Robot Cilndrico 4 GDL

I.

Introduccin
Un robot cilndrico trata de un robot RPP, con movimiento rotacional en la base y dos ejes
lineales perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de la base. Su eje rotacional hace
que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.

Caractersticas
- Capacidad de carga
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de
capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso
de la propia garra. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra,
puede oscilar de entre 205 [kg] y 0.9 [kg]. La capacidad de carga es una de las
caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la
que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga
superiores a los 50 [kg].
- Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador
La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad
especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite
orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. Tambin queda
restringida la zona de trabajo por los lmites de giro y desplazamiento que existen en las
articulaciones.
- Exactitud y Repetibilidad
Las funciones de la exactitud y la repetibilidad son:
* La resolucin: El uso de sistemas digitales, y otros factores que slo son un nmero
limitado de posiciones que estn disponibles. As el usuario ajusta a menudo las
coordenadas a la posicin discreta ms cercana.

* La cinemtica el error modelado: El modelo de la cinemtica del robot no empareja al

robot exactamente. Como resultado los clculos de ngulos de la juntura requeridos
contienen un error pequeo.
* Los errores de la calibracin: La posicin determinada durante la calibracin puede
estar apagada ligeramente, mientras se est produciendo un error en la posicin calculada.
* Los errores del azar: Los problemas se levantan conforme el robot opera. Por ejemplo,
friccin, torcimiento estructural, la expansin termal, la repercusin negativa / la falla en
las transmisiones, etc. pueden causar las variaciones en la posicin.
La Resolucin de punto est basada en un nmero limitado de puntos que el robot puede
alcanzar para stos se muestran aqu como los puntos negros. Estos puntos estn
tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Esto es
ms complicado por el hecho que el usuario podra pedir una posicin como 456.4 [mm], y
el sistema slo puede mover al milmetro ms cercano, 456 [mm], ste es el error de
exactitud de 0.4 [mm].

- Precisin en la repetitividad
Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se deba
realizar, la precisin en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por
ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a +-0.1
[mm]. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas, la precisin en la repetibilidad est
comprendida entre 1 a 3 [mm] y en las operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser
menor de 1 [mm].
- La Resolucin del mando
La resolucin espacial es el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede
dividir su volumen de trabajo.
- Velocidad
En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el
rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin

del mismo. En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la

velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser
media e incluso baja.
- Volumen de Trabajo
El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene una rotacin de 360).

El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en
cuenta el efector final.
Funcionamiento de los robots cilndricos
Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin (2D, 1G). La
primera articulacin es normalmente de rotacin (estructura RPP). La posicin se especifica
de forma natural en coordenadas cilndricas. Esta configuracin puedes ser de inters en
una clula flexible, con el robot situado en el centro de la clula sirviendo a diversas
mquinas dispuestas radialmente a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura
RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de
desplazamiento de L, es el de un toro de seccin cuadrada de radio interior L y radio
exterior 2L.
Se demuestra que el volumen resultante es 3LLL.
Aplicaciones de los robots cilndricos en la industria
El robot cilndrico algunas aplicaciones en la industria como son:
- Soldadura

- Traslado se material con alta precisin

- Montaje

- Traslado de material punto a punto desde una posicin central

II.

Objetivo

III.

Simular el brazo robtico cilndrico de 4 GDL en el software Matlab.

Desarrollo
Se tom como base el robot cilndrico presentado en el libro Fundamentos de Robtica1,
que se muestra en la siguiente figura:

El primer paso consiste en determinar los parmetros D-H, los cuales corresponden a:

Tomando tambin las siguientes constantes:

l1 = 400 [mm]
l4 = 200 [mm]
Simulacin en Matlab
1 BARRIENTOS, Antonio. Fundamentos de Robtica. McGraw Hill. Primera Edicin.

Para realizar una simulacin ms reducida y prctica, se desarroll 4 funciones en el

lenguaje de programacin de Matlab, las cuales son: denavit.m, directkinematic4.m,
inversekinematic4.m y drawrobot3d4.m.
A continuacin, pasar a explicar cada una de ellas.
Denavit.m

Directkinematic4.m
Debe notarse que el vector de coordenadas articulares Q representa los 4 grados de libertad
del robot, 2 rotacionales y 2 prismticas y se introduce en los parmetros DH como
variables.
Las dimensiones del robot, introducidas en los parmetros de D-H, son las indicadas
anteriormente.

Inversekinematic4.m

La cinemtica inversa consiste en hallar los valores de las coordenadas articulares del robot,
conocida la posicin y orientacin del extremo del robot. Se va a resolver el problema
cinemtico inverso utilizando el mtodo geomtrico.
En este caso particular, la solucin geomtrica es inmediata. Se parte de que la posicin del
extremo del robot es conocida (px, py, pz) y se va a calcular los valores de las coordenadas
articulares.
Articulacin 1
Para obtener el valor de 1. Se proyecta el punto del extremo del robot (px, py, pz) sobre el
plano (x0, y0, z0) obteniendo una sencilla relacin angular. Sabiendo que 1 es el ngulo
entre x0 y x1, se obtiene la siguiente grfica:

Y se obtienen las siguientes relaciones:

p x2 p 2y
p y

px

1 a tan 2

Articulacin 2
l1 + d2 = pz
Articulacin 3
R = d3 + l4

Drawrobot3d4.m
Creada para graficar el brazo robtico.

Simulacin en Matlab utilizando toolbox Robotics

Cinemtica Directa

Cinemtica Inversa

IV.

Conclusiones
-

V.

Se logr simular el brazo robtico cilndrico de dos maneras diferentes, una

desarrollando un cdigo completo en Matlab y otra haciendo uso del toolbox de
Robtica.
Se logr determinar que el movimiento de la ltima articulacin del brazo robtico
presentado por la bibliografa, no afecta la posicin final del efector.

Bibliografa
- BARRIENTOS, Antonio. Fundamentos de Robtica. McGraw Hill. Primera Edicin.
- http://www.petercorke.com/RTB/robot.pdf