9/8/2020 ▷ CONTROL FEEDFORWARD O ANTICIPATIVO: Fácil

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CONTROL REALIMENTADO

Control FeedForward o Control

Anticipativo
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    

Hola controleros y controleras, bienvenidos a otra entrada de la pagina WEB donde voy a
explicarte en detalle en que consiste el Control FeedForward, cual es su principio de
funcionamiento, como calcularlo y haremos un ejemplo de implementación el cual
encontrarás al final de este post.

Este tipo de estructura de control es muy importante y muy utilizada en la industria,

junto con la estructura de control conocida como 👉 Control en Cascada.

Antes de comenzar te hago la invitación para que 👉 Visites el Curso de Control

Realimentado.

Tabla de Contenido [Esconder]

1 Control FeedForward
2 Funcionamiento del Control FeedForward
2.1 CONTROL
3 Contestualización
  del control
 FeedForward
   
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3.1 Ejemplo del Calentador

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Control FeedForward
La idea del control por Feedforward es crear un controlador auxiliar en el lazo cerrado de
control que permita atenuar o eliminar el ingreso de perturbaciones medidas o
conocidas al lazo de control, es por eso que se llama control anticipativo, porque trata de
anticiparce a las perturbaciones que van a afectar mi sistema.

Para que puedas entender adecuadamente este control, debes tener muy claro los
conceptos sobre que es un Sistema de Control de Bucle Abierto y Bucle Cerrado 👈

Funcionamiento del Control FeedForward

Primero se mide alguna variable que afecta la salida controlada (perturbación) y se crea
un camino alternativo de la señal para intentar compensar el efecto que esta causa. Este
camino es a través del control feedforward presentado en la siguiente figura y como
puede apreciarse el control feedforward o control anticipativo es un control ede lazo
abierto.

En resumen, podemos aplicar un control FeedForward siempre y cuando se pueda medir

la perturbación que va a entrar al proceso. Veamos como se representa esto en diagrama
de bloques.

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Con la adición del Control FeedForward tenemos dos caminos por donde va a pasar
nuestra perturbación, y la idea entonces es anticiparnos al camino rojo que pasa por
Gq(s) por medio del camino rojo que pasa por Ca(s). Matematicamente desarrollando el
algebra de bloques.

y(s) = Gu (s)U (s) + Gq (s)Q(s)

CONTROL
U (s) = Ca (s)Q(s) + Ur

y(s) = Gu (s)[Ca (s)Q(s) + Ur ] + Gq (s)Q(s)

Como tenemos un sistema Lineal dinamico, podemos aplicar el teorema de

superposición, donde la suma de las entradas me va a dar la salida.

En este caso tengo dos entradas que son Ur(s) y Q(s) y una salida que es Y(s). Entonces
voy a colocar la entrada Ur(s) en cero, y como yo NO quiero que la perturbación Q(s)
llegue hasta la salida, voy a colocar Y(s) también en cero. Y de esta manera voy a
encontrar que termino de Ca(s) hace que dicha perturbación no llegue a la salida.

0 = Gu (s)Ca (s)Q(s) + 0 + Gq (s)Q(s)

Gu (s)Ca (s)Q(s) = −Gq (s)Q(s)

−Gq (s)
Ca (s) =
Gu (s)
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De esta manera tenemos dos formas de sintonizar el controlador FeedForward

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Leer Másde cada camino

Estático: Solamente se considera las ganancias

Dinámico: Considera las constantes de tiempo.

Control Proporcional

−Kq
Ca (s) =
Ku

Filtro de Primer orden

−Kq (Tu s + 1)
Ca (s) =
Ku (Tq s + 1)

La estrategia de FeedForward control junto con el control por realimentación se presenta

en la siguiente figura.

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Para dejar totalmente claro el funcionamiento de esta estructura de control el cual

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podremos usarlo en conjunto con la estructura de control en cascada explicado en otro
Leer Más
post, vamos a abordar un ejemplo claro para entender el concepto de FeedForward
control de procesos el cual está representado por el siguiente esquema y explicado a
continuación:

En la figura anterior, tenemos un ejemplo práctico donde podemos emplear un

controlador FeedForward o Anticipativo. La figura representa un proceso de
calentamiento de agua, por medio medio de la combustión de una llama, que es
regulada por una válvula de gas (V2) y una válvula de aire manual (V1). Nuestro control
principal o por realimentación (TC) se encarga de controlar la temperatura por medio
de la valvula (V2), pero si analizamos este proceso, la entrada de agua fría va a perturbar
nuestra variable controlada, por eso, si adicionamos un sensor de temperatura en la
entrada de agua, nuestro controlador va poder saber lo que sucede en la entrada y se va
a anticipar a la perturbación que va a ingresar a nuestro proceso, conformando así, un
controlador por FeedForward.

Ejemplo del Calentador

Diseñar un controlador FeedForward para el caso del calentador de agua, usando el
diagrama de bloques combinando las dos acciones, la accion de realimentación y la
acción
 anticipativa.
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A continuación te dejo el video donde te explico todo detalladamente y en la parte final

del video te explico el ejemplo, te explico el código hecho en matlab y sobre la
simulación. Recuerda suscribirte al canal para que recibas todas mis actualizaciones.

⭐ Control FeedForward Explicado Paso a Paso (E…

(E…

Contestualización del control

FeedForward
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Modelo de la Temperatura de salida

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1.45
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Gu (s) =
(4.5s + 1)

Modelo de la temperatura de entrada

1
Gq (s) =
(3.5s + 1)

Control Anticipativo constante

−1
Ca (s) =
1.45
Control Anticipativo de orden 1

−(4.5s + 1)
Ca (s) =
1.45(3.5s + 1)

A continuación les dejo todo el código de MATLAB para que ustedes mismos puedan
simular el ejemplo desde su propio computador, donde esta la solución de este ejemplo.
Adicional a eso les voy a dejar el diagrama en Simulink para que lo descarguen. Recuerda
que para accesar a esta información solo tienes que compartir en redes sociales al
contenido de este post con alguno de los botones de abajo.

>>>>> DESCARGAR DIAGRAMA SIMULINK<<<<<<<<

1 %% Control FeedForward
2 %Por Sergio Andres Castaño
3 % controlautomaticoeducacion.com
4 %_________________________________________________________
5  
6 %Modelo de la Temperatura de salida
7 Gu=tf(1.45,[4.5 1]);
8 %Modelo de la temperatura de entrada
9 Gq=tf(1,[3.5 1]);
10 %Control Anticipativo constante
11 Ca1=tf(-1,1.45);
12 %Control Anticipativo de orden 1
13 Ca2=tf(-[4.5 1],1.45*[3.5 1]);
14  
15 %% Control por Realimentacion
16 %Control simple PI por cancelación de polos
17 Ti=4.5; %Coloca el TI igual al tao de la planta
18  
19 Tr=4.5/3; %Tr es la velocidad que deseo para mi lazo de control, lo escojo 3 veces m
20   
              %mas rapido que el lazo abierto    
21               
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/control-feedforward-o-control-anticipativo/ 7/15
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22 Kc=Ti/(1.45*Tr); %Encuentro Kc
23  
EsteC=tf(Kc*[Ti
24 sitio web usa1],[1
Cookies de terceros
0]); %Controly propios,
PI si continuas navegando las aceptas. Aceptar Rechazar

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Perfecto controleros y controleras, llegamos al final de nuestra clase de FeedForward

Control de procesos, espero hayan entendido esta importante estructura de control tan
utilizada en la industria para el rechazo de perturbaciones.

Si te ha gustado el contenido de este post y del Video, podrías invitarme a un café y

ayudarme a mantener este sitio WEB en pie para seguir aportando más contenido útil y
de calidad, un café es muy barato.
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Bueno amigos, me despido de ustedes, nos vemos en una próxima oportunidad. Que
tengan un excelente Día.

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Article Name que es feedforward control

Description Es una estructura de control traduzido al español como

Control ANTICIPATIVO, que trabaja en conjunto con un
Control FEEDBACK con el objetivo de rechazar las
perturbaciones medibles dentro del lazo de control y
ayudar al controlador principal a regular la variable de
interés.

Author Sergio Andres Castaño Giraldo

Publisher Name Control Automático Educación

Publisher Logo

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Comentarios (3)

Omar ,

Hola. Solo me quedo una duda del video. En si que es el modelo de perturbacion? Pensaba que
es una aproximación matemática de la perturbación, pero si es asi entonces no veo que es la Q

Responder

Jorge Huerta ,

Hola que tal, interesante tu vídeo y explicación, trabajo también en control de procesos y tengo
una duda, por ejemplo, en Simulink únicamente usaste un solo controlador feedforward, pero
en los diagramas de bloques que siempre encuentro de feedforward hay dos controladores, el
clásico con retroalimentación y en la parte de arriba el feedforward como si fuera un

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controlador únicamente para las perturbaciones. Mi duda es si necesito dos controladores o

Este
solositio
unoweb usa Cookies
donde se estédetomando
terceros yen
propios,
cuentasi el
continuas navegando las Gracias
efecto feedforward. aceptas. Aceptar Rechazar

Leer Más

Responder

Sergio C ,

Hola Jorge, gracias por visitar la pagina. Mira en el ejemplo del Simulink, comienzo
explicando únicamente con el Controlador anticipativo (FeedForward), simplemente
para ver su efecto (Este control está en malla abierta), pero si terminas de ver el video,
te darás cuenta que después coloco el control por realimentación (En lazo Cerrado), la
mejor estrategia de control es usar los dos controladores. Es decir vas a necesitar los 2
controladores. Industrialmente venden controladores que tienen integrado el control
feedforward. Para efectos de simulación, debes colocar ambos controladores como
está explicado al final del video. Saludos.

Responder

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