Clase 2 Características y Seguridad

CARACTERÍSTICAS MORFOLÓGICAS DE UN ROBOT
1. Grados de libertad.
2. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador.
3. Capacidad de carga.
4. Exactitud de punto y Repetibilidad de punto
5. Precisión en la repetibilidad.
6. La Resolución del mando.
7. Velocidad.
8. Coordenadas de los movimientos.
9. Programabilidad.
Robótica Industrial -
Profesor: Patricio Galarce A.
1.- Grados de libertad de un Robot (GDL o DOF)
El número de grados de libertad que tiene

un brazo robot es el número de
magnitudes que pueden variarse
independientemente, por lo general
coincide con el número de articulaciones
móviles.
Se necesitan tres grados de libertad para

posicionar el efector terminal dentro de un
entorno de trabajo tridimensional. Se
necesitan otros tres para dirigir el efector
terminal hacia cualquier dirección.
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados

de libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica
fundamental en las fases de selección e implantación del modelo
adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la

accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o
herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o
con el determinado ángulo de inclinación.
También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y

desplazamiento que existen en las articulaciones.
3. Capacidad de carga.
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe

el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
En modelos de robots indústriales, la capacidad de carga de la garra, puede

oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las
características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot,
según la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es común
precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
Las funciones de la exactitud y la repetibilidad :
- La resolución - el uso de sistemas digitales, y otros factores que sólo son

un número limitado de posiciones que están disponibles. Así el usuario
ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana.
- La cinemática el error modelado - el modelo de la cinemática del robot no
empareja al robot exactamente. Como resultado los cálculos de ángulos
de la juntura requeridos contienen un error pequeño.
- Los errores de la calibración - La posición determinada durante la
calibración puede estar apagada ligeramente, mientras se esta
produciendo un error en la posición calculada.
- Los errores del azar - los problemas se levantan conforme el robot opera.
Por ejemplo, fricción, torcimiento estructural, la expansión termal, la
repercusión negativa / la falla en las transmisiones, etc. pueden causar las
variaciones en la posición.
La Exactitud de punto:
- "Cómo el robot consigue al punto deseado"
- Esto mide la distancia entre la posición especificada, y la posición real del
efector de extremo de robot.
- La Exactitud de punto es más importante al realizar fuera de la línea
programando, porque se usan las coordenadas absolutas.
Ejemplo comparación entre Exactitud y Precisión:
La Repetibilidad de punto es la capacidad de un manipulador robótico de

posicionarse en el mismo punto al que fue mandado anteriormente, o sea, se
refiere a que el movimiento del robot es a la misma posición como el mismo
movimiento hecho antes. Esto es resultado de errores al azar. Idealmente, las
medidas debieran realizarse en idénticas condiciones de temperatura, dirección y
velocidad de aproximación. La repetibilidad de punto es a menudo más pequeña
que la exactitud. La forma correcta de medir la repetibilidad es usar métodos
estadísticos, enviando muchas veces el brazo a la misma posición. Las gráfica de
posición alcanzada podría ser similar a la de la siguiente figura, en donde se
muestra la diferencia que puede darse según cuál sea la dirección de
aproximación.
- La resolución de punto: Esta basada en el número limitado de posiciones o

puntos disponibles que el robot puede alcanzar. Así el usuario ajusta a
menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana.
-La cinemática de punto (el error modelado): el modelo de la cinemática del

robot no empareja al robot exactamente. Como resultado los cálculos de ángulos
de la juntura requeridos contienen un error pequeño. Típicamente las
característica técnicas del vendedor asumen esa calibración y los errores
modelados son cero.
- Los errores de la calibración: La posición determinada durante la calibración
puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error en la
posición calculada.
La Cinemática de punto y los errores de la calibración son básicamente el
cambio en los puntos en el espacio de trabajo que produce un error `E'.
- Los errores del azar: Los puntos al azar son errores que impedirán al robot
volver a la misma situación exacta cada tiempo, y esto puede mostrarse con
una distribución de probabilidad sobre cada punto. Los problemas se levantan
conforme el robot opera. Por ejemplo, fricción, torcimiento estructural, la
expansión termal, la repercusión negativa / la falla en las transmisiones, etc.
pueden causar las variaciones en la posición.
5. Precisión en la repetibilidad.
Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los

movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.
Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisión en la

repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. Así por ejemplo, en
labores de ensamblaje de piezas, dicha característica ha de ser menor
a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulación de piezas, la
precisión en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las
operaciones de mecanizado, la precisión ha de ser menor de 1mm.
6. La Resolución del mando.
Es la mínima diferencia entre dos puntos consecutivos en los que puede

situarse el robot. La resolución espacial es el incremento más pequeño de
movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. La resolución
espacial depende de dos factores:
i) Los sistemas que controlan la resolución: El control de resolución es

determinado por el sistema de mando de posición del robot y su sistema de
medida de regeneración. Es la habilidad de los controladores de dividir el
rango total de movimiento para la juntura particular en incrementos
individuales que pueden dirigirse en el controlador.
ii) Inexactitudes mecánicas: Si las inexactitudes mecánicas son despreciables,

la Exactitud = el Mando Resolución/2.
7. Velocidad.
En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada,

aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot,
por lo que esta magnitud se valora considerablemente
en la elección del mismo.
En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy

aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En
pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser
media e incluso baja.
8. Coordenadas de los movimientos.
La estructura del manipulador y la relación entre sus

elementos proporcionan una configuración mecánica, que
da origen al establecimiento de los parámetros que hay que
conocer para definir la posición y orientación del elemento
terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras
clásicas en los manipuladores, que se relacionan con los
correspondientes modelos de coordenadas, en el espacio y
que se citan a continuación:
-Cartesianas.
-Cilíndricas.
-Polares.
-Angulares.
9. Programabilidad.
La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots
industriales, permite la programación del robot de muy diversas
formas.
En general, los modernos sistemas de robots admiten la programación
manual, mediante un modulo de programación.
La programación gestual y textual, controlan diversos aspectos del

funcionamiento del manipulador:
-Control de la velocidad y la aceleración.
-Saltos de programa condicionales.
-Temporizaciones y pausas.
-Edición, modificación, depuración y ampliación de programas.
-Funciones de seguridad.
-Funciones de sincronización con otras maquinas.
-Uso de lenguajes específicos de Robótica.
Consideraciones sobre la compra de un
Robot Industrial
El propósito de instalación de un Robot es la manipulación de piezas no muy
diferentes entre sí.
Los aspectos a tomar en cuenta son los siguiente:
1. Producción anual de la pieza en particular o piezas.

2. Almacenamiento de las piezas.
3. Tiempo disponible para la manipulación
4. Nuevo Layout de máquinas para alojamiento de Robot.
5. Disponibilidad de máquina o máquinas que intervengan en el
proceso para alojamiento de la mano del Robot o Gripper.
6. Dotación de personal de operación y supervisión necesarias.
7. Inversión posible.
BENEFICIOS ASOCIADOS:
Reducción de la labor.
Incremento de utilización de las máquinas.
Flexibilidad productiva.
Mejoramiento de la calidad.
Disminución de pasos en el proceso de producción.
Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reducción de riesgos
personales.
Mayor productividad.
Ahorro de materia prima y energía.
Flexibilidad total.
Calidad de trabajo humano:
Seguridad: trabajos peligrosos e insalubres.
Comodidad: trabajos repetitivos, monótonos y en posiciones
forzadas
Dispositivos de entrada y salida de datos:
Los mecanismos de entrada y salida, más comunes son: teclado,

monitor y caja de comandos.
Sistema de comunicación:
Comunica los programas de actuación al robot.
Medidas de seguridad en la implementación
de un robot industrial
Medidas de seguridad en la implementación
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CARACTERÍSTICAS MORFOLÓGICAS DE UN ROBOT

El número de grados de libertad que tiene

Se necesitan tres grados de libertad para

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados

La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la

También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe

En modelos de robots indústriales, la capacidad de carga de la garra, puede

Las funciones de la exactitud y la repetibilidad :

- La resolución - el uso de sistemas digitales, y otros factores que sólo son

Ejemplo comparación entre Exactitud y Precisión:

La Repetibilidad de punto es la capacidad de un manipulador robótico de

- La resolución de punto: Esta basada en el número limitado de posiciones o

-La cinemática de punto (el error modelado): el modelo de la cinemática del

Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los

Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisión en la

Es la mínima diferencia entre dos puntos consecutivos en los que puede

i) Los sistemas que controlan la resolución: El control de resolución es

ii) Inexactitudes mecánicas: Si las inexactitudes mecánicas son despreciables,

En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada,

En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy

La estructura del manipulador y la relación entre sus

La programación gestual y textual, controlan diversos aspectos del

Los aspectos a tomar en cuenta son los siguiente:

1. Producción anual de la pieza en particular o piezas.

Los mecanismos de entrada y salida, más comunes son: teclado,

Comunica los programas de actuación al robot.

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