Dinámica de Sistemas (2013-14)

Ejercicios de sistemas de primer orden

Ejercicio 1

Obtener la función de transferencia de un sistema que responde a escalón de -3u de la

siguiente forma:

4
y (t)

0
0 100 200 300 400 500 600
t (s)

Ejercicio 2

300
Dibujar la respuesta a rampa de un sistema de función de transferencia G ( s ) =
s + 100

Ejercicio 3

Dibujar la respuesta a escalón de los sistemas que tienen las siguientes funciones de
transferencia:

s+2 s+3 s −5 s−2 s−2

G1 ( s ) =
3 , G2 ( s ) =
5 , G3 ( s ) =
2 , G4 ( s ) =
−5 , G5 ( s ) =
−5
s+3 s+2 s+4 s+3 s −3

1
Ejercicio 4

Obtener la función de transferencia de un sistema que responde a rampa de pendiente

0.5u/s de la siguiente forma:

70

60

50

40
y (t)

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Ejercicio 5

Dado el sistema de la figura, donde C = 10-6 F:

u (t) C y (t)

Se pide:

1. Estudiar el efecto de una variación de R ≥ 0 sobre Ke y T

2. Obtener un valor de R para el cual T = 0.01s, caso de que exista

3. Dibujar la respuesta a escalón y rampa, para R = 103 Ω

2
Ejercicio 6

Dado el sistema de la figura, donde la salida es la intensidad i(t):

R
i (t)

u (t) C

Se pide:

1. Obtener analíticamente la respuesta impulsional, a escalón y a rampa

2. Dibujarlas para R = 106 Ω, C = 10-6 F

3
Ejercicio 7

Obtener la función de transferencia de los sistemas que tienen las siguientes respuestas a
escalón:

1.5

0.5

0
(t)
0a
y

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
t (s)

2.5

2
(t)

1.5
0b
y

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)

5
(t)

4
0c
y

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (s)

4
Ejercicio 8

Sea el sistema de la figura:

qe(t)

h(t) a(t)
qs(t)

el cual tiene las siguientes funciones de transferencia respecto del punto de

equilibrio qe0 = qs0 = 0.010 m3/s, a0 = 0.50, h0 = 1 m:

H (s) 1 H (s) 0.02

= = −3
, ,
Qe ( s ) 0.5s + 5 ⋅10 A( s ) 0.5s + 5 ⋅10−3
Qs ( s ) 0.5 Qs ( s ) 0.01s
= = −3
,
Qe ( s ) 0.5s + 5 ⋅10 A( s ) 0.5s + 5 ⋅10−3

Se pide:

1. Dibujar la evolución de la altura h cuando qe pasa bruscamente de 0.010 a 0.009

m3/s, manteniéndose a en su valor en el punto de equilibrio

2. Dibujar la evolución de la altura h cuando a pasa bruscamente de 0.50 a 0.55,

manteniéndose f1 en su valor en el punto de equilibrio

3. Dibujar la evolución de la altura h cuando simultáneamente qe pasa bruscamente

de 0.010 a 0.009 y a pasa bruscamente de 0.50 a 0.55

5
 RESULTADOS
Ejercicio 1

−2.33
G (s) =
1 + 100 s

Ejercicio 2

0.1

0.09

0.08

0.07

0.06 u (t)

0.05

0.04
y (t)/3
0.03

0.02

0.01

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t (s)

Ejercicio 3

2.5

2
(t)

1.5
01
y

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)

6
 7

(t)
4
02
y

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (s)

1.5

0.5

0
(t)
03
y

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
t (s)

0
(t)
04
y

-1

-2

-3

-4

-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)

7
 -4

-6

-8

-10

-12

(t)
05
y
-14

-16

-18

-20

-22
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (s)

Ejercicio 4

3
G (s) =
1 + 10 s

Ejercicio 5

1. Ke = 1, luego R no afecta a Ke

T =RC=10-6R, luego T es directamente proporcional a R

2. R = 104Ω

3.

0.9

0.8

0.7

0.6
y (t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
t (s) -3
x 10

8
 -3
x 10
4.5

3.5

2.5

y (t)
2

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s) -3
x 10

Ejercicio 6

1.

1 1 RC−t

=
g (t ) δ (t ) − e u0 (t ) 
R RC 
−t
1 RC
y0 (t ) = e u0 (t )
R
 −t

yram=
(t ) C 1 − e RC  u0 (t )
 

2.

=g (t ) 10−6 δ (t ) − e − t u0 (t ) 
y0 (t ) = 10−6 e − t u0 (t )
y=
ram (t ) 10−6 (1 − e − t ) u0 (t )

-6
x 10
1
δ (t)
0.8

0.6

0.4

0.2
g (t)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 1 2 3 4 5 6
t (s)

9
 -6
x 10
1

0.9

0.8

0.7

0.6

y (t)
0.5

0
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
t (s)

-6
x 10
1

0.9

0.8

0.7

0.6
(t)

0.5
ram
y

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t (s)

Ejercicio 7

s −5 s+2 s+3
=Ga ( s ) 2= , Gb ( s ) 3= , Gc ( s ) 5
s+4 s+3 s+2

10
Ejercicio 8

1.

0.9

0.8

0.7

0.6
h (t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
t (s)

2.

1.2

1.1

0.9

0.8

0.7
h (t)

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
t (s)

3.

La altura no varía, h(t) = h0 =1m

11