INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2022-1

Control de un sistema esfera - riel

Garnica Erick, Lopez Michael, Hernandez Camilo
{est.erick.garnica, est.michael.lopez, camiloan.herna2}@unimilitar.edu.co
Profesor: Castro Andres

Resumen—En el siguiente documento se encuentra el desarrollo

de la práctica de laboratorio para el control de un sistema esfera A. Marco teórico
- riel, en el cual mediante simulación, se diseña un control por
retroalimentación de estados, calculando constantes de Observadores de estados
servosistema tipo uno y tipo dos, y constantes de observador,
para realizar un seguimiento a entradas escalón y rampa. Estos Un observador de estados es un sistema dinámico cuyos
resultados son posteriormente verificados y analizados en estados convergen a los del sistema observado. Dependiendo
simulación tanto para el sistema linealizado como para el no
lineal.
del número de estados observados, el observador es de orden
completo o reducido. Luego puede implementarse un control
Abstract—In the following document is the development of the
con asignación de valores de lazo cerrado por realimentación
laboratory practice for the control of a sphere-rail system, in de los estados observados.
which, through simulation, a state feedback control is designed,
calculating servo system constants type one and type two, and
constants observer, to track step and ramp inputs. These results
are later verified and analyzed in simulation for both the
linearized and non-linear systems.

Palabras clave—Retroalimentación de estados, servosistema tipo

uno y tipo dos, observador de estados, representación lineal y no
lineal, error en estado estable, seguimiento a escalón y rampa,
estimación, controlador, puntos de equilibrio y operación.

Figura 1. Retroalimentación de estados observados [4]

I. INTRODUCCIÓN
Lo ideal es estimar el estado lo más rápido posible porque la
Se han estudiado y realizado prácticas sobre diferentes tipos idea es usar en la ley de control los estados del observador y
de control que existen como por ejemplo los controladores no los estados de la planta.[4]
PID. Sin embargo, estos métodos no permiten identificar todos
los polos en lazo cerrado de sistemas que tengan un orden Cuando el sistema a lazo abierto
mayor a dos. Esto se debe a que al momento de retroalimentar
la salida, no se tienen la cantidad de parámetros suficientes
para ubicar de forma independiente cada uno de los polos del
sistema en lazo cerrado. La solución a esto es retroalimentar
todos los estados siempre y cuando estos sean medibles. Es así Se realimenta a partir de la estimación de los estados, resulta:
como se llega al método de control por retroalimentación de
estados, en la cual, se deben tener en cuenta diferentes factores
para poder realizar el control. Allí se tienen los servosistemas
tipo uno para seguimiento a escalón, los servosistemas tipo
Por otra parte, el observador responde a
dos para seguimiento a rampa, entre otros. Así mismo,
también es posible implementar observadores de estados, los
cuales permiten reconstruir las variables de estado de un
sistema cuando no es posible obtener una medición de la o bien,
misma.
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Es decir, las ecuaciones de estado del sistema a lazo cerrado

con la realimentación de los estados del observador son: III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Lo primero para el desarrollo de la práctica fue realizar el

modelado matemático del sistema propuesto, el cual
corresponde a un sistema Ball and Beam, a continuación se
encuentra el desarrollo del mismo:
Las cuales pueden escribirse en forma matricial:

siendo

Figura 2. Sistema Ball and Beam

● Modelado por Euler - Lagrange:

Luego, los valores del sistema completo (lazo cerrado con
observador) pueden ser calculados a partir de la ecuación
característica.

Ec (8)

Energía Cinética.

II. COMPETENCIAS A DESARROLLAR

● Controlar un sistema Esfera - Riel usando

retroalimentación y observadores de estado.

● Comprobar el modelo matemático de la guía usando

la teoría de Newton-Euler y Euler-Lagrange.

● Encontrar la representación lineal de un sistema no

lineal, considerando los puntos de equilibrio y de
operación. Energía potencial.

● Realizar un controlador por retroalimentación de

estados que asegure error en estado estable igual a
cero para entrada escalón, rampa y aceleración.
Definición del Lagrangiano.
● Diseñar el observador de estados que permita la
estimación de los estados y la implementación del
controlador.
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Ecuación de Euler-Lagrange para r. Conociendo las ecuaciones y el modelado del sistema se

procedió a definir las ecuaciones en términos de las variables
de estado:

Ecuación de Euler-Lagrange para θ.

Simulación

Se asumieron las masas tanto de la barra como de la esfera, así

como el radio de la esfera y la longitud de la barra que
permitieron el cálculo de las inercias:

𝑚
𝑔 = 9. 8 2
𝑠

Inercia de la esfera:

𝑚𝑒 = 0. 5 𝑘𝑔
𝑅 = 0. 03 𝑚

2 2 2 −6 2
𝐽𝑏 = 5
𝑚𝑅 = 5
(0. 5)(0. 03) = 180 × 10 𝐾𝑔 · 𝑚

Inercia de la barra:

𝑚𝑏 = 2 kg
𝐿 = 0.5 m

1 2 1 −3 2
𝐽= 12
𝑚𝐿 = 12
(2)(0. 5) = 41. 667 × 10 𝑘𝑔 · 𝑚

Obteniendo estas constantes, se procede a calcular la matriz

Figura 3. Simulación realizada con MATLAB function
jacobiana para el modelo lineal, calculando los puntos de
operación del sistema:
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Figura 4. Simulación del sistema en lazo abierto

Matriz jacobiana con derivadas parciales evaluando las El paso a seguir fue realizar el diseño de un servosistema tipo
constantes calculadas: 1 para seguimiento a escalón por asignación de polos
calculando el polinomio característico mediante el
A= determinante de la matriz A*:

B=
A* =

Por medio del comando “ss2tf” de Matlab, fue posible la

obtención de la función de transferencia tomando como salida PC =
la posición de la esfera, obteniendo lo siguiente;

Con el polinomio característico calculado se definen los

parámetros de diseño para el cálculo del polinomio deseado:

β = 10 ξ = 0. 7

Con la función de transferencia se procede a realizar la 4

simulación del sistema en lazo abierto, donde se logra 𝑡𝑠 = 2 ω𝑛 = 𝑡𝑠·ξ
= 2. 8571
observar que el sistema diverge:

( )(
2 2
𝑃𝐷 = 𝑠 + 2ξω𝑛𝑠 + ω𝑛 𝑠 + βξω𝑛 )3
5 4 3 2
𝑃𝐷 = 𝑠 + 64𝑠 + 1448. 2𝑠 + 13290𝑠 + 41796𝑠 + 65306
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Mediante el comando “solve” de Matlab, igualando el

polinomio característico con el deseado fue posible la
obtención de las constantes K1, K2, K3, K4 y Ki del
servosistema:

𝐾1 =− 285. 4236

𝐾2 =− 88. 9426

𝐾3 = 67. 7852

𝐾4 = 2. 9982

𝐾𝑖 =− 437. 0641

Con las constantes del servosistema calculadas fue posible

realizar la simulación tanto para el modelo lineal como para el
no lineal, teniendo en cuenta que se debe elegir una referencia
pequeña para no sacar el sistema del punto de operación, en
este caso se definió una referencia de 0.1, sin embargo se
puede observar que al momento de la simulación del modelo
no lineal, este no tiene el comportamiento deseado. Esto se
puede deber al tiempo de establecimiento elegido o a algún Figura 6. Simulación del servosistema tipo 1 entrada escalón
error al momento de la simulación. El modelo lineal cumple para el modelo lineal
con lo deseado, realizando el seguimiento a la entrada escalón
y en el tiempo de establecimiento definido anteriormente:
Luego, se realizó el diseño del servosistema tipo 2 para
seguimiento a una entrada rampa por asignación de polos.
Esto se logra agregando un integrador al sistema, lo cual hace
que se obtenga un nuevo estado y una nueva constante
definida como Ki2. A continuación se muestra el cálculo del
polinomio característico mediante el determinante de la matriz
A*:

A* =

PC =

Figura 5. Simulación del servosistema tipo 1 entrada escalón

para el modelo no lineal
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Con el polinomio característico calculado se definen los

parámetros de diseño para el cálculo del polinomio deseado:

β = 10 ξ = 0. 7

4
𝑡𝑠 = 2 ω𝑛 = 𝑡𝑠·ξ
= 2. 8571

( )(
2 2
𝑃𝐷 = 𝑠 + 2ξω𝑛𝑠 + ω𝑛 𝑠 + βξω𝑛 )4
6 5 4 3 2
𝑃𝐷 = 𝑠 + 84𝑠 + 2728𝑠 + 42253𝑠 + 307590𝑠 + 901220𝑠 + 1306100
Figura 7. Simulación del servosistema tipo 1 entrada rampa
para el modelo no lineal
Nuevamente, mediante el comando “solve” de Matlab,
igualando el polinomio característico con el deseado fue
posible la obtención de las constantes K1, K2, K3, K4, Ki1 y
Ki2 del servosistema:

𝐾1 = − 2063. 5

𝐾2 = − 282. 7805

𝐾3 = 127. 6991

𝐾4 = 3. 9352

𝐾𝑖1 = − 6031. 5

𝐾𝑖2 = − 8741. 3

Con las constantes calculadas, se realizó la simulación para el

modelo no lineal y para el modelo lineal, esta vez para una
entrada rampa, observando que para que el sistema funcione
correctamente se debe configurar una pendiente de la rampa
de entrada pequeña, al igual que sucede con la entrada
escalón, esto es para no sacar al sistema de su punto de
operación. Para este caso se definió una rampa con una
pendiente de 0.001. Sin embargo se mantiene el inconveniente
Figura 8. Simulación del servosistema tipo 1 entrada rampa
para el modelo no lineal:
para el modelo lineal

Por último se diseñó el observador de estados, el cual al no

depender de las matrices del servosistema tipo 1 ni del
servosistema tipo 2, puede ser utilizado y funciona para ambos
tipos de entrada, escalón y rampa. Nuevamente se calcula el
polinomio característico del observador mediante el
determinante de la matriz resultante A*:
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A* =

PC =

Ahora se calcula el polinomio deseado definiendo los

parámetros de diseño, teniendo en cuenta que el tiempo de
establecimiento del observador debe ser como mínimo diez
veces menor al del servosistema, es decir, debe ser mínimo
diez veces más rápido:
Figura 9. Simulación del servosistema tipo 1 con observador
de estados entrada escalón para el modelo no lineal
β = 10 ξ = 0. 7

4
𝑡𝑠 = 0. 2 ω𝑛 = 𝑡𝑠·ξ
= 28. 571

( )(
2 2
𝑃𝐷 = 𝑠 + 2ξω𝑛𝑠 + ω𝑛 𝑠 + βξω𝑛 )2
4 3 2
𝑃𝐷 = 𝑠 + 440𝑠 + 56816𝑠 + 1926500𝑠 + 32653000

Nuevamente, mediante el comando “solve” de Matlab se

igualan el polinomio característico y el polinomio deseado del
observador, para obtener las constantes L1, L2, L3 y L4:

𝐿1 = 440

𝐿2 = 56816

𝐿3 = − 275220

𝐿4 = − 4664800

Finalmente se realizan las simulaciones del servosistema con

observador de estados tanto para el modelo no lineal como Figura 10. Simulación del servosistema tipo 1 con
para el modelo lineal, donde se puede evidenciar que para observador de estados entrada rampa para el modelo no
ambos modelos se obtiene el comportamiento deseado, no sin lineal
olvidar que tanto la entrada escalón como la rampa deben
tener un valor pequeño para no sacar al sistema del punto de
operación:
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IV. CONCLUSIONES

● Se comprobó la importancia del punto de operación

al momento de simular e implementar el sistema
nolineal para su control, esto debido a que, dicho
punto es el eje central en el que el sistema va a
trabajar, y todos sus estados estimados se calculan
con base en dicho punto de operación.
Adicionalmente con el fin de asegurar un correcto
funcionamiento del control de la planta no lineal, se
debe asegurar que la entrada R(t) tenga un valor o
variaciones muy cercanas al punto de operación, esto
con el objetivo de que la planta no se salga del punto
de estabilización y pueda estabilizar.

● Se pudo concluir que el observador de estados es

independiente al tipo de entrada a la cual se someta el
controlador, lo que es lo mismo a decir que para un
servosistema tipo 1 como para un servosistema tipo
2, el observador de estados va a ser el mismo.

Figura 11. Simulación del servosistema tipo 1 con
observador de estados entrada escalón para el modelo lineal
● Al revisar la respuesta de los controladores con
respecto al tiempo, podemos observar que cumple
con los parámetros propuestos para el diseño,
incluyendo el tiempo de estabilización, y una
respuesta sub amortiguada.

V. REFERENCIAS

[1]Antonio B; control y robótica

http://www.portaleso.com/web_robot_3/robot_indice.html

[2]Sergio C, observadores de estado

https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-dinamicos-li
neales/observadores-de-estados/

[3] Ogata, K. Ingenierıa de Control Moderna. Prentice Hall.

[4]ricardo B, observadores de estados

http://iaci.unq.edu.ar/caut1 Automatizacion y Control
Industrial Universidad Nacional de La Plata Marzo 2003
https://catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/controlm/electroni
ca/archivos/apuntes/observadores.pdf

Figura 10. Simulación del servosistema tipo 1 con

observador de estados entrada rampa para el modelo lineal