Práctica 2 / Syngrasp

Generalidades

Esta práctica se centra en el uso del programa SynGrasp.

Es una Toolbox de Matlab que emula diferentes agarres a objetos y analiza la
idoneidad del mismo mediante determinados índices.

1.- Descargar el manual de uso 2.2 y la aplicación en su versión 2.3 de:

http://sirslab.dii.unisi.it/syngrasp/

2.- Instalar la Toolbox en Matlab

3.- El uso de la aplicación se puede realizar desde scripts en la consola o usando

el GUI (Graphical User Interface)

Vicente Esteve
 Práctica 2 / Syngrasp

1.- Extraer el código de programación de la mano SG3Finguered y de acuerdo a ese

código dibujar en un sistema Origen (dextrógiro XYZ) la posición de los eslabones,
sus bases y los sistemas de referencia en cada articulación y tablas con los D-H.

Vicente Esteve
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2.- Se usará como modelo la mano Paradigmatic Hand y con ella como base se
deberá:

2.1.- Modificar la Paradigmatic Hand con las medidas reales de la mano

derecha de cada uno y generar una nueva mano con denominación vuestro nombre,
apellido y dni. Con dicha mano realizar los puntos 2.2 y 2.3.

2.2.-Realizar la simulación de un grasping sobre una esfera de radio 40,

posicionando su centro en el punto (0, 80, -40)

2.3.- Realizar el mejor grasping posible sobre un cubo de lado 35 en posición

libre

Vicente Esteve
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Tareas a entregar.

A) Archivo pdf con la representación/dibujo descrito en el punto 1

B) Archivo de MATLAB denominado “nombreapellido_dni.m” donde se hayan

trasladado las medidas reales de la mano del alumno.

C) Informe en pdf conteniendo los siguientes elementos:

C.1.- Código de la nueva mano generada.
C.2.- Representación/Dibujo de los sistemas de referencia según el D-H de todas
las articulaciones de la mano derecha orientada hacia arriba
C.3.- Capturas de pantalla de la representación de la mano y esfera.
C.4.- Descripción del Grasping realizado sobre la esfera, con representación
gráfica y análisis de las medidas de calidad del Grasping obtenidas.
C.5.- Descripción del Grasping realizado sobre el cubo, con representación
gráfica y análisis de las medidas de calidad del Grasping obtenidas.

Vicente Esteve