Diagramas de Bloques

Que es un diagrama de bloques

En primer lugar, un diagrama de bloques en la teoría de control es una

representación gráfica del funcionamiento de cada uno de los componentes que
conforman un sistema dentro de un proceso, dándonos nociones de las direcciones
y flujos que las diversas señales dentro del propio sistema pueden tomar para
alcanzar un comportamiento predeterminado por el ingeniero o operario del
proceso.

Además, en un diagrama en bloques aplicados a la automatización o a la teoría del

control todas las variables del sistema están conectadas unas con otras a través de
los denominados bloques funcionales o simplemente bloques que representa una
operación matemática, que puede describir por ejemplo el comportamiento
dinámico de un sistema, que a su vez se encuentra estimulado por una entrada para
producir una determinada salida.

Generalmente, cuando tratamos los diagramas de bloques dentro de las disciplinas

o ramas de la ingeniería de control se vuelve relativamente común colocar dentro de
estos bloques funciones de transferencia, que pueden darnos una idea de la
variación de nuestras variables con relación al tiempo dependientes del tipo de
entrada que establezcamos en cada bloque.

Es importante destacar, que cada bloque se encontrará conectado hacia otros

bloques por medio flechas, las cuales indican la dirección de las señales dentro de
este tipo de representaciones gráficas.

A continuación, podemos ver un diagrama de bloques clásico de un sistema de

control realimentado, el cual servirá de ejemplo para poder entender fácilmente
cómo abordar e interpretar este tipo de representaciones en los sistemas de control.
Elementos de un diagrama de bloques

Como pudo ser observado en el diagrama de bloque anterior, existen diferentes

elementos que cumplen una determinada función dentro de un diagrama en
bloques, por lo tanto, inicialmente debemos aprender a diferenciar cada uno de
esos elementos de un diagrama bloques.

Del diagrama anterior podemos ampliar un poco las definiciones de cada uno de
los elementos:

• Señales: Son todas las flechas que componen el diagrama, en este caso
tenemos la señal X (Señal de Entrada), señal Y (Señal de Salida) y señal
E (señal de error). Se puede apreciar que cada señal únicamente posee una
sola dirección y que por lo general tiene su comienzo en un elemento y
termina en otro elemento.
• Bloques: Representan una función de transferencia de algún componente
dentro de la estructura de control como por ejemplo una válvula, un motor,
un sensor, el proceso, un controlador, etc. En este caso tenemos dos
bloques: bloque G y bloque H.
 • Punto de Suma: es representado como un circulo (muchas veces con una
cruz en el medio) que indica una operación de suma o resta. En este caso se
está restando la señal X con la señal de salida que produce el bloque H.
• Bifurcación: En un punto desde el cual la señal proveniente de algún bloque
puede tomar paralelamente diferentes caminos para llegar a otros bloques.
En este caso la bifurcación está representando la señal de salida del bloque G
(que es la propia señal Y) que puede ir directamente como salida y que a la
vez esta yendo para la entrada del bloque H.

Sin embargo para poder comenzar a abordar los problemas que nos encontramos
en cualquier disciplina de control relacionados al diagrama de bloques, será
fundamental aprender o por lo menos saber interpretar cada una de las operaciones
posibles que pueden ser llevadas a cabo con estos diagramas. Pará eso necesitamos
aprender sobre el álgebra de bloques.

Se sabe que:
𝑌(𝑠)
𝐺 (𝑠 ) =
𝑋(𝑠)
𝑌 (𝑠 ) = 𝐺 (𝑠 )𝑋 (𝑠 )

Donde:
𝐺 (𝑠) = 𝐹. 𝑑𝑒 𝑇.
𝑌 (𝑠) = 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑋(𝑠) = 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Un diagrama de bloques contiene información concerniente al comportamiento

dinámico, pero no incluye información alguna de la construcción física del sistema.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Donde
𝑅(𝑠) = 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝐶 (𝑠) = 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝐸 (𝑠) = 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
𝐺 (𝑠) = 𝐹 𝑑𝑒 𝑇,

En este diagrama observamos que la señal de salida es alimentada nuevamente al

punto de suma donde se le compara con la señal de referencia.

Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla con la entrada

de referencia, es necesario convertir la señal de salida a la forma de la señal de
entrada.

Esta conversión es cumplida por el elemento de realimentación cuya función de

transferencia la denominaremos H(s) y el diagrama de bloques de la figura anterior
queda modificado de la siguiente manera.

𝐵(𝑠) = 𝐶 (𝑠)𝐻(𝑠)
Función de transferencia de lazo abierto. Es la relación de la señal realimentada
B(s) entre la señal de error actuante E(s).
𝐵(𝑠)
= 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝐸(𝑠)

Función de transferencia directa (prealimentada o hacia adelante). Es la relación

de la señal de salida C(s) entre la señal de error actuante E(s).
𝐶(𝑠)
= 𝐺 (𝑠 )
𝐸(𝑠)

Función de transferencia de retroalimentación o realimentada. Es la relación de

la señal realimentada B(s) entre la señal de salida C(s).
𝐵(𝑠)
= 𝐻(𝑠)
𝐶(𝑠)
Función de transferencia de lazo cerrado (Razón de control de
retroalimentación). Es la relación entre la señal de salida C(s) y la señal de referencia
R(s).

𝐶(𝑠) 𝐺 (𝑠 )
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠)

Perturbación en un sistema de control de lazo cerrado.

Cuando en un sistema están presentes 2 entradas (la de referencia R(s) y la

perturbación N(s) ), cada entrada puede ser tratada independientemente de la otra
y se puede sumar la salida correspondiente a cada una de las entradas
independientemente para obtener la salida total.