2. DEFINIR UN PROCEDIMIENTO PARA DISEÑAR EL EXOESQUELETO DE UN MIEMBRO INFERIOR.

CONSIDERE QUE ESTÁ TRABAJANDO CON UN EQUIPO MULTIDISCIPLINARIO (PUEDE ELEGIR EL TIPO
DE EXOESQUELETO)

2.1. La Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito, inició el proyecto para la rehabilitación de la
marcha: exoesqueleto AGoRA

El proyecto empezó con el diseño de un exoesqueleto activo el cual está hecho en duraluminio con segmentos
ajustables y lo conforma diferentes dispositivos, como lo son actuadores, drivers y sensores. Cada articulación
es un módulo el cual posee los diferentes dispositivos.
Este exoesqueleto es unilateral con actuación en la parte derecha y puede usarse en terapia estacionaria,
donde se realiza un control de trayectoria el cual consiste guiar las articulaciones de las extremidades inferiores
del usuario a lo largo de una trayectoria de flexo extensión de referencia preestablecida; o en marcha, donde
puede usarse en dos modos, el primer modo es en modo transparencia o impedancia cero, donde los
actuadores no realizan ninguna trayectoria en específico, y se posee una compensación de gravedad se
pueden mover las articulaciones a voluntad. El segundo modo, es asistencia, donde se realiza una
compensación de la gravedad, con el fin de que el usuario no tenga que realizar mucho esfuerzo, además que
este activa los actuadores dependiendo la fase de marcha para ayudar en la propulsión. Los actuadores en este
caso son motores eléctricos sin escobillas (EC-60 flat 408057, MaxonAG, Suiza) encargados de realizar el
movimiento, pero estos poseen una caja reductora en relación 160:1 con respecto al motor. Los drivers
(EPOS4master, Maxon AG, Suiza) controlan los motores en bajo nivel y proporciona datos como posición,
velocidad y corriente. También tiene sensores, estos son internos y externos, los cuales monitorean la posición
angular de cada articulación. Para que la relación humano - robot sea eficiente, se requiere de una IMU
(BNO055, Bosch, Alemanía), se coloca en la punta del pie, para ayudar a estimar las fases de marcha y poder
detectar la intención del movimiento del paciente, generando mayor eficiencia al momento de usar el
exoesqueleto en modo asistencia. El peso aproximado del exoesqueleto es de 15 kg. El exoesqueleto posee 3
grados de libertad, dos activos en el plano sagital para la flexo-extensión de rodilla y cadera. El otro pasivo, en
el plano frontal para aducción y abducción de la cadera. En este caso solo se tendrá en cuenta los movimientos
que realice la rodilla. [1]

2.2 Exoesqueletos para fuerza y habilidad:

Uno de los desarrollos es el que propuso el ingeniero mecánico Homayoon Kazerooni, de la Universidad de
california: el “Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)”. Este exoesqueleto, tiene un enfoque militar y se
encarga de aumentar la fuerza del piloto al cargar herramientas pesadas. En este sistema, se sensan todas las
variables externas como la fuerza de reacción del suelo, por sensores de tipo on-off, la velocidad angular, la
aceleración angular y los ángulos de las articulaciones que son medidos con dos acelerómetros y encoders en
los motores.

En el artículo relacionados con el BLEEX, “On the control of the Berkeley lower extremity exoskeleton” , se
explican en el diseño de un exoesqueletos . Primero, una arquitectura moderna para controlar el exoesqueleto
que toma las medidas del exoesqueleto mismo, eliminando el problema de inestabilidad inducido por el cuerpo
humano. Segundo, un sistema de potencia y de energía lo suficientemente pequeñas; tercero, una red de área
local (LAn) incorporada al cuerpo y un protocolo específico de comunicación que elimina, en gran parte, el
cableado, y, finalmente, una arquitectura diseñada cuidadosamente para que sea flexible y no consuma casi
energía. Dada la gran importancia del BLEEX y cada una de sus etapas de desarrollo, se expone que el objetivo
principal del proyecto BLEEX es desarrollar las tecnologías fundamentales asociadas al diseño y control de
exoesqueletos energéticamente autónomos para extremidades inferiores, que aumenten la fuerza humana y la
resistencia durante la locomoción. Se aclara que el proyecto apunta hacia soldados, rescatistas, bomberos y
otro personal de emergencia, para proveer la habilidad de llevar cargas pesadas como comida, equipos de
rescate, equipos de primeros auxilios, y equipos de comunicación [2]

3. INDIQUE 4 PARÁMETROS PARA EVALUAR UN EXOESQUELETO Y DESCRIBA SU IMPORTANCIA EN

ESTE PROCESO.
Diseño mecánico del ERMIS

El exoesqueleto se considera montado en una base móvil donde el paciente

1. Se coloca en bipedestación y la altura de la base es ajustable. El hombro cuenta con 3 GDL:

 La ABD-ADD es el movimiento del hombro cuando el miembro se aleja o se acerca al eje vertical
anatómico: Para evaluar la capacidad del ERMIS al seguir las trayectorias del ejercicio del timón en
la ABD -ADD, se comparan la amplitud de la curva de 32° proveniente de los datos muestreados
contra los 35° provenientes de la simulación, a partir de este comportamiento se calcula el error

 La flexo-extensión: se comparan la amplitud del movimiento en los datos muestreados de 78°

contra la amplitud de movimiento de la simulación de 76°, de esta forma se obtiene el error

 la rotación interna-externa; Tanto la amplitud de movimiento de la rotación interna-externa del

hombro con los datos muestreados como la obtenida de la simulación tienen una amplitud de 53°,
sin embargo, los desfasamientos entre ambas generan la curva del error

Estos tres movimientos se logran mediante tres actuadores lineales eléctricos con encoder.

2. La articulación del codo cuenta con 2 GDL formados por los movimientos de la flexo-extensión y por la
articulación de

3. El codo se flexiona mediante el actuador lineal con encoder.

4. Por último, los 2 GDL correspondientes a la articulación de la muñeca, uno asociado a su movimiento
de flexo-extensión y otro para la desviación cúbito radial. Los movimientos de la pronosupinación y la
flexo-extensión de la muñeca son producidos por un par de motores eléctricos acoplados al conjunto de
engranes diferenciales. [3]

Su proceso es importante ya que permite tener una rehabilitación pasiva de miembro superior que incluyen
todos sus movimientos anatómicos y funcionales. Cada uno de sus parámetros permite la obtención de los
rangos de movimiento experimentales con una red de goniómetros instrumentados y se confrontaron con la
amplitud de movimiento funcional para cada articulación del brazo que son una guía para saber si se cumple
con el objetivo principal de la rehabilitación.

Bibliografía

[1] K. C. B. Duarte, «DISEÑO DE UN ESTUDIO EXPERIMENTAL PARAREHABILITACIÓN DE RODILLA CON

EXOESQUELETO ACTIVO,» 2019, ESCUELA COLOMBIANA DE INGENIERÍA JULIO GARAVITO.

[2] F. R. S. A. B. L. Manuel Alejandro Chávez CardonaΨ, «Exoesqueletos para potenciar las capacidades
humanas y apoyar la rehabilitación,» Universidad del Valle, Colombia, 2010.

[3] A. H. V.-G. L. A. Z.-A. J. C. Á.-V. A. I. H.-S. G. M. Cruz-Martínez, «Diseño de Exoesqueleto con base en
Cuatro Casos de Estudio de Rehabilitación de Miembro Superior,» Universidad Autónoma del Estado de
México, 2018.