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GRUPO 203040
El control digital es una implementación de control empleando lógica programada, y en esta fase,
se domina los conceptos sobre las técnicas de diseño de control digital y el desarrollo de
También se desarrolla una serie de puntos que permiten, identificar el escenario y adquirir
compensadores mediante el método del lugar geométrico de las raíces y software de simulación
condiciones predeterminadas.
especificaciones. En esta parte se analizan los cambios que se pueden lograr en un dispositivo al
añadir un nuevo polo y un nuevo cero al sistema, que se introduce en un lazo de control.
Actividades a desarrollar
Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución a cada
ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en el foro, donde los
integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más
completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El documento final sólo deberá
tener una solución por cada ejercicio.
Los ejercicios a resolver son los siguientes:
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente sistema:
a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado. Una vez
seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación de la
respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.
Diligenciar la siguiente tabla
Rango Valor Ec. Ubicación Coeficiente de Frecuencia Tipo de sistema
Característica de los polos amortiguamiento (ζ) natural no (subamortiguado,
de k seleccionad del lazo cerrado en lazo amortiguada críticamente
o cerrado (wn) amortiguado,
sobreamortiguado)
K=
K=
K=
Tabla 1. Valores del LGR del sistema
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras propias
sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:
¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?
¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el lugar
geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos arroja la
gráfica directamente?
Graficamos en MATLAB
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras propias
sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:
¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?
Indica el lugar donde se encuentran ubicado lo polos y ceros del sistema.
¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
La ganancia puede hacer que un sistema responda más rápido, pero aumenta su sobre pico,
además puede que la ganancia haga a un sistema pasar de la estabilidad a un estado oscilatorio
continuo o a la inestabilidad. Todo depende la ubicación del polo, en este caso al tener un polo
en cero y polos complejos la ganancia del sistema nos permite estas opciones, caso contrario a un
sistema de polos reales en el cual el valor de la ganancia nunca haría inestable el sistema.
¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el lugar
geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos arroja la
gráfica directamente?
Con la gráfica del lugar geométrico de las raíces podemos ver si nuestro sistema de puede hacer
inestable y con qué valor de ganancia, no se utilizaría cuando tenemos raíces complejas cercanas
a cero puesto que valores muy altos de ganancia estabilizarían nuestro sistema.
1
G p ( s) =
s ( 10 s +1 )
a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces de tal
forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento ζ =0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de ω n=2 rad /seg Se debe
mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y plano complejo donde se muestre el
aporte de cada cero y polo del sistema, de lo contrario no se hará válido el diseño para la
calificación del trabajo colaborativo.
MP=0.2538∗100 %=25.3 %
Tiempo De Establecimiento
4
ts= =5 seg
0.4∗2
Tiempo pico
wn∗ √1−ζ 2
tp=
ζ ∗wn
2∗ √1−0.42
tp= =2.29 s
0.4∗2
Solución punto a:
Diseñamos el compensador utilizando los parámetros de diseño dados en el ejercicio mp≥25 % y
ts = 2s
Paso 1 observamos los parámetros de nuestro sistema en lazo cerrado:
1
G p ( s) =
s ( 10 s +1 )
Lazo cerrado
1
Gs= 2
10 s +s +1
Como podemos observar nuestro sistema a mejorar tiene un tiempo de establecimiento de 73.1
segundos y un máximo sobrepico de 60.5%.
Utilizaremos el método de bisectriz para diseñar nuestro controlador
Controlador
k ( s + zero )
C=
s+ polo
67.932 ( s+1.155 )
C=
( s+ 3.462 )
Sistema lazo abierto
1
G=
s∗( 10 s+1 )
Ajustamos el valor de Zeta para mejorar el sobrepico y el tiempo de establecimiento zeta = 0.9
En este trabajo se pudo concluir que Añadir un polo desplaza el lugar de las raíces a la derecha,
Por otro lado, Variar la ganancia del sistema es el primer paso para llevar al sistema a un
incluso, inestabilidad.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Edición.
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/12070/fichero/4.+CAP%C3%8DTULO+4.pdf
http://www.kerwa.ucr.ac.cr/bitstream/handle/10669/14623/2647-4127-1-PB.pdf?
sequence=1&isAllowed=y