Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Primera Parte:
Cada grupo de trabajo, disear un cuadro en el que relacionen cada uno delos
comandos utilizados en esta segunda unidad en el programa de SCILAB (
MATLAB), especificando la sintaxis y finalidad de cada uno, adems de mantener
una constante comunicacin con todos sus compaeros del grupo.
SINTAXIS
FINALIDAD
Sym
s=sym(A)
Symple
r=simple s
radsimp
combine
radsimp: cos(x)+sin(x)
combine('hello',8^,[110 101 100],'blue')
diary
fkine
Dh
dh = [ 0 0 t1 0 0 ; 0 l1 t2 0 0 ; 0 l2 t3 0 0 ]
diff2tr
t = diff2tr(d)
Ikine
T=fkine(dh,q)
jacobO
jacobN
Linkstrans
Numcols
Numrows
xData = zeros(500,1);ejem
[numRows, numCols] = size(xData);
jxData =
javaArray('java.lang.Double',numRows,numCols);
Plotbot
plotbot (dh, q)
tr2diff
Y = diff(X,n,dim)
tr2jac
dt = tr2jac (t) * d
Velprop
Representar
grficamente
el
manipulador
Convertir una transformacin en un
vector de movimiento diferencial y
calcular la diferencia entre dos
transformaciones
calcular la matriz que permite pasar
un vector de velocidades cartesianas
de un cuadro de referencia a otro
distinto
Calcular el vector de velocidades en el
espacio cartesiano expresado en el
sistema de coordenadas del cuadro
{n}.
SINTAXIS
FINALIDAD
corioli
V = coriolis (dyn, q, qd )
dyn
e = diff(y)./h; ejem
dy0=1;
dyn=1;
g = diff([dy0; e; dyn]);
g = xxxx
fdyn
friction
1/sqrt(friction) =
2*log10((eD/3.7)+(5.74/Reyolds)*(1/sqrt(friction)));
ejem
gravity
inertia
M = inertia ( dyn, q)
rne
SEGUNDA PARTE:
EJEMPLOS UTILIZANDO LA HERRAMIENTA COMPUTACIONAL
SCILAB MATLAB
EL COMANDO PLOTBOT
Aspectos importantes:
PLOTBOT
Representa grficamente el manipulador
PLOTBOT(DH, Q)
PLOTBOT(DH, Q, OPT)
Esta funcin construye una representacin grfica del robot, a partir de los
parmetros cinemticas contenidos en DH y de los valores de las variables
articulares (Q) que se le pasen. Se trata de una representacin grfica simple en
la que cada enlace se modela mediante un paraleleppedo de color cin. El
sistema de coordenadas asociado al efector final se representa en color verde,
mientras que los sistemas de coordenadas asociados a cada una de las
articulaciones intermedias se representan en color rojo.
Si el parmetro Q es una matriz que representa una trayectoria en el espacio de
las variables articulares (es decir, que contiene en cada fila el conjunto de
variables articulares del robot), entonces el resultado es una animacin del robot
siguiendo dicha trayectoria.
Trayectorias de un manipulador
EJEMPLO
lo primero que se debe tener presente es que el mtodo numrico empleado para
obtener el modelo inverso no siempre converge. habr regiones del espacio en
las que el algoritmo no converger aunque dichas regiones pertenezcan al espacio
alcanzable, lo cual representa una limitacin importante. en la figura 3.1 estn
representados los puntos del rea [0.7]x[0.7] en los que no hay convergencia para
una tolerancia de 10^-6 y un numero de iteraciones igual a 1000 ( el barrido del
rea se ha efectuado de 0.1 en 0.1). la estimacin inicial del vector de variables
articulares para el calculo del modelo inverso en los puntos de dicha rea ser [0
0 0].
es posible elegir un trayectoria de la regin donde hay convergencia para
comprobar como el manipulador se mueve por ella. una posible trayectoria seria
un arco de circunferencia de radio igual a 5 m.
Las rdenes que se muestran a continuacin, se utilizan para calcular el valor que
deben tener las variables articulares para cada punto del arco de circunferencia
anteriormente mencionado:
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
18.2061
18.2461
18.2861
18.3263
18.3667
18.4074
18.4484
18.4898
18.5318
18.5743
18.6176
18.6617
18.7067
18.7529
18.8004
18.8496
18.9006
18.9538
13.9769
13.9174
13.8534
13.7834
13.7048
13.6126
13.4937
13.2099
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
-32.9867
19.0099
19.0694
19.1334
19.2033
19.2819
19.3741
19.4931
19.7769
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFA
Modulo Robtica Avanzada JAIRO PERTUZ CAMPO (Acreditador),
Bogot; Versin actualizada a 2009
Modelos Cinemticas de Robots, extrado el 06 de Mayo de;
http://www.marcombo.com/Descargas/8426713130ROBOTICA/HEMERO/manualpdf/cap3.pdf
MATLAB + ROBOTICA, JAVIER ALEJANDRO JORGE extrado el 06 de
Mayo de; http://www.geocities.ws/javierbrk/matlab-robotica.pdf