LABORATORIO

10 Estrategia de Control PRE-

ALIMENTADO(FeedForward)

1. Objetivos

El objetivo del presente laboratorio es simular la estrategia de control feedforward realizada

en un intercambiador de calor para reducir el efecto de la perturbación en la alimentación,
sobre la temperatura del producto. También se encontrarán los parámetros del controlador
feedforward utilizando modelos de primer orden con tiempo muerto.

2. Introducción teórica

Un controlador Feedforward o Prealimentado tiene la misión de reducir los efectos de la

perturbación producida en la alimentación, sobre la variable controlada. Para obtener esto
es necesario medir la perturbación y modificar la variable manipulada, además se debe tener
un modelo exacto del proceso. El controlador feedforward debe trabajar con un controlador
feedback para poder regular la variable controlada en el valor deseado.

Figura 1. Lazos de cascada, feedback y feedforward

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3. Procedimiento

▪ Sintonía del Controlador Secundario

a. En el menú Process/Select Model seleccionar el modelo Generic y en el menú

Control/Select Strategy seleccionar FeedForward
b. Observe los leds de los controladores:

Amarillo Rojo Verde

deshabilitado manual auto, cascada y
(OFF) feedforward

c. Sintonice el controlador secundario con: (controlador de flujo de combustible)

KC = 0,5 Ti = 0,15 minutos/ rep Td = 0 minutos
d. Cambie el lazo secundario a automático y el SP a 28 % (si aún no lo está).

▪ Cálculo de los parámetros del Controlador FeedForward (Será necesario

calcular primero A(s) y B(s))

a. Mantenga el controlador secundario en auto. Esto significa en este caso que el SP del
controlador secundario es local
b. Seleccione el controlador primario y el controlador FeedForward en OFF. La selección
debería de quedar así:

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 c. Ingrese al menú Load/Step Size y cambie su valor a 10. Incremente el flujo medio
controlado o flujo de entrada del producto (P LOAD) en 10 % con StepIncr y anote:

Inicial: P PV = _52,5______ P LOAD = _75______

Final: P PV = __37,56_____ P LOAD = _85______
∆P PV = _______ ∆P LOAD = ______

d. Resumen: Lo que vamos a realizar es obtener la respuesta a un escalón, donde la

dinámica analizada es la variación de la temperatura respecto a la variación de flujo
del producto (PERTURBACIÓN).

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 Perturbación

Entrada al
sistema
(Variación del Salida del
Flujo del sistema
producto) (Variación de
la Temperatura)

Mida las constantes de tiempos utilizando el método de 28,3% y 63,2 % (Utilice la hoja
Excel)
KPA = _-1,489______
PV 28,3 % = _______ t 28,3 % = _______
PV 63,2 % = _______ t 63,2 % = _______
tD A = _4______ 𝜏A = ____9____

La función de transferencia que representa a la perturbación es:

e. Seleccione el controlador secundario y colóquelo en AUTO (si no lo está). Incremente

el setpoint S SP del flujo de combustible en 10 % y anote:

Inicial: P PV = _37,5______ S SP = __28_____

Final: P PV = _56,24______ S SP = ___38____
∆P PV = _______ ∆S SP = _______

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 f. Resumen: Lo que hemos realizado hasta el momento, es obtener la respuesta a un
escalón, donde la dinámica analizada es la variación de la temperatura respecto a
la variación del flujo de combustible.

Salida del
sistema
(Variación de
la Temperatura)
(Variaci

Flujo de
combusti
Entrada

sistema

ón del

ble)
al

Mida las constantes de tiempo utilizando el método de 28,3% y 63,2 %:

KPB = _1,874______
PV 28,3 % = _______ t 28,3 % = _______
PV 63,2 % = _______ t 63,2 % = _______
tDB = __2,25____ 𝜏B = __6,45______

La función de transferencia que representa al proceso de temperatura es:

g. La función de transferencia del controlador FeedForward es:

Donde los parámetros del controlador feedforward son:

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 Ganancia del controlador feedforward: =

Tiempo de adelanto (lead time): =

Tiempo de atraso (lag time): =

Tiempo muerto del controlador: =

▪ FeedForward Puro (en cascada con el controlador secundario)

a. Seleccione el controlador primario y elegir Feedforward (FFWD). Sintonice el

controlador Feedforward con los valores hallados en el paso anterior. Para ingresar
los valores de sintonía presionar en TUNE y elegir Ffwd. Luego habilite el controlador
Feedforward (ON)
b. Seleccione el controlador secundario y ponerlo en cascada. De esta manera el
controlador Feedforward trabajará en cascada con el controlador secundario.
c. Seleccione el controlador primario y en el menú Load/Step Size cambiar el valor
indicado a 20
d. Seleccione el controlador primario y decremente PLOAD en 20 % con StepDcr. Espere
que el proceso se estabilice.
e. Seleccione el controlador primario e incremente PLOAD en 20 % con StepIncr. Espere
que el proceso se estabilice.
f. Observe las desviaciones de PPV con respecto al setpoint PSP

▪ FeedForward y Feedback (todas las estructuras de control en acción)

a. Seleccione el controlador primario y elija AUTO y FFWD para añadir control

Feedback, luego sintonice el controlador primario (controlador de temperatura) con
los siguientes parámetros:

KC = 5 Ti = 4 min/rep. Td = 1 min

Para ingresar estos valores presione en TUNE

Ajusta el setpoint PSP al valor que tiene PPV y poner el secundario en cascada
b. Seleccione el controlador primario y decremente PLOAD en 20 % con StepDcr.
Espere que el proceso se estabilice.
c. Seleccione el controlador primario e incremente PLOAD en 20 % con StepIncr.
Espere que el proceso se estabilice.
d. Observe las desviaciones de PPV con respecto al setpoint PSP

▪ Feedback puro (sin el controlador FeedForward)

a. Deshabilite el controlador FeedForward y con los controladores primario y secundario

en AUTO y CASCADA respectivamente.
b. Seleccione el controlador primario e incremente PLOAD en 20 % con StepIncr. Espere
que el proceso se estabilice.
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Estrategias de Control
 c. Observe las desviaciones de PPV con respecto al setpoint PSP
d. ¿Para qué sirve el control FeedForward ?

…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
e. ¿Para qué sirve el control Feedback?

…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………

Ejercicio en Matlab – Simulink

Implementar y Simular la estrategia de control feedforward, para ello considerar lo

siguiente:

Función de transferencia de la Perturbación:

Función de transferencia del Proceso Controlado

Función de transferencia del controlador feedforward:

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 Diagrama de bloques referenciales para el control feedforward:

Implementar el controlador Feedforward y Feedback a fin de corregir las

perturbaciones no medibles (mostrar resultados para perturbaciones tipo
escalón)

Sintonizar el controlador del lazo feedback, para obtener los mínimos

valores posibles de:
- Tiempo de estabilización
- Sobreimpulso
- Error en estado estacionario

OBSERVACIONES.-

1.- ..
2.-..
3.-..

CONCLUSIONES.-

1.- ..
2.-..
3.-..

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