LAB.

DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

Escuela Superior Politécnica del Litoral

Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción
Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados
Practica #1 Modelamiento de sistemas básicos
27 de octubre de 2022, I / II Término 2022 - 2023
Diego Adriel Rodriguez Flores
diadrodr@espol.edu.ec
RGuayaquil-Ecuador

Resumen

Se realizo el modelamiento de dos sistemas mecánicos dinámicos, haciendo un diagrama de

bloques en base a las ecuaciones diferenciales que describen a los sistema. Una vez construido el
diagrama de bloques se simulo el sistema y se graficaron las señales de entrada y salida para poder
analizarlas.

Objetivos
Objetivo general
Modelar un sistema físico, identificando y configurando los distintos bloques del diagrama,
usando un programa de simulación.

Objetivos específicos
Introducir al estudiante al uso de Simulink con los bloques más utilizados, describiendo las
funcionalidades (opciones) que estos poseen.

Identificar las herramientas de Simulink

Identificar los bloques comúnmente utilizados de Simulink

Configurar bloques para la importación de datos desde Simulink al espacio de trabajo de

MATLAB
Graficar y analizar señales obtenidas de la simulación para una mejor comprensión del sistema
en estudio.
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Sistema #1

Figura 1: Esquema del sistema

Parámetro Valor Unidades

F 100 N
N
B 20 ms−1
N
K 491.1 m
M 5.23 Kg

Tabla 2: Parámetros del sistema

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
La ecuación diferencial que describe al sistema es 𝑀 𝑑𝑡 2 = 𝐹(𝑡) − 𝑏 𝑑𝑡 − 𝑘𝑥(𝑡).
En base a esta ecuación diferencial se construye un diagrama de bloques, utilizando transformadas de
Laplace, que modele el sistema para que pueda ser simulado en Matlab.

Figura 1: Diagrama de bloques del sistema

#1
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Una vez simulado el sistema graficamos la función de entrada y la función de salida

Figura 2: función de entrada y salida del

sistema #1

La entrada del sistema es una función escalón que va de 0 a 100 N en pasos de 1 s. La salida del
sistema es la posición de la masa M en función del tiempo lo cual es la respuesta dinámica del
sistema el cual tiene una etapa oscilatoria hasta que finalmente se estabiliza en una posición fija.

El suelo se encuentra 0.25m de la posición inicial de la masa por lo que los valores que son mayores
a ese numero no concuerdan con la realidad, para arreglar esto se usa el bloque de saturación.

Figura 3: función acotada de salida del 8

sistema #1
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Preguntas

a) ¿Qué sucede con la posición de la masa en t= 0.32 segundos y t= 3.6 segundos?

La posición de la masa a los 0.32 segundos es 0 m debido a que la función escalón de
entrada es de 0 N a los 0.32 segundo por lo que no hay nnguna fuera que cause
movimiento en el sistema. A los 3.6 segundos el sistema ya es estable y la masa esta una
posición constante de 0.2025 m.

b) Si la distancia entre la masa en su posición inicial y la base del sistema es de

0.25[ m] ,¿en qué instantes de tiempo la gráfica obtenida no es válida?
La grafica no es valida en el rango de tiempo de 1.2230 s hasta los 1.6210 s puesto que
dentro de este rango los valores de posición eran superiores a los 0.25 m lo cual no
puede ser posible dado que la masa no puede atravesar el suelo.

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Sistema#2

Se modifica el sistema como se muestra en la figura 1.6. Se requiere modificar el diagrama de bloques
de manera que permita simular a este nuevo sistema. Tome en cuenta las distancias entre lasmasas y la
base del sistema: para la masa (M2), se tiene una distancia al piso de 0.6m, y para la masa(M1) la
distancia al piso es de 1m.

Figura 4: Esquema del sistema modificado

Se conoce que este sistema tiene los siguientes parámetros:

Parámetro Valor Unidades

F 100 N
N
B 20 ms−1
N
K1 491.1 m
N
K2 50 m
N
K3 400 m
M1 5.23 Kg
M2 2.615 Kg

Tabla 2: Parámetros del sistema

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Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema son

𝑑2 𝑥(𝑡)
 𝑀1 = 𝑘3 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑏𝑥1 − 𝑥1 (𝑘1 + 𝑘2 )
𝑑𝑡 2
𝑑2 𝑥(𝑡)
 𝑀2 = 𝐹(𝑡) + 𝑘3 (𝑥1 − 𝑥2 )
𝑑𝑡 2

En base a esta ecuación diferencial se construye un diagrama de bloques, utilizando transformadas de

Laplace, que modele el sistema para que pueda ser simulado en Matlab.

Figura 5: Diagrama de bloques del sistema

#2

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Las siguientes graficas son las respuestas dinámicas de la posición de ambas masas respecto al
tiempo.

Figura 6: Grafica de posición vs tiempo de

la masa1

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Figura 7: Grafica de posición vs tiempo de

la masa2

Teniendo en cuenta que la masa M1 esta a 1 m del suelo y la masa M2 esta a 0.6m del suelo, se uso el
bloque de saturación para que las funciones de posición no superen estos limites y los resultados
estén acorde a la realidad.

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Figura 8: función acotada de salida del

sistema #2

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Figura 9: función acotada de salida del

sistema #2

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Código

1 %script sistema#1
2 clc
3 close all
4
5 F=100;
6 K=491.1;
7 B=20;
8 M=5.23;
9
10 subplot(2,1,2)
11 plot (SALIDA_SISTEMA(:,1),SALIDA_SISTEMA(:,3))
12 grid on
13 xlabel('Tiempo(s)')
14 ylabel('Posicion vertical x (m)')
15 title('Posicion de la masa M en el tiempo')
16 ylim([-0.05 0.35])
17
18 subplot(2,1,1)
19
20 plot (SALIDA_SISTEMA(:,1),SALIDA_SISTEMA(:,2))
21 xlabel('Tiempo(s)')
22 ylabel('Fuerza F (N)')
23 title('Entrada escalon de fuerza')
24 ylim([-5 105])
25 grid on

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%script sistema#2
clc
close all

F=100;
B=20;
K1=491.1;
K2=50;
K3=400;
M1=5.23;
M2=2.615;

figure()
plot(salida_sistema(:,1),salida_sistema(:,2))
title('Entrada escalon de fuerza')
grid on
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Fuerza [N]')
ylim([-5 105])

figure()
plot(salida_sistema(:,1),salida_sistema(:,4))
title('Posicion de la masa M1 en el tiempo')
grid on
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Posicion [m]')
%ylim([-5 105])

figure()
plot(salida_sistema(:,1),salida_sistema(:,3))
title('Posicion de la masa M2 en el tiempo')
grid on
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Posicion [m]')
ylim([-0.1 0.65])

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Análisis de Resultados

El sistema #1 es un sistema mecánico compuesto por una masa, un resorte y un amortiguador,

como entrada del sistema se aplica una función escalón de fuerza con un tiempo de paso de 1s,
un valor inicial de 0N y un valor final de 100N. Se realizo un diagrama de cuerpo libre y la
sumatoria de fuerzas en el sistema para encontrar la ecuación diferencial que describe al
sistema mecánico. Con la ecuación diferencial se creo un diagrama de bloques en simulink
para poder ver como se comporta la posición de la masa una vez aplicada la fuerza. Como
resultado se obtuvo una grafica de la función de posición vs tiempo de la masa M1, en la que
se observa como la función oscila apenas comienza a actuar la fuera de entrada hasta que
finalmente la posición llega a un valor estable de 0.2046m. Dado que la masa M1 se encuentra
a 0.25 m del suelo resulta absurdo que la graficade posición vs tiempo muestre valores que
superen esa distancia, por esta razón se uso un bloque de saturación que acote la función para
que no supere ese valor.

El sistema#2 también es un sistema mecánico el cual consiste en dos masas M1 y M2

conectadas por un resorte y la M1 esta conectada por un resorte y un amortiguador a un punto
fijo. Como entrada del sistema se aplica una función escalón de fuera con los mismos
parámetros que en el sistema#1. Siguiendo el mismo proceso que en el sistema anterior se
encontró la ecuación diferencial que describe al sistema que en este caso fueron dos
ecuaciones diferenciales puesto que hay 2 masas que se mueve de forma independiente.
Haciendo la simulación del sistema en simulink se obtuvo como resultado 2 graficas de
posición vs tiempo. La posición de la masa M1 oscila cuando comienza actuar la fuerza hasta
que se estabiliza en 0.1848m. La posición de la masa M2 también oscila cuando comienza a
actuar la fuerza hasta que finamente se estabiliza en 0.4348m.Teniendo en cuenta que la masa
M1 se encuentra a 1m del suelo y la masa M2 se encuentra a 0.6m del suelo los dominios de
tiempo en los cuales la posición supere estos valores, no serian validos, puesto que las masas
no pueden atravesar el suelo. Esto se corrigió usando dos bloques de saturación que acoten las
funciones para que no superen la distancia con el suelo.

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Conclusiones
 Se logro modelar dos sistema mecánicos en base a las ecuaciones diferenciales que
describen a los sistemas utilizando y configurando diferentes bloques para crear un
diagrama que se pudo simular en Simulink.
 Se logro identificar, observar y analizar las señales de entrada y salidade los
sistemas modelados.
 Las 3 funciones de salida de los sistemas modelados son funciones estables puesto
que van convergiendo hacia un valor especifico con el paso del tiempo

Recomendaciones
 Hay que tener en cuenta que el diagrama de bloque da información sobre el
comportamiento dinámico del sistema y es un modelamiento ideal y no da
información sobre la construcción física del sistema. Por esa razón es necesario
acotar las graficas de la salida del sistema puesto que algunos valores no tienen
sentido en la realidad. En esta practica las graficas de posición vs tiempo indicaban
que en ciertos rangos de tiempo, la masa atravesaba el suelo, lo cual no tiene
sentido por lo que fue necesario acotar la grafica para que sea mas acorde a la
realidad.
 Al momento de simular el sistema en simulink y visualizar el la señal de salida en el
scope es difícil apreciar las diferentesfunciones debido a la diferencia de escalas por
lo que es mejor importar los datos de simulink a la mesa de trabajo de Matlab para
poder graficar de mejor manera las señales de salida

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