Sistemas de Control

EYAG1043

Deber # 4 1er PAO 2023

Debe seleccionar y resolver únicamente cinco de los ejercicios detallados en este

documento. Favor escribir claramente al inicio de cada tema, el número del ejercicio
seleccionado.

Ejercicio 1
En ocasiones es necesario convertir un
movimiento de rotación en un
movimiento lineal. Para ello se puede
construir un conjunto de engranajes
denominado “piñón- cremallera”
como el que se muestra a continuación.
Considerar 2 entradas del sistema que
son el torque 𝑇𝑠 y la fuerza 𝐹. Además,
considerar como salida del sistema la
velocidad de desplazamiento lineal de
la cremallera. Determinar:

a) La representación en el dominio de la frecuencia s de las relaciones que

representan el sistema.
b) Haga un gráfico con diagramas de bloques que represente al sistema.
c) La razón por la que el sistema es de primer orden, a pesar de que se presentan
2 cuerpos. (3 puntos)

Respuesta:
a) Ts
- Fs
V (s) = r
J
s ( 2p + m) + b
r

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Ejercicio 2
Se desea balancear la bola en una barra como se muestra en la figura adjunta. Considere
que la corriente del motor i(t) controla el torque y a la vez la fricción es despreciable.
Suponiendo que la barra puede balancearse de manera horizontal ∅=0 y por ello se
trabajará en pequeñas medidas de ángulo ∅. 𝐽 es el momento de inercia de la barra.
Desprecie la masa (m) de la bola en comparación con la de la barra para efecto del
movimiento rotacional. Debido a que el ángulo ɸ es pequeño entonces: sin(ɸ) =ɸ. Para el
movimiento traslacional considere la masa de la bola (m) y la fricción (𝑏)de la bola en la
barra. Determinar la función de transferencia X(s)/ I(s).

Respuesta:

k gk
mg
X ( s) 2
= 2 Js = J
I ( s ) ms + bs s 2 ( s 2 + b s )
m

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Ejercicio 3
La figura adjunta representa una plataforma de elevación accionada mediante un motor
de corriente continua controlado por armadura. En el eje del motor está acoplada una
transmisión de reducción n. A la salida de la transmisión está acoplado un tornillo que
transforma el movimiento angular en movimiento lineal. El tornillo mueve la
plataforma sobre la que está colocada una masa m.
DATOS:
Ra [Ω]: Resistencia de armadura
La [L]: Inductancia de armadura
Kma[N.m/A]: Constante de torque del motor
J1[kg.m2]: Inercia del motor
b1[N.m/rad.s−1]: Constante de fricción f1 en el
eje del motor J2[kg.m2]: Inercia en el eje de
salida de la transmisión
b2[N.m/rad.s−1]: Constante de fricción f2 en
el eje de la salida de la transmisión : Relación
de reducción de la transmisión
p[m/rad]: Constante de transformación del
tornillo
b3[N.m/rad.s−1]: Constante de fricción f3
entre la plataforma y la pared m[Kg]: Masa
sobre la plataforma elevadora
M[Kg]: Masa de la plataforma elevadora

a) Escriba las ecuaciones que describen el funcionamiento del sistema que

relacionan la salida x(t) con la entrada v(t).
b) Obtenga el diagrama de bloques del sistema.

Respuesta:

X (s) kma np
=
V ( s ) ( sLa + Ra )[ s ( J1 + n J 2 ) + s (b1 + n b2 ) + (np ) 2 ( M + m) s 2 + (np ) 2 b3s ] + k m kb s
2 2 2

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Ejercicio 4
El sistema de la figura representa el sistema de control de posición de un émbolo,
formado por los siguientes elementos:

a) Bomba de presión controlada por la tensión v(t) que genera la presión p(t), tal
que la función de transferencia puede representarse como un sistema de
primer orden con ganancia 1.2 y constante de tiempo 2.
b) Émbolo de 5 Kg de masa M con un área A de contacto con el fluido de 0.25
m2. Se mueve por la carcasa, empujado por la fuerza debida a la presión, con
un rozamiento viscoso B de 2.5 N/m/s.
c) El émbolo está en contacto con un cuerpo elástico con cte. elástica k=1 N/m.
d) Transductor de posición x(t) a tensión c(t) lineal con salida de OV con O
metros de desplazamiento y salida 10V con 1 m de desplazamiento.

Obtener la función de transferencia X(s)/P(s) y dibujar el diagrama de bloques del

sistema.

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Ejercicio 5
Determinar
a) El modelo de un motor de corriente continua en donde la velocidad es
controlada desde la circuitería de armadura. NOTA: Considerar perturbación
de torque.
b) La función de transferencia de la velocidad angular versus la perturbación.

Respuesta:

5
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Ejercicio 6
a) Determinar el modelo de un motor de corriente continua en donde la velocidad es
controlada desde la circuitería de campo.
b) La función de transferencia de la posición angular versus la corriente de campo.

Respuesta:

6
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Ejercicio 7
Considere el sistema del tanque de agua
cónico de la Figura; el flujo a través de
la válvula es turbulento y se relaciona
con la altura H mediante 𝑄 = 0.005√𝐻
donde Q es el caudal medido en m3/s y H
está en metros. Suponga que la altura es
2m en t=0 s. ¿Cuál será la altura en t=60
s?

Respuesta: La altura luego de 60 segundos será

1.65 m

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Ejercicio 8
El reservorio sin tapa mostrado en la
figura es usado para almacenar un
líquido que ingresa por la parte superior
con un caudal 𝑄𝑖. Además, se sabe que
mientras se está llenando el reservorio,
el desfogue permanece cerrado.
a) Determinar las ecuaciones que
relacionan el nivel del líquido (𝐻)
en el tanque con el caudal 𝑄𝑖. (5
puntos)
b) Linealice las ecuaciones que sean
necesarias y obtenga las
funciones de transferencia 𝐻(𝑠)/
𝑄𝑖(𝑠) cuando el nivel de
operación es 0.5m.

Respuestas:

. qi
h=
a) 0.08h + 0.04
. 1 -0.08qiop
hd = qid + hd
b) 0.08h op + 0.04 (0.08hop + 0.4) 2

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Ejercicio 9
Considere el diagrama esquemático de
un controlador hidráulico proporcional
que se muestra en la figura.

a) Halle la función de transferencia

Y(𝑠)/𝐸(𝑠) considerando al
servosistema hidráulico como
un amplificador de potencia en
donde su constante de tiempo es
despreciable.
b) Presente el diagrama de bloques
del servomotor.

Respuestas:
bK
Y (s)
= a + bs
a)

E ( s) 1 + aK
sa + b

b)