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UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES


ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

TRABAJO F1 - INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN – 4E07050 – A, B


2018 - Impar -- 18/04/2018
NOTA: ________

Nombre 1: ________________________________________ Código: _____________________ Sección: ______


Nombre 2: ________________________________________ Código: _____________________ Sección: ______
.
.
Indicaciones Generales:
- El trabajo será desarrollado en grupo (04 personas como máximo). * Puntaje: 20 ptos
- Resolver presentando en cada caso: Solución Analítica y el programa en Nota: La copia de trabajos hará
MATLAB (según sea el caso) que da solución al problema. corresponder cero en este ítem de
- Presentar hasta el día: 25 de abril de 2018 a través del Aula Virtual del evaluación
curso en el enlace correspondiente (SE CERRARA A LAS 23:50 hrs).
- Formato de entrega: Informe solución en Word (.doc o .docx) y los
programas en Matlab. Comprimir en una carpeta y entregar.
- NO SE ACEPTARÁN ESCANEADOS.

PARTE 1. Resuelva lo siguiente. ii. Genérese un mapa de polos-ceros de la función de


transferencia en lazo cerrado en forma gráfica usando la
1.- Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la función pzmap.
Figura 1 y obtenga la función de transferencia en lazo
iii. Determínese explícitamente los polos y ceros de la
cerrado Y(s)/R(s). Aplique algebra de diagramas de
bloques. función de transferencia en lazo cerrado empleando las
funciones pole y zero y correlaciónense los resultados
con el mapa de polos-ceros del punto anterior.
(Muestre los códigos MATLAB que solucionan el
problema y las respuestas)

4.- Obtenga la función de transferencia X1(s)/U(s) y


X2(s)/U(s) del sistema mecánico que se muestra en la
Figura 1 Figura 3.

2.- Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito


con amplificador operacional de la Figura 2.

Figura 3

5.- Considere el sistema de la Figura 4. Determine el valor de


k de modo que el factor de amortiguamiento  sea 0.5.
Después obtenga el tiempo de subida tr, el tiempo pico tp,
la sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento
ts en la respuesta escalón unitario.

Figura 2

3.- Sea el diagrama de bloques de la Figura 1.

i. Utilícese MATLAB para reducir el diagrama de bloques


y calcúlese la función de transferencia en lazo cerrado.
Emplee los valores numéricos del ejemplo 2 de las
diapositivas de modelado matemático para las funciones Figura 4
de transferencia.

Ing. Juan Carlos Cuadros Pág. 1 de 2


6.- Considere el sistema de control de posición de la Figura 5.
Obtenga una respuesta escalón unitario y una respuesta
rampa unitaria del sistema.

7.- Considere el sistema de control de posición de la Figura 5.


Escriba un programa de MATLAB para obtener una
respuesta escalón unitario y una respuesta rampa unitaria
del sistema. Trace las curvas de x1(t) frente a t, x2(t) frente
t, x3(t) frente t, y e(t) frente t [donde e(t)=r(t)-x1(t)] para la
respuesta a un escalón unitario y la respuesta a una rampa
unitaria.

Figura 5 Figura 7

8.- Para el sistema de la Figura 6, determine los valores de la PARTE 2:


ganancia K y la constante de realimentación de velocidad
Kh para que la sobre-elongación máxima en la respuesta Resolver las tareas de la página web:
escalón unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos http://www.techteach.no/simview/ según las siguientes
valores de K y Kh obtenga el tiempo de subida y el tiempo indicaciones:
de asentamiento. Suponga que J=1 kg-m2 y que B=1 N-
m/rad/seg.

Figura 6
HACER TAREAS
(TASKS)
9.- Considere el sistema en lazo cerrado definido por:

HACER TAREAS
(TASKS)
donde  = 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0. Dibuje, utilizando
MATLAB, un diagrama en dos dimensiones de las curvas
de respuesta a un impulso unitario.

10.- Se programó un robot, para que, con una herramienta de


soldar, siguiera una trayectoria prescrita. Considere que la
herramienta debe seguir la trayectoria dentada que se
muestra en la Figura 7(a). La FT de la planta es:

75(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 20)

para el sistema de lazo cerrado que se muestra en la Figura


7(b). Calcular el error en estado estacionario.

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