CONTROL FUZZY

203044A_761
ETAPA 2: IDENTIFICAR E INVESTIGAR LOS ELEMENTOS DEL
DISEÑO.

PRESENTADO AL TUTOR (A):

SANTIAGO RÚA

PRESENTADO POR:
LUCAS FELIPE TORRES ROJAS
COD: 1.059.700.883
IVAN ALEJANDRO LÓPEZ MORALES
COD: 1.117.528.839
YESID ANDRES VILLATE TORRES
COD: 1056031328

GRUPO: 4

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
DOSQUEBRADAS – RISARALDA
10 DE ABRIL DE 2020
 INTRODUCCIÓN

Las implementaciones de los sistemas de control en los procesos de

producción son muy importantes para poder garantizar la estabilidad de
las líneas productoras y así tener la mayor eficiencia posible de una
planta industrial con la ayuda de estos sistemas se ha logrado controlar
las distintas variables que intervienen en los procesos y que podrían
afectar al mismo. Se ha podido trabajar sistemas de control en los
cuales se pueden intervenir todas las variables con la finalidad de
describir el funcionamiento que se desea.

Con el siguiente trabajo se quieren mostrar los elementos identificado

para el diseño del ejercicio propuesto para el curso.
 DESCRIPCION DEL PROBLEMA

A continuación, se describe el problema propuesto para ser solucionado

durante el desarrollo del curso. Para realizar el mismo, el grupo
colaborativo deberá cumplir una serie de etapas (4), las cuales serán
entregadas paulatinamente para su revisión y calificación. Por cada
etapa se abrirá un tema dentro del foro de trabajo colaborativo, ubicado
en el entorno de aprendizaje colaborativo, en el cual se llevarán a cabo
las discusiones grupales.
Usted trabaja para una empresa de proyectos de control. Su jefe le
asigna el siguiente problema:
Se pretende controlar un sistema de suspensión magnética, el cual
actúa inyectando voltaje al sistema para que un cuerpo levite. Este tipo
de sistema es comúnmente usado en trenes magnéticos. Un modelo
equivalente se puede representar con una bola que levita
magnéticamente. Ver Figura 1 para entender la construcción del sistema
físico.

Figura 1. Sistema de suspensión magnética. Tomado de Passino, 1998.

Las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema vienen

dadas por

d 2 y (t) i 2(t)
M =Mg− ,
dt2 y (t)
 di(t)
v ( t )=Ri ( t )+ L ,
dt

donde y (t) es la posición de la bola en metros, M es la masa de la bola,

g=9.8 m/s2 es la aceleración gravitacional, R es la resistencia del
embobinado, L es la inductancia de la bobina, v ( t )es el voltaje de
entrada, i ( t ) es la corriente de la bobina. La posición de la bola es
detectada por un sensor de posición. El sistema automatizado se
encarga de mantener la bola en una posición deseada.
De acuerdo al análisis realizado en la etapa 1 y la propuesta
seleccionada, el estudiante realizará las operaciones lógicas necesarias
para el desarrollo del sistema propuesto en la etapa 1. Estas
operaciones deberán ser particulares para el sistema propuesto y
explicadas en su desarrollo, es decir, dar el porqué de cada operación.
Entregue su solución en el Foro Colaborativo.

Para analizar el desempeño de los controladores lógicos difusos, se

propone el empleo de un controlador difuso para el sistema de levitación
magnético utilizando el método de inferencia Mamdani con operaciones
lógicas difusas:
Intersección: Mínimo
Unión: Máximo
Las entradas al sistema difuso fueron seleccionadas de la siguiente
manera:
Error (e)
Derivada del error (e’)
Definimos las formulas de la siguiente manera.

e= X 1−X 1ref
dx 1 dx 1 ref
e'= −
dt dt
Se dice que se debe de realizar una operación relacionada sobre la
variable error ya que es la que nos está indicando cual es que debe de
ser la relación que debe de tener la entrada con respecto a la salida del
controlador.
Decimos que
X 1 es la posicion de la bola
X 1 ref es la señal de referencia

En este orden de ideas debemos de definir que las entradas para el

sistema difuso que se nos presenta para el desarrollo de la actividad
esta dad de la siguiente manera
Las entradas del sistema son las que están relacionas al movimiento de
la bola y le dan la orden a la fuente de voltaje que actué según su
posición con el fin de tratar de mantener la bola en el punto más
adecuado, en este orden de ideas la entrada dada como la posición de
la bola.
Siendo consecuente con lo mencionado en el párrafo anterior debemos
de decir que la salida del controlador difuso es la que está relacionada a
la atención que se le inyecta a la bobina para que haga mover la bola,
porque se dice que es esto porque se dice que la bola se debe de
mantener en un punto balanceado con el fin de lograr el objetivo
deseado.
Siendo más concreto con lo dicho debe de ser de la siguiente
manera.
 - Tenemos la bola en un punto de referencia (inicio) sin ningún
valor de tensión en la bobina.

- Como tenemos la bola en un punto cero y la debemos de poner a

levitar ella misma con la altura en 0m dada por un sensor debe de
dar la orden de que se inyecte tensión en la bobina con la finalidad
de que empiece a levitar para que llegue al punto que esperamos

- Entre más cerca este la bola del punto, en el sentido de abajo

hacia arriba se debe de empezar a controlar el valor de la tensión
con el fin de poder llegar a encontrar el valor adecuado que
genere el campo necesario

- Otro punto es que si se inyecta mucha tensión y la bola se pasa

del punto esperado se debe reducir la inyección de tensión a la
bobina y esperar que la bola empiece a caer con ayuda de la
gravedad y la masa.

e= X 1−X 1ref
La finalidad de esta ecuación es que nos va a permitir identificar los
siguientes datos relacionados para saber el tipo de manipulación que se
debe hacer en el sistema
Teniendo en cuenta en valor del error en un momento determinado
debemos de tener en cuenta esta tabla con la finalidad de poder
identificar el tipo de error que se nos presenta y así saber la
manipulación que se le debe hacer a la entrada con la finalidad de poder
llegar al error 0.

Con esta tabla podemos nosotros identificar las reglas que se deben de
tener en cuenta para poder buscar el valor más óptimo para la posición
de la bola ya que en esta tabla se da la orden que se debe de hacer en
la entrada según el error encontrado.
 CONCLUSIONES.

Los sistemas de suspensión magnéticos vistos como una clase de

suspensión libre de contacto y por lo tanto sin desgaste, juega un rol
importante en el control de movimientos precisos por lo que ha sido
estudiado en muchos campos de investigación tales como ingeniería
mecánica, control automático, ingeniería biomédica etc. Por lo anterior
el desarrollo de nuevas estrategias para este sistema es un campo de
investigación en continuo descubrimiento.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.

- García, I. J. C., Medel, J. J. D. J., & Sánchez, G. J. C.

(2005). Sistemas con lógica difusa. Páginas 24-34. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.actio
n?ppg=24&docID=3192971&tm=1532730558291

- Vukadinovic, D. (2012). Fuzzy Control Systems. New York: Nova

Science Publishers, Inc. Páginas 25-46. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=542156&lang=es&site=eds-
live&ebv=EB&ppid=pp_25