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Control de robots (33729) - Grado en Ingeniería Robótica

§ Planifica una trayectoria con splines q(t) que interpole las siguientes posiciones en los
instantes de tiempo dados:
ú t1 = 1, q(t1) = 45◦, t2 = 2, q(t2) = 90◦, t3 = 2.5, q(t3) = −45◦, t4 = 4, q(t4) = 45◦

§ La trayectoria empieza en reposo y termina en reposo en los tiempos t1 y t4.

1. Calcula cada uno de los polinomios cúbicos indicando el valor numérico de los
coeficientes del polinomio.
2. Indica los valores máximos (absolutos) alcanzados por la velocidad articular, 𝑞̇ 𝑡 , y la
aceleración articular, 𝑞̈ 𝑡 , a lo largo de la trayectoria interpolada en el intervalo [t1, t4], y
en qué tiempo se alcanzan esos máximos.
3. Comprueba que se respetan los límites articulares siguientes:
ú | 𝑞̇ 𝑡 | ≤ 250 °∕𝑠
ú | 𝑞̈ 𝑡 | ≤ 1000 °∕𝑠2
y, si es necesario, determina el factor de escalado uniforme mínimo para la trayectoria
para que ésta sea posible físicamente, así como el tiempo total de la trayectoria realizable.
4. Dibuja lo más precisamente posible los perfiles de velocidad y aceleración.

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§ Para un movimiento Dq de reposo a reposo de una determinada articulación de un robot,

podemos planificar trayectorias polinómicas qi(t) de grado i, con i = 3,5,7. En cada caso,
imponemos todas las posibles derivadas a cero en los instantes inicial, t = 0, y final, t = T. Si
existe un límite 𝑞̇ ' (𝑡) ≤ 𝑉 para la velocidad articular, ¿cuál será la trayectoria más rápida
posible de las tres opciones? ¿Y si existe únicamente un límite en la aceleración articular,
𝑞̈ ' (𝑡) ≤ 𝐴?

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*Junio 2018

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*Julio 2018

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6
*Junio 2019

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7
*Julio 2019

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