Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Curso: Control Análogo
Código: 203040

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Tarea 1 – Reconocer

necesidades de aprendizaje

1. Descripción de la actividad

Tipo de actividad: Independiente

Momento de la evaluación: Inicial
Puntaje máximo de la actividad: 25 puntos
La actividad inicia el: lunes, 1 de La actividad finaliza el: domingo, 14 de
febrero de 2021 febrero de 2021
Con esta actividad se espera conseguir los siguientes resultados de
aprendizaje:

Aplicar los principios físicos de la modelización matemática de sistemas físicos en

el dominio del tiempo continuo, en función de la concientización de las
necesidades de incorporación de estrategias de control en lazo cerrado, para
lograr el alcance de requerimientos de desempeño.

La actividad consiste en:

1.1 Presaberes

Basados en conocimientos de base y sobre dinámica de sistemas, cada estudiante

debe desarrollar los siguientes ejercicios y subir su tarea en un informe en
formato pdf en el entorno de seguimiento y evaluación. Es importante tener
en cuenta que a pesar de que la actividad es individual, se abrirá un foro de
trabajo colaborativo donde el estudiante podrá expresar dudas e inquietudes
concretas y de ser al caso usar los recursos compartidos en el mismo foro, con el
ánimo de apoyarse para fortalecer el conocimiento acerca de los presaberes del
curso.

Los ejercicios que cada estudiante debe hacer son los siguientes:

1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores, los
siguientes conceptos:
1
 • Ecuación diferencial de un sistema
• Función de transferencia
• Polos y ceros de un sistema
• Controlabilidad y observabilidad de un sistema

2. Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) del siguiente circuito mixto

RLC. Recuerde que debe encontrar las ecuaciones diferenciales del modelo no
lineal y luego linealizarlo para poder hallar dicha función.

Figura 1. Sistema eléctrico para el ejercicio 2.

𝑅1 = 1 Ω
𝐿 =3𝐻
𝐶 = 2𝐹
1
𝑖𝑅 = 𝑣𝑐 3
6

Donde iR es la corriente por el resitor R, vc es el voltaje a través del capacitor C.

3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas
y luego, usando software especializado de simulación, graficar un mapa de polos
y ceros:

2 2𝑠+5
a) 𝐺1 (𝑠) = 𝑠2 +4𝑠+9; b) 𝐺2 (𝑠) = 3𝑠3−5𝑠+2;

(𝑠+2)(𝑠−3) 1
c) 𝐺3 (𝑠) = 𝑠(𝑠2+10𝑠+25) ; d) 𝐺4 (𝑠) = 𝑠+3

2
4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente sistema:

Figura 2. Diagrama de bloques para el ejercicio 4.

5. Para el siguiente sistema de la Figura 5:

Figura 3. Diagrama de bloques para el ejercicio 4.

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

a. Encontrar la función de transferencia del sistema G(s), que y representarla en

el bloque a continuación.

3
 Figura 4. Bloque representativo para el ejercicio 4a.

Para el sistema correspondiente bloque anterior, analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡)

es una señal escalón unitario. Con la función de transferencia obtenida, analizar
la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Adicionalmente,
diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝑉
Función de transferencia 𝑜⁄𝑉
𝑖
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final

b. El siguiente esquema muestra un sistema de control con realimentación de

unitaria, en el cual la planta corresponde a la función de transferencia del
circuito RLC del ítem anterior. Obsérvese que la acción de control U(s), para
este caso corresponde con el voltaje de entrada en el dominio de la frecuencia
de tiempo continuo del sistema RLC correspondiente.

Figura 5. Diagrama de bloques sistema de control de lazo cerrado con realimentación unitaria

En función del proceso de aprendizaje, asuma que el compensador C(s) es un

control proporcional de ganancia unitaria (K = 1), lo cual se puede representar
en el diagrama de bloques de la Figura 6.

4
 Figura 6. Diagrama de bloques correspondiente a sistema de control de lazo cerrado con realimentación
unitaria y compensador proporcional (K = 1)

Consecuentemente, para el sistema de control de lazo cerrado de la Figura 6,

determine la respectiva función de transferencia y diligencie los datos
solicitados correspondientes en la siguiente tabla:

Parámetro Valor
Función de transferencia planta G(s)
Función de transferencia de malla
abierta L(s)
Función de transferencia de lazo
cerrado (Vo(s)/R(s))
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final

c. Ahora considere nuevamente el sistema de control de la Figura 5.

Asumiendo que el compensador es un controlador proporcional con
ganancia 10 (K = 10), proceda a diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
Función de transferencia planta G(s)

5
 Función de transferencia de malla
abierta L(s)
Función de transferencia de lazo
cerrado (Vo(s)/R(s))
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final

6. Para los sistemas inmersos en los lazos cerrados en los siguientes sistemas de
control:

Sistema No. 1 ejercicio 6

Sistema No. 2 grupos impares ejercicio 6

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

6
c) Seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado. Una vez
seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la
simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario. Se
podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr. Se
deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en
cada caso.

Diligenciar la siguiente tabla

Rango Valor Ec. Ubicación Coeficiente de Frecuencia Tipo de sistema

de k seleccionado Característica de los amortiguamiento natural no (subamortiguado,
del lazo polos en (ζ) amortiguada críticamente
cerrado lazo (wn) amortiguado,
cerrado sobreamortiguado)
K=
K=
K=

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente, para eso

puede usar software especializado o si lo prefiere puede abordar
demostraciones matemáticas; en caso contrario, no se dará validez a la
tabla.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de

la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error en estado

establecimiento estacionario
K=
K=
K=

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente, para eso

puede usar software especializado o si lo prefiere puede abordar

7
demostraciones matemáticas; en caso contrario, no se dará validez a la
tabla.

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

• ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

• ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el
sistema?
• ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)
utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar
las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?

Recordar que el trabajo es individual y debe subirse en el entorno de

seguimiento y evaluación por parte de cada estudiante.

Para el desarrollo de la actividad tenga en cuenta que:

En el entorno de Información inicial debe:

Presentarse en el Foro de Interacción Social que se encuentra en el Foro de

Información general del curso, además de revisar el video de presentación
del curso.

En el entorno de Aprendizaje debe:

Consultar la Guía de Actividades, y entregar el informe teniendo en cuenta

los lineamientos establecidos en esta guía.

En el entorno de Evaluación debe:

Entregar un Informe en formato pdf con la Tarea 1 – Reconocer

necesidades de aprendizaje, donde se evidencie el desarrollo de los puntos
enunciados en la actividad. El informe debe contener una portada en la cual
indique nombres y apellidos completos, código, grupo al que pertenece,
nombre del tutor, fecha de entrega.

Evidencias de trabajo independiente:

Las evidencias de trabajo independiente para entregar son:

8
Un Informe en formato pdf con la Tarea 1 – Reconocer necesidades de
aprendizaje, donde se evidencie el desarrollo de los puntos enunciados en la
actividad. El informe debe contener una portada en la cual indique nombres y
apellidos completos, código, grupo al que pertenece, nombre del tutor, fecha de
entrega del informe. El respectivo informe debe cargarse en el entorno de
evaluación.

Evidencias de trabajo grupal:

En esta actividad no se requieren evidencias de trabajo grupal.

9
2. Lineamientos generales para la elaboración de las evidencias
de aprendizaje a entregar.

Para evidencias elaboradas independientemente, tenga en cuenta las

siguientes orientaciones:

1. Cada estudiante debe entregar un Informe en formato pdf con

la Tarea 1 – Reconocer necesidades de aprendizaje, donde se
evidencie el desarrollo de los puntos enunciados en la actividad.
El informe debe contener una portada en la cual indique nombres
y apellidos completos, código, grupo al que pertenece, nombre
del tutor, fecha de entrega del informe. El respectivo informe debe
cargarse en el entorno de evaluación.

2. Antes de entregar el producto solicitado deben revisar que cumpla

con todos los requerimientos que se señalaron en esta guía de
actividades.

Tenga en cuenta que todos los productos escritos individuales o

grupales deben cumplir con las normas de ortografía y con las
condiciones de presentación que se hayan definido.
En cuanto al uso de referencias considere que el producto de esta
actividad debe cumplir con las normas APA
En cualquier caso, cumpla con las normas de referenciación y evite el
plagio académico, para ello puede apoyarse revisando sus productos
escritos mediante la herramienta Turnitin que encuentra en el campus
virtual.

Considere que en el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo

99, se considera como faltas que atentan contra el orden académico,
entre otras, las siguientes: literal e) “El plagiar, es decir, presentar como
de su propia autoría la totalidad o parte de una obra, trabajo,
documento o invención realizado por otra persona. Implica también el
uso de citas o referencias faltas, o proponer citad donde no haya
coincidencia entre ella y la referencia” y liberal f) “El reproducir, o copiar
con fines de lucro, materiales educativos o resultados de productos de
investigación, que cuentan con derechos intelectuales reservados para
la Universidad”

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Las sanciones académicas a las que se enfrentará el estudiante son las
siguientes:
a) En los casos de fraude académico demostrado en el trabajo
académico o evaluación respectiva, la calificación que se impondrá será
de cero puntos sin perjuicio de la sanción disciplinaria correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado en el trabajo
académico cualquiera sea su naturaleza, la calificación que se impondrá
será de cero puntos, sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.

11
 3. Formato de Rúbrica de evaluación

Tipo de actividad: Independiente

Momento de la evaluación: Inicial
La máxima puntuación posible es de 25 puntos
Primer criterio de
evaluación: Nivel alto: Presenta un informe individual, bien organizado, siguiendo
los lineamientos establecidos en la guía de la actividad, el cual fue
Presenta un informe entregado en el entorno de evaluación.
individual, bien Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 3
organizado, con la puntos.
elaboración de los
ejercicios Nivel Medio: Aunque se presenta un informe individualmente, este
establecidos, evidencia fallas en su organización, redacción y/o completitud y/o no
siguiendo los sigue los lineamientos establecidos en la guía de la actividad.
lineamientos indicados Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
en la guía de la entre 1 y 2 puntos
actividad.
Nivel bajo: No presenta un informe y/o no sigue los
Este criterio lineamientos establecidos en la guía de la actividad, y/o, no lo presenta
representa 3 en el entorno de evaluación.
puntos del total Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 0
de 25 puntos de la puntos
actividad.
Nivel alto: El estudiante evidenció la realización completa y
adecuada, de los ejercicios correspondientes, presentándolos según lo
Segundo criterio establecido en la guía de la actividad.
de evaluación: Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 3
puntos.
Demuestra la
realización adecuada Nivel Medio: El estudiante evidenció la realización parcial, o no del
del ejercicio 1. todo correcta de los ejercicios correspondientes, presentándolos según
lo establecido en la guía de la actividad.
Este criterio Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
representa 3 entre 1 y 2 puntos.
puntos del total
de 25 puntos de la Nivel bajo: El estudiante no evidencia la realización adecuada de los
actividad. ejercicios correspondientes.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 0
puntos.

12
 Nivel alto: El estudiante evidenció la realización completa y
adecuada, de los ejercicios correspondientes, presentándolos según lo
Tercer criterio de
establecido en la guía de la actividad.
evaluación: Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 3
puntos.
Demuestra la
realización adecuada
del ejercicio 2. Nivel Medio: El estudiante evidenció la realización parcial, o no del
todo correcta de los ejercicios correspondientes, presentándolos según
lo establecido en la guía de la actividad.
Este criterio
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
representa 3
entre 1 y 2 puntos.
puntos del total de
25 puntos de la
Nivel bajo: El estudiante no evidencia la realización adecuada de los
actividad.
ejercicios correspondientes.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 0
puntos.
Nivel alto: El estudiante evidenció la realización completa y
adecuada, de los ejercicios correspondientes, presentándolos según lo
Cuarto criterio de establecido en la guía de la actividad.
evaluación: Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 4
puntos.
Demuestra la
realización adecuada Nivel Medio: El estudiante evidenció la realización parcial, o no del
del ejercicio 3. todo correcta de los ejercicios correspondientes, presentándolos según
lo establecido en la guía de la actividad.
Este criterio Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
representa 4 entre 2 y 3 puntos.
puntos del total
de 25 puntos de la Nivel bajo: El estudiante no evidencia la realización adecuada de los
actividad. ejercicios correspondientes.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 0
puntos.
Quinto criterio de Nivel alto: El estudiante evidenció la realización completa y
evaluación: adecuada, de los ejercicios correspondientes, presentándolos según lo
establecido en la guía de la actividad.
Demuestra la Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 4
realización adecuada puntos.
del ejercicio 4.
Nivel Medio: El estudiante evidenció la realización parcial, o no del
Este criterio todo correcta de los ejercicios correspondientes, presentándolos según
representa 4 lo establecido en la guía de la actividad.

13
puntos del total Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
de 25 puntos de la entre 2 y 3 puntos.
actividad.
Nivel bajo: El estudiante no evidencia la realización adecuada de los
ejercicios correspondientes.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 0
puntos.
Nivel alto: El estudiante evidenció la realización completa y
adecuada, de los ejercicios correspondientes, presentándolos según lo
Sexto criterio de establecido en la guía de la actividad.
evaluación: Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 4
puntos.
Demuestra la
realización adecuada Nivel Medio: El estudiante evidenció la realización parcial, o no del
del ejercicio 5. todo correcta de los ejercicios correspondientes, presentándolos según
lo establecido en la guía de la actividad.
Este criterio Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
representa 4 entre 2 y 3 puntos.
puntos del total
de 25 puntos de la Nivel bajo: El estudiante no evidencia la realización adecuada de los
actividad. ejercicios correspondientes.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 0
puntos.
Nivel alto: El estudiante evidenció la realización completa y
adecuada, de los ejercicios correspondientes, presentándolos según lo
Séptimo criterio establecido en la guía de la actividad.
de evaluación: Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 4
puntos.
Demuestra la
realización adecuada Nivel Medio: El estudiante evidenció la realización parcial, o no del
del ejercicio 6. todo correcta de los ejercicios correspondientes, presentándolos según
lo establecido en la guía de la actividad.
Este criterio Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
representa 4 entre 2 y 3 puntos.
puntos del total
de 25 puntos de la Nivel bajo: El estudiante no evidencia la realización adecuada de los
actividad. ejercicios correspondientes.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener 0
puntos.

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