ΔOUT1 = OUT12 – OUT11 =-10

PV11 = 60 PV12 =67.30 ΔPV1 = PV12 – PV11 =7.30
t0 = 44 minutos
PV28.3% = PV11 +0.283* ΔPV1=60+0.283*(7.3)=62.1 t1 =53.70 minutos
PV63.2% = PV11 +0.632* ΔPV1=67.44+0.632*(2.56)=64.6 t2 =57.20 minutos
t28.3%=t1 - t0 = 53.7-44=9.7 minutos t63.2%=t2 - t0 =13.2minutos
Ganancia KP11 = ΔPV1/ ΔOUT1 = 7.3/10=0.73
Constante de tiempo τ11= 1.5*(t63.2% - t28.3%) =3.5minutos
Tiempo muerto tD11 = t63.2% - τ11 = 9.7minutos
Función de transferência:

transferencia
OUT11 = 35 OUT12 =45. ΔOUT1 = OUT12 – OUT11 =10

PV21 = 54.11 PV22 =65.80 ΔPV2 = PV22 – PV21 =11.69
t0 = 44 minutos
PV28.3% = PV21 +0.283* ΔPV2=54.11+0.283*(11.59)=57.39 t1 =49.60minutos
PV63.2% = PV21 +0.632* ΔPV2=54.11+0.632(11.59)=61.43 t2 =53
t28.3%=t1 - t0 =49.6-44=5.6minutos t63.2%=t2 - t0 = 53-44=9minutos
Ganancia KP21 = ΔPV2/ ΔOUT1 = 11.69/10=1.169

Tiempo muerto tD21 = t63.2% - τ21 = 5.6minutos
Función de transferencia:
7. Cambiar OUT1 de 45 a 35 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen

5
8. Con los dos controladores en manual, seleccionar el controlador 2 y cambiar OUT2 de 45 a 55

y esperar que PV1 y PV2 se estabilice
6

transferencia
OUT21 = 35 OUT22 =55 ΔOUT2 = OUT22 – OUT21 =20

PV11 =65 PV12 =73.33 ΔPV1 = PV12 – PV11 =8.33
t0 = 18.10minutos
PV28.3% = PV11 +0.283* ΔPV1=65+0.283*(8.33)=67.36 t1 =22.30
PV63.2% = PV11 +0.632* ΔPV1=65+0.632*(8.33)=70.26 t2 =23.10
t28.3%=t1 - t0 =22.30-18.10=4.2minutos t63.2%=t2 - t0 =23.10-18.10=5minutos
Ganancia KP12 = ΔPV1/ ΔOUT2 =8.33/20=0.42
Constante de tiempo τ12= 1.5*( t63.2% - t28.3%) =1.2minutos
Tiempo muerto tD12 = t63.2% - τ12 =3.8minutos
Función de transferencia
transferencia
7
OUT21 = 35 OUT22 =55 ΔOUT2 = OUT22 – OUT21 =20

PV21 = 52.50 PV22 =46.07 ΔPV2 = PV22 – PV21 =-6.43
t0 =18.10minutos
PV28.3% = PV21 +0.283* ΔPV2=52.50+0.283*(-6.43) = 50.68 t1 =23.40minutos
PV63.2% = PV21 +0.632* ΔPV2=52.50+0.632*(-6.43) =48.44 t2 =31.80minutos
t28.3%=t1 - t0 =5.3minutos t63.2%=t2 - t0 =13.7minutos
Ganancia KP22 = ΔPV2/ ΔOUT2 =6.43/20=0.32
Tiempo muerto tD22 = t63.2% - τ22 =1.1 minutos
Función de transferencia
8
11. Sintonia Feedback
Utilizando los parámetros de G11(s) y G22(s) determinar los parámetros PI de los

controladores 1 y 2.
Controlador 1
Figura 7:parámetros de G11(s) y G22(s) determinar los parámetros PI de los controladores

1 y 2, tal como propone el problema.
9
Controlador 2
Ingresar estos parámetros en los controladores

12. Con los dos controladores en MANUAL, cambiar la salida del controlador 1 a 35 y la salida
del controlador 2 a 45 y esperar que PV1 y PV2 se estabilice.
Figura 8:Controladores en MANUAL, cambiar la salida del controlador 1 a 35 y la salida

del controlador 2 a 45 y esperar que PV1 y PV2 alcancen la estabilidad.
13. Sintonía del Controlador 1: Seleccione el controlador 1 y ponerlo en AUTO, incremente el

setpoint en 10 y analice el comportamiento de PV1. Si el lazo no está bien sintonizado, ajuste
los parámetros del controlador 1.
10
Figura 9: El controlador 1 y ponerlo en AUTO, incremente el setpoint en 10 y analice el

comportamiento de PV1.
Kc1 =2.2 Ti1=5.1

¿Se afecta PV2 con la acción del controlador 1?
Si afecta, el PV2 directamente depende del comportamiento del controlador 1. Si el controlador
1 está mal sintonizado esto hace que el controlador 2 se comporte de forma estable u oscilante.
Cambie el setpoint del controlador 1 a su valor original y esperar que PV1 y PV2 se estabilice.
11
Figura 10: setpoint del controlador 1 a su valor original y esperar que PV1 y PV2 alcanza
la estabilidad.
14. Sintonía del Controlador 2: Seleccione el controlador 1 y ponerlo en MANUAL luego

seleccione el controlador 2 y ponerlo en AUTO e incremente el setpoint en 10 y analice el
comportamiento de PV2. Si el lazo no está bien sintonizado, ajuste los parámetros del
controlador 2.
12
Figura 11: el controlador 1 en modo MANUAL luego seleccione el controlador 2 y

ponerlo en AUTO e incremente el setpoint en 10 y analice el comportamiento de PV2.
Kc2 =0.5 Ti2=7.58

¿Se afecta PV1 con la acción del controlador 2?
Si; pero el grado de impacto es mucho menor, las perturbaciones externas del sistema no se
manifiestan como lo que sucede en el caso anterior sino suaviza y minimiza la perturbación
existente.
Cambie el setpoint del controlador 2 a su valor original y esperar que PV1 y PV2 se estabilice.
Figura 12: el setpoint del controlador 2 a su valor original y esperar que PV1 y PV2 se
estabilice.
15. Sintonía combinada sin Decoupling
Ponga los dos controladores en AUTO e incremente en 5 el setpoint del controlador 1.

Analizar el comportamiento de PV1 y PV2.
13
El que más impacto muestra en el controlador es el controlador 1, aunque ambos presentan una
perturbación de de diferente forma uno siendo de menor porcentaje respecto al controlador 1.
Figura 13: Ambos controladores en modo AUTO e incremente en 5 el setpoint del

controlador 1. Analizar el comportamiento de PV1 y PV2.
14
Cambie el setpoint del controlador 1 a su valor original
Figura 14: Modo original ambos controladores.
Sintonizar los controladores 1 y 2 con los siguientes parámetros:

Kc1 = 1 Ti1=8min/rep.
Kc2 = 0.5 Ti2=4min/rep.
Incremente en 5 el setpoint del controlador 1. Analizar el comportamiento de PV1 y PV2.
El comportamiento de ambos es estable, ninguno de ellos tiene un cambio significativo y
rápidamente se estabilizan en el tiempo.
15
Figura 15: Incremente en 5 el setpoint del controlador 1. Analizar el comportamiento de

PV1 y PV2.
16. Cálculo de los parámetros Decoupling
16
Ganancia del controlador: Kf

Tiempo de adelanto (lead time): τld
Tiempo de atraso (lag time) : τlg
Tiempo de atraso del controlador: tm
Kf τld τlg tm
GFF2 2.3 5 2.1 1.54
GFF1 0.98 6.3 1.32 198
Conclusiones
17
Indique tres conclusiones cualitativas y cuantitativas de manera individual (según los resultados
obtenidos)
● Como se estudió en la teoría el control en desacoplo es bastante similar a control feedfordward,

cuya relación entre ambos controladores se afecta mutuamente ya sea en menor o mayor grado.
Cuya finalidad principal es que la perturbación externa en sistema de control en las industrias
no afecte significativamente sino; disminuir el grado de oscilación significativa del sistema.
● Se ha de sintonizar previamente los controladores antes de colocar los valores de los parámetros
desacoplo.
● El sistema experimentado de control en desacoplo se aplica a sistema donde se tiene dos o más
lazos de control.
● En su mayoría el sistema de control principal es el que es afectado en menor grado, y donde se
observa la mayor oscilación del sistema es en el caso del control secundario.
● Las metodologías centralizadas de control multivariable, son aquellas que buscan el
desacoplamiento entre las variables controladas y las señales de referencia.
● Se ha de usar cuando se requiere la variación de un solo lazo de control, evitando el efecto que
pueda causar en un lazo que este en el sistema.
18

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CLEVER LAZARTE VICENTE

- Realizar la simulación de un proceso interactivo y analizar el comportamiento de las

II. Material a emplear

III. Marco teórico

Un proceso se denomina multivariable si tiene varias entradas y varias salidas (MIMO). La

Figura 1:Proceso Generic.

Figura 2:Proceso Generic, Select Strategy/Decoupling-Forward.

Figura 3:Deshabilitar LOAD-1 y LOAD-2.

Figura 4:Controlador 1, OUT1= 45.

5. Analizar el efecto sobre PV1, calculando la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo

OUT11 = 45 OUT12 =35 ΔOUT1 = OUT12 – OUT11 =-10

6. Analizar el efecto sobre PV2, calculando la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo

OUT11 = 35 OUT12 =45. ΔOUT1 = OUT12 – OUT11 =10

Ganancia KP21 = ΔPV2/ ΔOUT1 = 11.69/10=1.169

7. Cambiar OUT1 de 45 a 35 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen

Figura 5:Controlador 1, OUT1= 35.

8. Con los dos controladores en manual, seleccionar el controlador 2 y cambiar OUT2 de 45 a 55

Figura 6:Controlador 2, OUT1= 55.

9. Analizar el efecto sobre PV1, calculando la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo

OUT21 = 35 OUT22 =55 ΔOUT2 = OUT22 – OUT21 =20

OUT21 = 35 OUT22 =55 ΔOUT2 = OUT22 – OUT21 =20

11. Sintonia Feedback

Utilizando los parámetros de G11(s) y G22(s) determinar los parámetros PI de los

Figura 7:parámetros de G11(s) y G22(s) determinar los parámetros PI de los controladores

Ingresar estos parámetros en los controladores

Figura 8:Controladores en MANUAL, cambiar la salida del controlador 1 a 35 y la salida

13. Sintonía del Controlador 1: Seleccione el controlador 1 y ponerlo en AUTO, incremente el

Figura 9: El controlador 1 y ponerlo en AUTO, incremente el setpoint en 10 y analice el

Kc1 =2.2 Ti1=5.1

14. Sintonía del Controlador 2: Seleccione el controlador 1 y ponerlo en MANUAL luego

Figura 11: el controlador 1 en modo MANUAL luego seleccione el controlador 2 y

Kc2 =0.5 Ti2=7.58

15. Sintonía combinada sin Decoupling

Ponga los dos controladores en AUTO e incremente en 5 el setpoint del controlador 1.

Figura 13: Ambos controladores en modo AUTO e incremente en 5 el setpoint del

Cambie el setpoint del controlador 1 a su valor original

Figura 14: Modo original ambos controladores.

Sintonizar los controladores 1 y 2 con los siguientes parámetros:

Figura 15: Incremente en 5 el setpoint del controlador 1. Analizar el comportamiento de

16. Cálculo de los parámetros Decoupling

Ganancia del controlador: Kf

● Como se estudió en la teoría el control en desacoplo es bastante similar a control feedfordward,

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