UNIDAD 3.

- RESPUESTA
DINÁMICA
LUIS FERNANDO CRUZ AMADOR
3.1 SISTEMAS DE 1er ORDEN

 Considere el sistema de primer orden. Física mente, este sistema representa un circuito RC, un sistema
térmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La relación entrada-salida se
obtiene mediante:
3.1 SISTEMAS DE 1er ORDEN

 En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la función escalón unitario,
rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Observe que todos los
sistemas que tienen la misma función de transferencia exhibirán la misma salida en respuesta a la misma
entrada. Para cualquier sistema físico dado, la respuesta matemática recibe una interpretación física.
Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la función
escalón unitario es l/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:
3.1 SISTEMAS DE 1er ORDEN

 Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación obtenemos

 La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es
0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t
= T en c(t). Es decir,

3.1 SISTEMAS DE 1er ORDEN

 Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la respuesta del sistema.
Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la línea de
tangente en t = 0 es 1/T, dado que

 La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A partir de la

ecuación anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye en forma monotónica de 1/
T en t = 0
3.1 SISTEMAS DE 1er ORDEN
 3.1 SISTEMAS DE 1er ORDEN

 La curva de respuesta exponencial c(t) ) aparece en la figura anterior. En una constante de tiempo, la curva de respuesta
exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final.
En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la
respuesta permanece dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza matemáticamente sólo después de un
tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica, una estimación razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo
que necesita la curva de respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.
 Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la función rampa unitaria
es 1/s 2, obtenemos la salida del sistema como:
3.1 SISTEMAS DE 1er ORDEN

 La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error después de la entrada
rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre más pequeña es la constante de tiempo
T, más pequeño es el error en estado estable después de la entrada rampa.
3.1 SISTEMAS DE 1er ORDEN

 Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la
salida del sistema es:

 O bien
3.1.1 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO
3.1.1 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO

 donde k y τ son la ganancia del sistema y la constante de tiempo respectiva- mente.

 La ecuación (4.1) está graficada en la figura 4.2
3.1.1 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO

 Constante de tiempo
 La amplitud y duración de la respuesta transitoria deben mantenerse dentro de límites tolerables definidos.
 En sistemas de control lineales la caracterización del transitorio comúnmente se realiza utilizando un escalón
unitario a la entrada.
 Especificaciones en el dominio del tiempo
 Sobre impulso máximo:
3.1.1 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO

- Tiempo de retardo td
- Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor final.
- Tiempo de levantamiento tr.
- Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un 90% de su valor final.
- Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la respuesta al escalón en td.
- Tiempo de asentamiento ts
- Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una banda determinada. Frecuentemente se utiliza ±5%
3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA

 La respuesta de un sistema de primer orden representado por su función de transferencia cuando t →∞,e − t τ
→ 0, y la señal de error e(t) se aproxima a τ, es decir e(∞)=τ

El error entre la señal de entrada y

la señal de salida ante una rampa
unitaria en un instante de tiempo
suficientemente grande t es igual a
la constante de tiempo τ. Entre más
pequeña sea la constante de
tiempo, el error de seguimiento es
menor.
3.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

 La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

 l comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en términos de dos
parámetros ξ y wn. El valor de ξ toma diferentes valores dependiendo de su ubicación en el plano s.
 El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (ξ>0), esto causa que la
respuesta escalón unitario establezca un valor final constante en el estado estable debido al exponente negativo
(-ξw nt). Por lo tanto el sistema es estable. El semiplano derecho del plano s corresponde a un
amortiguamiento negativo (ξ<0). El amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en magnitud sin
límite de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable. El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de
cero (ξ=0).
3.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

 Este resulta en una amortiguación sostenida, y el sistema es marginalmente estable o marginalmente

inestable Si 0 < ξ < 1,
 los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.
El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
 Si ξ = 1 , el sistema se denomina críticamente amortiguado.
 Los sistemas sobreamortiguados corresponden a ξ > 1 . La respuesta transitoria de los sistemas críticamente
amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si ξ = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.
3.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

 Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario. Consideraremos tres casos
diferentes:
 (1) Caso subamortiguado (0 < ξ < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como
3.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

 (2) Caso críticamente amortiguado (ξ = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se
aproxima mediante uno críticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados en:

 (3) Caso sobreamortiguado (ξ > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes.
3.2.1 CLASIFICACIÓN

 Control proporcional. Acción del control proporcional-p

La señal de control generada por el controlador es proporcional a la desviación que representa la salida respecto
de la referencia.
Características de la Acción de Control Proporcional
 Mejora la dinámica del sistema
 Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario
 Aumento de la inestabilidad relativa
 Aparición de saturaciones
3.2.1 CLASIFICACIÓN

 Control proporcional en sistemas de primer orden

3.2.1 CLASIFICACIÓN

 Control proporcional en sistemas de segundo orden

3.2.2 PARAMETROS DE LA RESPUESTA
ANTE LA ENTRADA ESCALON

 Es frecuente caracterizar los sistemas subamortiguados mediante la respuesta a la señal escalón. Existen
diversas relaciones entre los distintos valores que alcanza la respuesta y los parámetros que definen el
sistema. De este modo, sobre una respuesta subamortiguada típica, ver Figura.-1.18, es posible definir el
valor del sobreimpulso o sobreelongación máxima M, el tiempo de subida Ts, el tiempo de pico Tp y el
tiempo de establecimiento Te.
3.2.2 PARAMETROS DE LA RESPUESTA
ANTE LA ENTRADA ESCALON

 Las expresiones que relacionan estos valores con los parámetros del sistema son: Tiempo de Subida:
3.2.2 PARAMETROS DE LA RESPUESTA
ANTE LA ENTRADA ESCALON

 El tiempo de establecimiento representa el tiempo que necesita el sistema para que la diferencia entre el
valor de la señal y el valor límite en estado estacionario difieran un porcentaje determinado. Por ello se
definen dos tiempos de establecimiento: Te5 cuando la señal está a menos de un 5% del valor final; Te2
cuando está a menos de un 2%. Igualmente suele definirse un término similar para sistemas críticamente
amortiguados, cuya expresión es:
 Tiempo de establecimiento amortiguación crítica al 5%:
3.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

 Sistema de orden superior (SOS) queda descrito por función de transferencia

3.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

 con zi y pj ceros y polos en general complejos

 La respuesta escalón de amplitud A será
3.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

 Caso 1: Polos en general distintos

 Aplicando la L-1
3.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

 La contribución de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la magnitud del residuo Ki y de su

colocación relativa
 La contribución de K0 es relativa al régimen estacionario.
 La contribución de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la magnitud del residuo Ki y de su
colocación relativa
 La contribución de K0 es relativa al régimen estacionario.
 Si Ki es bajo, su contribución es despreciable, y si Re (pi) <0con |Re (pi) |alto entonces su contribución en el
transitorio es despreciable.
3.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR