Práctica evaluable 1: moverse evitando obstáculos

Objetivo
Desarrollad un programa en ROS que haga que el robot se mueva por el
entorno evitando los obstáculos. No tiene por qué tener un destino
determinado, simplemente “vagabundear” por el entorno. Aunque en la
asignatura veremos algoritmos de evitación de obstáculos bastante sofisticados,
no se pide nada de eso ya que el objetivo es simplemente que os familiaricéis
con la programación en ROS.

Como idea sencilla podéis mirar las lecturas que apuntan más o menos a la
derecha y las que apuntan más o menos a la izquierda (en lugar de tomar una
sola podéis coger la media de varias que estén en un ángulo similar). Si las
lecturas de la izquierda son menores que las de la derecha hay que girar hacia la
derecha, y viceversa. Podéis añadir mejoras, como por ejemplo:

 Que la velocidad de giro sea mayor si la diferencia entre izquierda y

derecha es mayor
 Que la velocidad lineal sea proporcional a la distancia al obstáculo más
cercano
 …cualquier otra idea que se os ocurra

IMPORTANTE: el código debería funcionar para cualquier sensor de rango 2D

independientemente del número de lecturas y del ángulo de visión del sensor.
Únicamente debéis suponer que el ángulo de visión tiene su punto medio en el
frente (con lo que la lectura del medio del array será lo que tiene el robot justo
enfrente). Haced el código lo bastante genérico para que aunque cambie el
número de lecturas y el ángulo de visión del sensor, el programa no dé
error, aunque es posible que si el sensor cambia demasiado tengáis que
reajustar parámetros en el algoritmo.

Normas de entrega
Esta práctica se debe desarrollar individualmente.

La práctica se entregará a través de moodle. El plazo de entrega concluye

el martes 13 de octubre a las 23:59

Tenéis que entregar:

 Código fuente del programa con comentarios de cómo funciona

  Pruebas realizadas con el simulador stage (usando el ejemplo.world que
vimos en la introducción a ROS), y también con el simulador gazebo. Ten
en cuenta que el sensor simulado en stage (un láser) tiene mucho más
campo de visión que el de Gazebo (una cámara 3D): 270 grados para el
láser vs. 60 para la cámara.

 Las pruebas se deben documentar, escribiendo de media página a 2

páginas como máximo con una evaluación del algoritmo: en qué
circunstancias funciona, en cuáles ha fallado, por qué creéis que lo ha
hecho y cómo creéis que se podría solucionar. Podéis incluir también
capturas de pantalla, videos…

Por las restricciones de presencialidad de este año, en la nota de esta

práctica no se evaluará el algoritmo con el robot real, pero sí que lo
podréis probar en una sesión aparte (el 14 o el 21 de octubre)

IMPORTANTE: en evitación de obstáculos (como en todo lo demás) no hay

algoritmos perfectos ni que funcionen siempre igual de bien en todos los
casos. No debéis intentar “esconder” los casos en los que vuestro código no
funciona, sino documentarlos, intentar encontrarle una explicación y
(idealmente) proponer mejoras que lo solucionarían. Para poder aplicar un
algoritmo es importante conocer sus limitaciones.

Baremo de evaluación

 Hasta un 6: código entregado y documentado (con comentarios al

fuente) y una explicación breve de cuál es la idea básica de vuestro
algoritmo
 Hasta un 7: todo lo anterior más 2 pruebas documentadas: una en stage
y otra en gazebo
 Hasta un 8: todo lo anterior más pruebas documentadas en al menos
otro entorno de stage y otro de gazebo, que sean diferentes a los
anteriores (p.ej. pocos obstáculos vs muchos)
 Hasta un 10: todo lo anterior más buscar otro algoritmo de evitación de
obstáculos ya implementado en ROS (o en otra plataforma), explicar a
grandes rasgos (hasta 1 página) cómo funciona, probarlo y compararlo
con el vuestro (1-2 páginas más). Si no encontráis ninguno que consigáis
hacer funcionar en ROS, probadlo en un entorno lo más similar posible a
los que uséis en stage o gazebo.