Dinámica de Sistemas (2013-14)

Ejercicios de introducción al análisis

Ejercicio 1

Obtener la ganancia estática, la respuesta impulsional, la respuesta a escalón de

amplitud -3u, y la función de transferencia de un sistema que tiene la siguiente respuesta
a rampa de pendiente 2u/s:

y (t )= ( 5t − 1 + 5te −10 t
+ e −10t ) u0 (t )

Ejercicio 2

Dado un sistema que tiene la siguiente respuesta impulsional:

g(t)

0 1 2 t

-1

Se pide:

1. Estudiar su estabilidad

2. Obtener su función de transferencia y su Ke

3. Dibujar la respuesta a escalón y rampa

1
Ejercicio 3

5
Dado un sistema que tiene por función de transferencia G ( s ) =
s +4
2

Se pide:

1. Estudiar su estabilidad

2. Obtener su ganancia estática

3. Dibujar la respuesta a escalón

4. Obtener la expresión analítica de la respuesta a rampa

Ejercicio 4

Sea el sistema de la figura, donde la fuerza f(t) es la entrada y la posición x(t) la salida
(se toma como origen la posición del extremo izquierdo del carro cuando el muelle está
descargado):

x(t)

K
f(t)
M

Los parámetros valen M = 10kg, K = 103N/m

Se pide:

1. Obtener la expresión analítica de la evolución libre de la salida a partir de una

posición inicial x0 = 0.1m, con velocidad nula. Dibujar la evolución
correspondiente.

2. Obtener la expresión analítica de la evolución libre de la salida a partir de x0 = 0,

con una velocidad inicial de 1m/s. Dibujar la evolución correspondiente.

3. Obtener la expresión analítica de la evolución libre de la salida a partir de una

posición inicial x0 = 0.1m con una velocidad inicial de 1m/s. Dibujar la
evolución correspondiente.

4. Obtener la expresión analítica de la evolución de la salida a partir de una

posición inicial x0 = 0.1m y velocidad inicial de 1m/s, con un escalón de fuerza
de 5N en t = 0. Dibujar la evolución correspondiente.

2
Ejercicio 5

Dado el sistema de la figura:

Yr Y
G(s)
+

donde la cadena directa tiene la respuesta impulsional g (t ) = 8e −2t u0 (t )

Se pide:

1. Estudiar la estabilidad del sistema realimentado

2. Obtener la expresión analítica de la respuesta impulsional del sistema

realimentado y dibujarla

Ejercicio 6

Demostrar que, dado un sistema estable de ganancia estática Ke, la pendiente de su

repuesta en régimen permanente a rampa de pendiente h u/s es igual a Ke·h

Ejercicio 7

Demostrar que, dado un sistema estable con d = grado(denom) - grado(num), la

pendiente de arranque de la respuesta a escalón es:

• finita, no nula si d = 1
• nula si d ≥ 2

3
 RESULTADOS
Ejercicio 1

y0 (t ) =2.5 (1 − 10te −10t − e −10t ) u0 (t )

respuesta a escalón de amplitud -3u:
−3 ⋅ 2.5 (1 − 10te −10t − e −10t ) u0 (t ) =
y (t ) = −7.5 (1 − 10te −10t − e −10t ) u0 (t )
g (t ) = 250te −10t u0 (t )
250
=G (s) = ,, K e 2.5
( s + 10 )
2

Ejercicio 2

1. Sistema estable

2.

1 − 2e − s + e −2 s
=G (s) = , Ke 0
s

3.

y0(t)

0 1 2 t

1.1

0.9

0.8

0.7

0.6
(t)
ram

0.5
y

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (s)

4
Ejercicio 3

1. Sistema inestable

2. La ganancia estática no tiene sentido

3.

2.5

1.5
y (t)
0

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)

4.

5 1 
yram=
(t )  t − sen(2t ) u0 (t )
4 2 

5
Ejercicio 4

1. x(t ) = 0.1(cos(10t )) u0 (t )

2. x(t ) = 0.1(sen(10t )) u0 (t )

π
=
3. x(t ) 0.141(cos(10t − )) u0 (t )
4

0.15

0.1

0.05
x (t)

-0.05

-0.1

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t (s)

4. [0.05 + 0.112 cos(10t − 1.11)] u0 (t )

x(t ) =

0.2

0.15

0.1

0.05
x (t)

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)

6
Ejercicio 5

1. Sistema inestable

2. m(t ) = 8e6t u0 (t )

14

12

10

8
y (t)

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t (s)

Ejercicio 6

Pista:

h A1 A2
Y (s) = G (s) = + + ...
s2 s2 s

Ejercicio 7

Pista:

K ∏ ( s + βi )
sY=
0 (s) G=
(s) m

∏(s +α )
n
i