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Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación


Curso: Sistemas Dinámicos
Código: 243005

Anexo 2 – Problemas Etapa 2

1. Descripción de la actividad

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo


equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de
la empresa. Este equipo consta de cinco (5) etapas o sistemas como se
relacionan a continuación y cada uno de ellos tiene unas características
independientes que garantizan el correcto funcionamiento del nuevo
equipo.

a) Uno de los sistemas que garantizan el desplazamiento del equipo


está conformado por un sistema masa resorte amortiguador
montado en un carro sin masa como se muestra en la figura 1.

Figura 1. Sistema masa-resorte-amortiguador montado en carro

Se solicita obtener los modelos matemáticos de este sistema


asumiendo que el carro está inmóvil por 𝑡 < 0 al igual que el

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sistema masa resorte dentro del carro analizado en el mismo
instante de tiempo. En este sistema, 𝑢(𝑡) es el desplazamiento del
carro y es la entrada al sistema. En 𝑡 = 0, el carro se mueve a una
velocidad constante. El desplazamiento 𝑦(𝑡) de la masa es la salida,
este desplazamiento es relativo al suelo.

En este sistema, 𝑚 denota la masa, 𝑏 denota el coeficiente de


fricción viscosa y 𝑘 denota la constante del resorte. Suponemos
que la fuerza de fricción del tablero es proporcional y que el resorte
es un resorte lineal; es decir, la fuerza del resorte es proporcional
a 𝑦 − 𝑢.

b) El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques


en serie de áreas de sección transversal constantes, por donde
fluye un líquido, una sustancia pura (Agua), que pasa del primer
tanque al segundo tanque como se muestra en la figura 2.

Figura 2. Sistema de 2 tanques en cascada

El objetivo es modelar el sistema para predecir la variación de la


altura del segundo tanque de acuerdo a la alimentación del primer
tanque, para lo cual se sugiere asumir que el comportamiento del
caudal de salida es la raíz cuadrada de la altura del tanque. Tenga
presente que 𝑢(𝑡) es la entrada y corresponde al caudal para el
primer tanque, la salida del sistema corresponde al caudal 𝑞2 (𝑡),
ℎ1 (𝑡) y ℎ2 (𝑡) representan el nivel de los tanques respectivamente.

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c) El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que
garantiza bajos niveles en la pérdida de voltaje de alimentación de
este equipo. Este sistema corresponde al circuito presentado en la
figura 3, relacionada a continuación:

Figura 3. Circuito RLC alimentado por corriente continua

𝑉1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑅1 = 10Ω
𝑅2 = 5Ω
𝐿1 = 3𝐻
𝐶1 = 4𝐹
Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una
batería de 9𝑉 y la salida que se analiza para obtener el modelo
matemático que representa el circuito eléctrico es el voltaje
almacenado en el condensador 𝑉𝑐 .

d) Este equipo cuenta con un sistema rotacional conformado por un


servomotor de corriente continua controlador por armadura y
alimentado por una batería de 9𝑉 a través de un sistema 𝑅𝐿 como
se representa en la figura 4, relacionada a continuación:

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Figura 4. Servomotor de corriente continua controlador por armadura

Este sistema proporciona directamente movimiento giratorio y,


junto con ruedas o tambores y cables, puede proporcionar
movimiento de traslación. Como se evidencia en la imagen, la
batería es la fuente de voltaje aplicada a la armadura del motor,
mientras que la salida es la velocidad de rotación del eje 𝜃̇. Se
supone que el rotor y el eje son rígidos. Asumimos además un
modelo de fricción viscosa, es decir, el par de fricción es
proporcional a la velocidad angular del eje. Los valores del arreglo
𝑅𝐿 son 𝑅 = 10Ω y 𝐿 = 2𝐻.

e) Finalmente, el equipo cuenta con un disco con momento de inercia


J alrededor del eje de rotación del motor. Está suspendido de un
soporte mediante un resorte de torsión de constante 𝐾 y
amortiguado rotacionalmente como se representa en la figura 5,
relacionada a continuación:

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Figura 5. Disco en giro sobre su eje y diagrama de pares de fuerza

El comportamiento de este sistema se analiza de manera


independiente al sistema analizado en el sistema anterior. Sea 𝜃(𝑡)
el desplazamiento angular respecto de la posición de reposo, 𝑤(𝑡) =
˙𝜃(𝑡) es la velocidad angular y 𝑇(𝑡) corresponde al par de fuerza
ejercido. La barra que hace de eje de giro se modeliza como un
resorte rotacional de constante 𝐾 y el giro se ve amortiguado a
causa de un amortiguador rotacional de constante 𝑏.

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