Universidad Catlica Boliviana

San Pablo
Facultad de Ingeniera
Ingeniera Mecatrnica

Perfil de proyecto de grado: Diseo y construccin

de un exoesqueleto ligero extensor de fuerza,
actuado por msculos neumticos
Presentado por:
Davy Alfonso Rojas Yana
Docente:
Ing. Daniel Ramiro Humberto Caldern Rocabado Ph.D.
Fecha:
2 de Febrero de 2015

La Paz- Bolivia

Diseo y construccin de un exoesqueleto ligero extensor de

fuerza, actuado por msculos neumticos

1. Introduccin.Los exoesqueletos forman parte de un grupo denominado Werable Robots o Robots para
Vestir los cuales como su nombre lo indica visten al cuerpo humano y ayudan a cumplir
diferentes funciones como las siguientes: Robots Ortopticos, cuya funcin es reemplazar
las funciones de un miembro perdido; Robots Protesteticos, cuya funcin es rehabilitar un
miembro atrofiado sea por accidente o por una deficiencia patolgica, y finalmente Robots
Extensores cuya funcin es la de aumentar las habilidades del miembro al que est unido
[1], aunque investigadores como Homayoon Kazerooni (Profesor de la Universidad de
California Berkeley) prefieren dividir su estudio en dos partes[1] , exoesqueletos de partes
superiores los cuales estn unidos a los brazos y de partes inferiores los cuales estn
unidos a las piernas, dividirlos de esta manera hace que sea posible visionar aplicaciones
para cada sistema por separado, y teniendo en cuenta que los exoesqueletos estn en
sus etapas iniciales realizar fuertes investigaciones para asegurarse de que funcionen
perfectamente separados y as poder hacer una integracin de ambos tipos de
exoesqueletos. El diseo de los exoesqueletos esta inspirado en el estudio de sistemas
biolgicos, teniendo como objetivo la interaccin robot humano donde se busca crear un
modelo que ayude al humano con la realizacin de diversas tareas, con el avance de la
tecnologa estos sistemas se vuelven ms compactos, confiables y energticamente
viables.
1.1.

Funcionamiento Bsico.-

Un exoesqueleto acta de manera opuesta al esqueleto humano normal el cual sostiene

al cuerpo desde adentro, mientras que el exoesqueleto lo hace desde afuera, usualmente
son diseados para permitir caminar o aumentar la fuerza y resistencia de las personas,
los exoesqueletos tienes varios componentes clave:
1. Marco: Es la estructura del exoesqueleto, usualmente esta hecho de materiales ligeros
los cuales deben soportar el peso del cuerpo as como del exoesqueleto y sus
componentes. [3]
2. Bateras: Deben funcionar la mayor parte del da, las bateras deben ser pequeas y
ligeras para que el exoesqueleto no sea ni pesado ni voluminoso. [3]
3. Sensores: Capturan informacin sobre como el usuario debe moverse, pueden ser
manuales o bien elctricos, la informacin capturada es enviada a la computadora para
ser analizada. [3]
4. Controlador: Es como el cerebro del dispositivo, el controlador es una computadora a
bordo la cual toma la informacin de los sensores y controla a los actuadores. [3]

5. Actuadores: Los actuadores son los msculos que ejercen el movimiento, usualmente
son motores elctricos, neumticos o hidrulicos, usando la informacin del controlador y
energa de la batera los actuadores mueven el exoesqueleto.[3]

Para lograr disear de una manera correcta un exoesqueleto se debe realizar un estudio
Cinematico sobre la morfologa y el funcionamiento del miembro al que va a estar ligado.
Este estudio debe realizarse ya que existen varios aspectos que se deben tomar en
cuenta antes de construir el exoesqueleto. [1]
1.2.

Exoesqueletos para partes superiores del cuerpo.-

En nuestro cuerpo el brazo va desde el hombro hasta los dedos de la mano, se puede
dividir en 3 segmentos para su estudio el brazo, antebrazo y mano. [1]
Segn E. Racoon luego de tener las caractersticas del sistema que se est estudiando se
deben tener en cuenta las siguientes consideraciones: Primero, el comportamiento
mecnico del brazo es independiente del resto del cuerpo.
Segundo, todos los componentes de cada segmento incluidos los huesos y las partes
suaves forman parte del mismo cuerpo. Tercero las deformaciones de las partes suaves
no afectan significativamente las propiedades mecnicas de todo el segmento. Y
finalmente definidos los segmentos se debe ver los grados de libertad de movimiento que
tiene la juntas (hombro, codo, mueca) [1]. Teniendo en cuenta todos estos parmetros se
puede proceder a disear un modelo que explique los movimientos del brazo.
Figura 1

1.3.

El msculo neumtico.-

Los msculos neumticos, tambin conocido como PAM`s [4] por sus siglas en ingls
(Pneumatic Artifitial Muscle). Es un actuador que est constituido por una membrana que
se contrae. Concretamente, se trata de un tubo flexible que se somete a presin. El tubo
flexible es una combinacin de material homogneo y flexible envuelto en una red de
fibras resistentes dispuestas en forma de rombos. De esta manera se obtiene una
estructura reticular de tres dimensiones. Este actuador puede funcionar tanto con fluidos
compresibles como incompresibles (por ejemplo, agua limpia). Al igual que en otros
componentes sometidos a esfuerzos de traccin, tambin en el msculo neumtico slo
se producen tensiones normales que se reparten de modo homogneo en la superficie
transversal. El msculo permite obtener fuerzas considerables utilizando poco material.
Las construcciones sometidas a esfuerzos de traccin suelen ser ms sencillas que las
que tienen que soportar fuerzas de compresin o pandeo, ya que no se producen
inestabilidades en su estructura. Para disear un msculo neumtico puede recurrirse a
fibras de gran resistencia, normalmente no utilizadas en sistemas que funcionan con
presin. El msculo neumtico posee una membrana flexible y resistente a la traccin
accionada por aire, otros gases o lquidos. Su forma es cilndrica y la relacin entre la
fuerza y la masa es de aproximadamente 300:1. La contraccin a lo largo del eje
longitudinal es directamente proporcional al volumen del aire aplicado.
Figura 2

1.4.

Planteamiento del problema.-

En Bolivia y en el mundo, especialmente en el sector industrial existen

constantemente lesiones o daos musculares en los obreros de fbricas que son
encargados de transportar pesos elevados. Dichos daos pueden tener
consecuencias a largo plazo de carcter permanente. Este tipo de sucesos nos motiva
a investigar sobre las caractersticas de un exoesqueleto que ayude a obreros y a
dems personas en la carga de pesos; el exoesqueleto debe poseer las principales
caractersticas de ligereza y de efectividad a la hora de levantar un peso determinado.
Dadas las caractersticas que se demandan, es necesario que el exoesqueleto sea
ligero, es por eso que se plantea utilizar msculos neumticos como actuadores del
sistema de fuerza del exoesqueleto.

2. Investigacin de soluciones previas.Se realiz una investigacin acerca de exoesqueletos similares al que plantea el
presente proyecto de grado.
Entre los principales exoesqueletos ligeros que se encontraron, estn los siguientes:
Lockheed Martin HULC
Figura 3

Se trata de un exoesqueleto diseado para el campo de batalla, y su nombre indica su

funcin: Human Universal Load Carrier (HULC, o portador de carga universal humano en
portugus). Es capaz de transportar hasta 90 kg con sus piernas de titanio, y permitir el
movimiento libre del usuario.

De acuerdo con Lockheed, la empresa responsable de HULC, un soldado puede marchar

con plena carga a 4,8 km/h y correr brevemente a 16 km/h si se utiliza el equipo.
El sistema est diseado para reducir la tensin en las piernas y los msculos de la
espalda, que es la causa ms comn de lesiones entre los soldados, y viene con Lift
Assist Device, un dispositivo que permite al soldado levantar cargas pesadas con la
fuerza de dos o ms hombres.
Cyberdyne HAL-5
Figura 4

HAL-5 Type-B se convirti en el primer exoesqueleto robtico dirigido a recibir un

certificado global de seguridad. Segn Cyberdyne, 330 exoesqueletos se han arrendado a
los hospitales de Japn, donde son utilizados por los pacientes con debilidad muscular o
deficiencias debidas a las fugas o daos en la columna vertebral.
La compaa cuenta de que tiene el primer robot de tipo ciborg ya que el sistema
interpreta las seales elctricas dbiles en la piel alrededor de los msculos daados y
mueve las articulaciones motorizadas en respuesta a estas seales.

Muscle Suit de Kobalab.Figura 5

Este es el exoesqueleto sobre el que se realizar hincapi en esta parte de investigacin

bibliogrfica. Ya que este exoesqueleto es el ms parecido encontrado que cumple con
los requerimientos del exoesqueleto que se desea desarrollar en el presente proyecto de
grado.
Las principales similitudes se encuentran en el peso del exoesqueleto, el tipo de manejo
que tiene, y el tipo de actuadores que utiliza el mismo para extender la fuerza de ciertos
msculos humanos para alzar cargas.
El peso actual del Muscle Suit [5] es de alrededor de 5-6 Kg, bastante ligero para la
funcin que cumple, el manejo que tiene dicho exoesqueleto es bastante sencillo, ya que
est enfocado en ser un exoesqueleto de bajo precio que pueda ser accesible al mercado
en un mediano plazo. Su manejo es simplemente con pulsadores para movilizar los
actuadores del exoesqueleto. Y el factor ms importante que se debe resaltar para el fin
de este proyecto de grado es que el mismo, tiene como actuadores principales 6
msculos neumticos. Su fin es ser utilizado en hospitales para ayudar a mdicos y
enfermeras a transportar a pacientes que no tengan movilidad plena.
3. Objetivos.3.1.
Objetivo general.Disear y construir un exoesqueleto ligero para la extensin de fuerza,
controlado por pulsadores y actuado por msculos neumticos, para su uso en
la industria en el transporte de carga por los obreros, que sea capaz de ayudar
a su portador una carga de aproximadamente 15-20 Kg con facilidad.
3.2.

Objetivos Especficos.-Construir los actuadores (msculos neumticos), basado en el diseo

realizado en [6].
-Determinar la efectividad de los actuadores tanto en fuerza como en
elongacin de los mismos, presin y caudal de trabajo.

-Determinar el nmero de grados de libertad necesarios. Basado en el estudio

de la fisiologa humana, para determinar cules son los principales msculos
que intervienen en el levantamiento de una carga.
-Realizar el diseo mecnico CAD de la estructura del exoesqueleto.
-Realizar un prototipo funcional de la estructura mecnica del exoesqueleto.
-Disear el circuito electroneumtico correspondiente para controlar los
actuadores.
-Elegir el microcontrolador para la aplicacin necesaria del exoesqueleto.
-Elegir el tipo de sistema de alimentacin electrnico y neumtico del
exoesqueleto.
-Implementar todos los subsistemas: electrnico, electroneumtico (potencia) y
mecnico.
-Realizar pruebas para corregir fallos en el diseo en cualquiera de los tres
sistemas.
4. Alcances y lmites.4.1. Alcances.En el presente proyecto de grado se pretende realizar un pequeo exoesqueleto ligero, es
decir que solo contar con las partes fundamentales que constituye un exoesqueleto,
como ser los eslabones que recubren los miembros superiores del cuerpo (brazos), y
solamente una parte de los miembros inferiores del cuerpo (muslos). Ya que son dichos
miembros los principales que son utilizados por el cuerpo humano cuando se realiza el
levantamiento de una carga.
Dicho exoesqueleto esta simplemente pensado para poder ayudar a una persona en el
levantamiento de una carga de entre 15 y 20 Kg. Actuar solo como un soporte para el
levantamiento de cargas.

4.2. Lmites.Las limitantes de este proyecto son bastantes, ya que al solo escuchar hablar de un
exoesqueleto se produce una gran expectativa y una sensacin de incredulidad. Pero
como se mencion anteriormente, la limitante de este proyecto es principalmente que el
exoesqueleto planteado es simplemente un exoesqueleto que ayude a una persona en el
levantamiento de una carga.
El exoesqueleto est pensado para que pueda ser controlado simplemente con
pulsadores, dichos pulsadores se encargarn de mover ciertas articulaciones del cuerpo,
este tipo de control manual, es utilizado actualmente en el exoesqueleto mostrado en [7],
que a pesar de ser un exoesqueleto para la ayuda del movimiento de las piernas en
personas que han perdido la movilidad, cuenta con un control sencillo (teclado). Lo mismo
se plantea para la realizacin del presente proyecto.

Otra limitante que podra verse al medio de la realizacin de este proyecto, es el de

suministro de aire comprimido, que dependiendo a lo que se investigue en el transcurso,
podra ser que el exoesqueleto posea un tanque de aire comprimido en la espalda para
hacer al exoesqueleto totalmente libre para desplazarse, esta opcin se ver en tanto a
las posibilidades mecnicas como econmicas.
El proyecto es diferente a la mayora de exoesqueletos que existen en la actualidad, ya
que la mayora de los mismos estn destinados para poder ayudar a pacientes en la
recuperacin de movilidad perdida por diversas causas. Y para este fin, los mencionados
exoesqueletos hacen uso de diversos sensores y controladores electrnicos de elevado
costo y complejidad (sensores miolectricos, electroencefalograma, etc.), un poco fuera del
alcance para el desarrollo de un proyecto de grado de un estudiante de ingeniera.
En fin, el objetivo del proyecto es disear y construir un exoesqueleto de pequea
dimensin que cumpla la funcin de ayudar a una persona a soportar una carga (peso),
algo as como un exoesqueleto que cumpla la funcin de un pequeo montacargas para
cargas no superiores a 20 Kg, que adems sea controlado porpulsadores y actuado por
msculos neumticos.
5. Metodologa.Para cumplir con los objetivos especficos planteados se debern realizar las siguientes
tareas:
-

Se construirn los msculos neumticos, basados en los msculos mostrados en

[6], investigando acerca de los materiales disponibles en el mercado local.
Realizar las pruebas correspondientes de dichos actuadores, midiendo la presin
de trabajo, el porcentaje de contraccin y el cudal ideal con el que deberan
trabajar para que tengan un movimiento suave similar a los msculos biolgicos.
Estudiar la fisiologa humana del cuerpo cuando el mismo realiza el levantamiento
de una carga con los brazos, para as determinar el nmero de grados de libertad
del exoesqueleto.
Utilizar el software Solidworks para realizar el diseo y prototipo virtual de la
estructura mecnica del exoesqueleto, para observar y determinar posibles fallas
en la estructura.
Para la realizacin del prototipo funcional del exoesqueleto, se contratar el
servicio de un taller mecnico, que tenga experiencia en la realizacin de
estructuras mviles.
Luego se estudiar la lgica que debe seguir el exoesqueleto activado en base de
pulsadores, para elegir el tipo de vlvulas que deben utilizarse y as tambin el tipo
de microcontrolador.
Para elegir los sistemas de alimentacin electrnico y neumtico del exoesqueleto
se deber realizar un anlisis de consumo de electricidad y de aire para
dimensionar dichas fuentes, que en la medida de las posibilidades ser portable
(batera de motocicleta recargable, tanque de aire comprimido).

Finalmente a grandes rasgos queda unir los tres sistemas planteados en el

exoesqueleto, para realizar pruebas, detectar y corregir fallos en cualquiera de los
subsistemas.

6. Referencia bibliogrfica.[1] E. Veslin, Jules Ghislain Slama, Max Suell Dutra, Omar Lengerke. Anlisis Cinematico
de un Exoesqueleto de Partes Superiores de 7 GLD.PDF
[2] J. L. Pons, Whearable Robots: Biomechatronic Exoesqueleton, Jhon Whiley & Sons,
Ltd, 200
[3] http://www.exoesqueleto.com.es/iquestcoacutemo-funciona-unexoesqueleto.html
[4] Stefan Hesse, Festo Company, El msculo neumtico y sus aplicaciones.PDF
[5] Yoshiki Muramatsu, Hiroyuki Kobayashi, Yutaka Sato, He Jiaou, Takuya Hashimoto,
and Hiroshi Kobayashi. Quantitative Performance Analysis of Exoskeleton Augmenting
Devices Muscle Suit for Manual Worker, Department of Mechanical Engineering, Tokyo
University of Science
[6] Fabio Abel Aguirre Cerrillo, Ernesto Cancino Cruz, Marco Antonio Oliver Salazar,
Dariusz Szwedowicz Wasik. Diseo y Construccin de un Msculo Neumtico y su
Aplicacin en el Control de Posicin de un Dedo Robtico.
[7] http://www.robotikka.com/feria-de-robotica-en-taiwan/