Cinemática

La cinemática es la parte mecánica que trata el movimiento en sus condiciones,

espacio y tiempo, esta se divide en dos tipos la directa y la inversa.
Nosotros vamos a diseñar un modelo del miembro inferior derecho, para poder
hallar la cinemática directa con el fin de determinar la posición y orientación de
ella, teniendo en cuenta una serie de coordenadas, luego realizaremos la
cinemática inversa de forma que se obtendrá la configuración que debe tener el
exoesqueleto para una posición y orientación del extremo, aunque el exoesqueleto
y el miembro inferior derecho no comparten el mismo análisis cinemático final.
Cinemática directa
Para esta se puede usar el método de Denavit Hartenberg el cual es un método
secuencial de representación de geometría espacial de los elementos de una
cadena cinemática y más específicamente de un robot, respecto a un sistema de
referencia fijo. El método expresa la geometría de una articulación respecto a otra,
teniendo en cuenta la longitud que los une.

Tomado de: Construcción de un Robot Bípedo Basado en Caminado Dinámico -

Cesar Humberto Guzmán Valdivia

Resulta una matriz de transformación de articulación a articulación y la

multiplicación de las matrices genera la matriz de transformación final donde se
representara la localización espacial del robot respecto al sistema de coordenadas
de su base.
Articulacion
θi di ai αi
1 θ1 0 L1 0
2 θ2 0 L2 0
3 θ3 + π 2 0 L3 0
Cuadro II: Parámetros D-H
Se obtiene la matriz de transformación total y de esta forma se ha completado el
proceso de cinemática directa. En la última columna de la matriz de
transformación se obtienen las ecuaciones Px y Py.
P x = L2C 2 1 + L1C1 − L3C3 (C1S2 + C2S1) − L3S3 (C1C2 − S1S2) − L2S1S2
P y = L1S1 + L3C3 (C1C2 − S1S2) − L3S3 (C1S2 + C2S1) + L2C1S1 + L2C1S2

Cinemática inversa
Se pueden determinar los ángulos que deben adoptar las diferentes articulaciones
para que en efector final, en este caso que la punta del pie, llegue a una posición
concreta. Basados en las ecuaciones de Px y Py, dadas las longitudes del fémur y
de la tibia, la cinemática inversa solo se definirá a partir del vector posición del
punto final del efector (Px, Py).

Tomado de: Construcción de un Robot Bípedo Basado en Caminado Dinámico -

Cesar Humberto Guzmán Valdivia
Bibliografía

 Ballesteros, M. et all. (2015).Diseño mecánico y construcción de un

exoesqueleto de miembros inferiores que emula la marcha humana.
file:///C:/Users/usuario/Downloads/Trabajo%20Final%20Exoesqueleto
%20de%20Marcha%20de%20mimbros%20inferiores%20R5.pdf

 Gil, L. et all. (2011). Cinética y cinemática de las articulaciones en el ciclo

de la marcha. https://es.slideshare.net/palomareolid/cintica-y-cinemtica-de-
las-articulaciones-del-ciclo-de-la-marcha