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Sarah Ramirez Rivas (1112630661, sarahramirez@utp.edu.co), Mario Alejandro

LABORATORIO FINAL; MOTORES DE

Correa(1088344864, mariocorrea06@utp.edu.co), Jorge H Herrera(); Universidad Tecnológica de
Pereira; Diciembre 2019

INDUCCIÓN MONOFASICOS, MOTORES

UNIVERSALES, SERVOMOTORES,
MOTORES PASO A PASO
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Resumen—

Abstract--Basic guidelines for the preparation of a technical

work for the Revista Argentina de Trabajos estudiantiles* are
presented. This document is itself an example of the desired
layout (inclusive of this abstract) and can be used as a template.
The abstract is limited to 150 words and cannot contain
equations, figures, tables, or references. It should concisely state
what was done, how it was done, principal results, and their
significance. Figura 1. Simbología de los motores monofásicos de
inducción
I. INTRODUCCIÓN
Arranque de los motores de inducción monofásicos: Hay
La mayoría de los hogares y pequeños negocios no tienen tres técnicas que se usan comúnmente para arrancar estos
energía trifásica disponible. Para tales lugares, todos los motores, los cuales se clasifican de acuerdo con los métodos
motores deben operar con fuentes de potencia monofásicas. El utilizados para producir su par de arranque.
principal problema asociado al diseño de los motores a) Devanado de Fase partida: Un motor de fase
monofásicos de inducción es que, a diferencia de las fuentes partida es un motor de inducción monofásico con dos
trifásicas, las monofásicos no producen campo magnético devanados del estator, un devanado del estator
rotacional. En cambio, el campo magnético producido por una principal y un devanado del estator auxiliar.
fuente monofásica permanece estacionario en posición, y es
pulsante con el tiempo. Puesto que no hay campo magnético
rotacional en el estator, un motor monofásico de inducción no
tiene par de arranque. Es por ello que se emplean diversos
métodos para iniciar el giro del rotor, y por tanto existe una
clasificación de los motores monofásicos basada en los
métodos particulares de arranque.
Los motores monofásicos tienen un gran desarrollo debido a
su gran aplicación en electrodomésticos, campo muy amplio
en su gama de utilización, al que se suma la motorización, la
industria en general y pequeñas maquinas herramienta.
El motor monofásico de inducción, es un motor de corriente
alterna, que se caracteriza por tener un par de arranque
moderado, este motor se conecta normalmente a una red
monofásica de alumbrado o de fuerza, este se encuentra
provisto de un arrollamiento auxiliar desplazado Figura 2. Motor de inducción de fase partida
magnéticamente respecto al arrollamiento principal y
conectado en paralelo con este último. b) Motores de arranque por capacitor: Para ciertas
Este tipo de motor se caracteriza porque para poder llevar aplicaciones el par de arranque suministrado por un
acabo su puesta en marcha se auxilia de un devanado motor de fase partida no es suficiente para arrancar la
secundario llamado de arranque, el cual va conectado en serie carga en el eje del motor. Estos caos se puede utilizar
a un capacitor y los dos se encuentran controlados por un un motor de arranque por capacitor. En un motor de
interruptor que se abre cuando el motor ha alcanzado el 75% arranque por capacitor se pone un capacitor en serie
de su velocidad nominal. con el devanado auxiliar del motor.

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Revista Argentina de Trabajos Estudiantiles. Patrocinada por la IEEE.

Figura 3. Motor de inducción de arranque por
capacitor y Ángulos de la corriente del motor
c) Motores de polos sombreados: Un motor de
inducción de polos sombreados es un motor de
inducción que solo tiene devanado principal. En
lugar de tener devanado auxiliar, tiene polos
salientes y una porción de cada polo esta rodeada de
una bobina en cortocircuito llamada bobina de
sombreo.
Figura 4. Motor de inducción con capacitor de
arranque y capacitor de marcha.
Control de velocidad de un motor de inducción
monofásica: En general, la velocidad de los motores de
inducción monofásicos se puede controlar de la misma manea
que la de los motores de inducción polifásicos. Para los
motores con rotores de jaula de ardilla están disponibles las
siguientes técnicas:
1. Variación de la frecuencia del estator.
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2. Cambio del número de polos.
3. Cambio del voltaje Vt aplicado en los terminales.
Primera practica desarrollada fue CONTROL DE
MOTORES DE INDUCCION MONOFASICOS
Variador de Frecuencia: Es un sistema para el control de la
velocidad rotacional de un motor de corriente alterna (AC)
por medio del control de la frecuencia de alimentación
suministrada al motor. Los dispositivos variadores de
frecuencia operan bajo el principio de que la velocidad
sincrónica de un motor de corriente alterna (CA) esta
determinada por la frecuencia de AC suministrada y el
numero de polos en el estator, de acuerdo con la relación:
Figura 5. Formula del principio de variador de frecuencia
Donde; RPM= Revoluciones por minuto; F=Frecuencia de
suministro AC; p=Numero de polos.
Figura 6. Variador de frecuencia utilizado en esta practica
Osciloscopio: Es un instrumento de visualización electrónico
para la representación grafica de señales eléctricas que
pueden variar en el tiempo. Es muy usado en electrónica de
señal, frecuentemente junto a un analizador de espectro.
Tiene dos tipos de controles que son utilizados como
reguladores que ajustan la señal de entrada y permiten,
consecuentemente, medir en la pantalla y de esta manera se
puede ver la forma de la señal medida por el osciloscopio,

esto denominado en forma técnica se puede decir que el
osciloscopio sirve para observar la señal que quiere medir.
Figura 7. Osciloscopio utilizado en la practica
Análisis de la practica: En esta primera practica desarrollada
pudimos observar el montaje de un motor de inducción
monofásica el cual pudimos observar su variación de
frecuencia por medio del osciloscopio, al momento de variar
la frecuencia utilizamos como su nombre lo indica un
variador de frecuencia el cual nos permitió aumenta o
disminuir la frecuencia de marcha del motor, y se veía
reflejado en el osciloscopio.
Pudimos también observar como la onda puede ser sinusoidal
a rectangular ya que el osciloscopio nos deja variar en que
forma queremos ver la onda y su resolución.
Figura 8. Forma de la onda detectada por el osciloscopio del
motor de inducción monofásica
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Figura 9. Montaje final utilizando el variador de frecuencia,
osciloscopio y el motor de inducción monofásica.
MOTORES UNIVERSALES
El Motor Universal es un tipo de motor que puede ser
alimentado con corriente alterna o con corriente continua, es
indistinto. Sus características principales no varían
significativamente, sean alimentados de una forma u otra. Por
regla general, se utilizan con corriente alterna.
Principales Características
 Funciona con corriente alterna y con corriente
directa.
 Posee un par de arranque muy elevado.
 La velocidad es directamente proporcional a la
corriente.
 Se utiliza en herramientas manuales,
electrodomésticos.
 Para invertir el sentido de rotación, se invierte el
sentido de la corriente en cualquiera de los
bobinados.
Características de funcionamiento:
En corriente continua es un motor serie normal con sus
mismas características. En corriente alterna se comporta de
manera semejante a un motor serie de corriente continua.
Como cada vez que se invierte el sentido de la corriente, lo
hace tanto en el inductor como en el inducido, con lo que el
par motor conserva su sentido. Menor potencia en corriente
alterna que en continua, debido a que en alterna el par es
pulsa torio. Además, la corriente está limitada por la

impedancia, formada por el inductor y la resistencia del
bobinado.
Regulación de velocidad en el Motor Universal
Por Reóstato: Al variar la flecha del reóstato se varía la
corriente en el motor.
Figura 10. Regulación de velocidad en un motor universal
por Reóstato.
Por conmutación de resistencias:
Al variar la conexión (conmutar) entre los bornes numerados,
se varía la resistencia y por ende la cantidad de corriente que
se entrega al motor. A mayor resistencia menor corriente.
Figura 11. Regulación de velocidad en un motor universal
por conmutación de resistencias.
Principio de funcionamiento del motor eléctrico universal
El motor eléctrico universal basa su funcionamiento en la ley
de Laplace. El bobinado inductor y el bobinado inducido
están conectados en serie. Al ser recorridos por una corriente,
el bobinado inductor forma el campo magnético y el inducido
por la ley de Laplace, al ser recorrido por la corriente y
sometido a la influencia del campo magnético inductor, se
desplaza, dando origen al giro del rotor.
Si aumenta el campo aumenta la fuerza, aumenta la
velocidad. El campo magnético que produce la bobina
inducida, provoca una deformación del flujo inductor llamada
reacción del inducido. En corriente alterna (CA) o en
corriente directa (CD) el sentido se mantiene por la acción
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momentánea de cada alternancia en particular. En CA
produce una f.c.e.m. (fuerza contra electromotriz) por efecto
transformador y por efecto generador. En CD sólo por efecto
generador.
Constitución de un Motor Universal
 Bobinas conductoras: Se las conoce con el nombre
de inductor o campos inductores.
 Bobina inducida: Es el rotor bobinado y se le conoce
con el nombre de inducido o armadura.
 Escobillas: Son fabricadas de carbón por ser un
material suave y un coeficiente de temperatura
negativo.
 Resortes: Sirven para mantener las escobillas en su
lugar por medio de presión mecánica.
 Tapas o escudos: Sirven para sostener el eje del
motor y dar la estructura mecánica al motor.
Figura 12. Motor Universal.
Utilización
Este tipo de motor se puede encontrar tanto para una máquina
de afeitar como para una locomotora, esto da una idea del
margen de potencia en que pueden llegar a ser construidos. La
velocidad cambia según la carga. Cuando aumenta el par
motor disminuye la velocidad. Se suelen construir para
velocidades de 3000 a 8000 r.p.m., aunque los podemos
encontrar para 12000 r.p.m.
Segunda practica desarrollada fue CONTROL DE FLUJO
En un ventilar se encuentra un motor universal en donde la
función principal del ventilador es absorber partículas del aire
analizando la presión en el ambiente, cuando la presión
comienza a bajar o subir (depende de la aplicación) se activa
el motor universal haciendo que se establezca la presión
deseada.
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Figura 13. Ventilador.

En la figura se muestra una hoja que está regulando el paso de Figura 15. Control de velocidad del motor universal.
partículas de aire al ventilador y así podemos observar cómo
se comportan los datos variando la presión.

Figura 16. Display.

En la anterior imagen se puede leer que el display nos indicar

la presión dada en tiempo real.

Figura 14. Osciloscopio y control de velocidad.

En esta imagen podemos observar que por medio de un

control aumenta la velocidad del motor y así aumentar la
presión, también podemos observar que en el osciloscopio nos
presenta una señal de tipo diente de cierra en el cual mediante
se sube la velocidad del motor la señal diente de cierra trata
de parecerse a una señal sinusoidal.

Figura 17. Sistema del controlador.
Figura 18. Valores mínimos en Osciloscopio
En la anterior figura se puede apreciar un valor RMS de
41.47V y un periodo de 15.61ms. Estos valores son tomados
con una presión de 4.02 que es la mínima a la que llegamos
en el laboratorio.
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Figura 19. Valores máximos en el Osciloscopio.
En la anterior figura se aprecia los valores máximos que
llegamos en el laboratorio que fue del RMS 118.42V y con un
periodo de 16.69ms.
SERVO MOTORES
Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con
características especiales de control de posición. Al hablar de
un servomotor se hace referencia a un sistema compuesto por
componentes electromecánicos y electrónicos.
El motor en el interior de un servomotor es un motor DC
común y corriente. El eje del motor se acopla a una caja de
engranajes similar a una transmisión. Esto se hace para
potenciar el torque del motor y permitir mantener una
posición fija cuando se requiera. De forma similar a un
automóvil, a menor mayor velocidad, menor torque. El
circuito electrónico es el encargado de manejar el movimiento
y la posición del motor .
Figura 20. Principales partes de un servo motor.

La presencia del sistema de engranajes como el que se
muestra en la Figura 21 hace que cuando movemos el eje
motor se sienta una inercia muy superior a la de un motor
común y corriente. Observando las imágenes que hemos
presentado nos podemos dar cuenta que un servo no es un
motor como tal, sino un conjunto de partes (incluyendo un
motor) que forman un sistema.
Figura 21. Componentes de un servo.
Tipos de servomotor
Existen servomotores para todo tipo de usos. En la industria,
la robótica, en el interior de las impresoras, máquinas CNC,
etc. Para los efectos de este post nos interesan los
servomotores de modelismo, que son los utilizados en
prototipos de robótica. No tomaremos en cuenta en este
laboratorio los servomotores del tipo industrial.
Figura 22. Servomotor industrial.
Figura 23. Servomotor de modelismo.
Los servomotores de modelismo operan a voltajes bajos en
corriente directa, típicamente entre 4 y 6 voltios. Los
servomotores industriales operan tanto en DC como en AC
(monofásico o trifásico). Para mí es un poco difícil escribir
sobre este tipo de temas debido a que nunca he tenido la
oportunidad de trabajar con un servo industrial. Lo que sé
sobre ellos es por lo que he leído o lo habré visto en algún
video o seminario. Los servos de modelismo, en cambio, se
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pueden adquirir a muy bajo costo en Internet y son populares
entre los usuarios de Arduino.
En la práctica de laboratorio se nos enseñó una aplicación en
robótica de servomotores en un brazo electrónico, donde
todos los movimientos son provocados por los servos, sus
movimientos son controlados por un aplicativo de arduino
desarrollado para el experimento.
Figura 24. Brazo eléctronico aplicativo con servomotores.
Se debe resaltar que, dentro de los diferentes tipos de
servomotores, éstos se pueden clasificar según sus
características de rotación.
Servomotores de rango de giro limitado: Son el tipo más
común de servomotor. Permiten una rotación de 180 grados,
por lo cual son incapaces de completar una vuelta completa.
Servomotores de rotación continua: Se caracterizan por ser
capaces de girar 360 grados, es decir, una rotación completa.
Su funcionamiento es similar al de un motor convencional,
pero con las características propias de un servo. Esto quiere
decir que podemos controlar su posición y velocidad de giro
en un momento dado.
Los servomotores de rango de giro limitado se pueden
adecuar para que funcionen como servomotores de rotación
continua. Sin embargo, si requerimos un servo de 360 grados
es mejor comprar uno que haya sido diseñado para este tipo
de uso.
La necesidad de una señal de control para el funcionamiento
de este tipo de motores hace que sea imposible utilizarlos sin
un circuito de control adecuado. Esto se debe a que para que
el circuito de control interno funcione, es necesaria una señal
de control modulada. Para esto se utiliza modulación por
ancho de pulsos, es decir, PWM.
Figura 25. Diagrama de bloque de servomotor
El diagrama de bloque del servomotor representa de forma
visual el servomotor como un sistema. El circuito electrónico
es el encargado de recibir la señal PWM y traducirla en

movimiento del Motor DC. El eje del motor DC está acoplado
a un potenciómetro, el cual permite formar un divisor de
voltaje. El voltaje en la salida del divisor varía en función de
la posición del eje del motor DC.
Las señales que vemos en la imagen 26 son las que permiten
que el eje del motor adquiera determinada posición. Estas
señales deben repetirse en el tiempo para que el motor
mantenga una posición fija, esto lo evidenciamos usando el
osciloscopio del laboratorio con el brazo de servo motores.
Figura 26. Señales de posicion que el eje del servo adquiere
Figura 27. Señal tomada en el brazo con el osciloscopio
MOTORES PASO A PASO
Conocido como motor de pasos es un dispositivo
electromecanico que converte una serie de impulsos electricos
en dezplazamiento angulares discretos, lo que significa que es
capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso)
dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso
se comporta de la misma manera que un conversor digital-
analoguco (D/A) y puede ser gobernado por impulsos
procedentes de sistemas digitales. Este motor presenta las
ventajas de tener precision y repetividad en cuento al
posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan
los robots, drones, radiocontrol, impresoras digitales,
automatizacion, fotocomponedoras, prensas, etc.
La caracteristica principal de estos motores es el hecho de
poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de 1.8°, es por eso que este tipo de motores son
muy utilizados, ya que pueden moverse a deseo del usuario
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según la secuencia que se les indique a traves de un
microcontrolador.
Figura 28. Motor paso a paso
Principio de Funcionamiento: Esta basado en un estator
construido por varios bobinados en un material
ferromagentico y un rotor que puede girar libremente en el
estator.
Estos diferentes bobinados son alimentados uno a
continuacion del otro y causan un determinado
desplazamiento angular que se denomina paso angular y es el
principal caracteristica del motor.
Estos motores paso a paso son muy utilizados en las
impresoras 3D ya que con esto logramos que se mueva en los
lapsos que necesitamos para tener una impresión optima.
II.CONCLUISONES
Podemos darnos cuenta la importante de todos los tipos de
motores analisados en este laboratorio, ya que para todo tipo
de aplicación podemos tener como del motor de induccion
monofasica que tienen diferente tipos de arranque entonces
esto les da la versatilidad de poder sr aplicados en cualquier
aplicación, pasando por los motores universales que nos dan
dos tipos de corrientes distintas ya que se pueden utilizar en
corriente alterna o corriente continua esta caracteristica les da
la versatilidad de ser muy utilizados tanto como a nivel
industrial como a nivel de la vida cotidiana, tambien pudimos
analizar los servomotores que tienen aplicaciones mas a nivel
de electronica y robotica ya que me dan la facilidad de hacer
movimientos por angulos es decir movimientos muy
controlados por el operario y por ultimo pudimos conocer los
motores paso a paso que son unos dispositivos
electromecanicos que pueden convertir una serie de impulsos
electricos en desplazamientos angulares discretos este tipo de
motores son muy vistos en impresoras 3D robots, drones entre
otros.
Con esto pudimos dar una breve vista a este tipo e motores
que como ingenieros mecanicos nos vamos a encontrar a lo
largo de nuestra vida profesional y pues son de usus muy
ndustriales que deben tener claro cada tipo de motor y sus
diferentes aplicaciones para poder tener claro en que tipo de
montaje pueden ser utilizados y con esto nos podemos dar una
idea de todo los tipos de motores que podemos encontrar en la
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industria sabiendo siempre cuales son sus aplicaciones

correspondientes.

II. RECOMENDACIONES
 Conocer claramente el tipo de motor a utilizar para
realizar un excelente montaje y que no se presenten
problemas.
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REFERENCIAS

[1] Motores de inducción monofásicos, Zuanny Romero,

Luis Maldonado, Carlos Gonzalez, junio del 2014.
Disponible en:
http://motoresinduccionmonofasicoelectupel.blogspot.co
m/
[2] Introducción a los motores inducción monofásica, Junio
2014, Disponible en:
https://es.scribd.com/document/228498760/Introduccion-
a-Los-Motores-Induccion-Monofasica
[3] Maquinas eléctricas, Stephan Chaman.
[4] Fraile Mora, Jesús (2008). Maquinas eléctricas (Sexta
edición). España. Disponible en:
https://es.wikipedia.org/wiki/Variador_de_frecuencia
[5] Motor universal, Agosto 2015, España
http://www.nichese.com/universal.html
[6] Regulación de velocidad de un motor universal, España,
2011.
http://www.unicrom.com/maq_motor_universal_caracteri
sticas_velocidad.asp
[7] Nicolas Araujo, Control de Motores Eléctricos, Enero,
2017 https://es.scribd.com/doc/50089575/Control-de-
Motores-Electricos
[8] Teslabem, ¿Cómo funcionan los servomotores?, 05 de
Junio de 2019. Disponible en:
https://teslabem.com/blog/como-funcionan-los-
servomotores/
[9] Liptak, Bela G (2005). Instrument Engineers. Disponible
en: https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso
[10] Cesar Parra (2018), Motores paso a paso, Disponible en:
https://www.ingmecafenix.com/electricidad-
industrial/motor-paso-a-paso/