1

“Año del Bicentenario del Perú: 200 años de Independencia”

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

 CURSO : Control II

 TEMA : Control Anticipativo

 DOCENTE : Ing. Yonatan Carmen Aguirre

 INTEGRANTES :
o Cordova Sondor Fernando
o García Escobar Max
o Hernández Mondragón Frank
o Llapapasca Cruz Elmer

 CICLO : VIII

PIURA – 2021
 2

Introducción

En el presente trabajo se detalla conocimientos básicos acerca del control anticipativo o

feedforward. En este tipo de control los datos relacionados con una o más condiciones que puedan

perturbar la variable controlada, se realimentan para minimizar el error en dicha variable.

La mayoría de los sistemas de control estudiados de manera básica se tratan sobre sistemas del

tipo lazo cerrado o realimentados, en estos se alimenta al controlador de la señal de error de actuación

con el fin de reducir la desviación y llevar la salida del sistema a un valor deseado.

Hay sistemas en los cuales los valores que se obtienen en la salida no ocasionan un efecto sobre

la acción de control, son llamados sistemas de lazo abierto. Se puede decir que en un sistema de lazo

abierto ningún valor de la salida se mide ni es realimentado para compararlo con la entrada.

Para ningún sistema de control de lazo abierto la salida es comparada con la entrada, entonces a

cada entrada de referencia es condicionada por una operación en específico; lo que dará como

resultado que en estos sistemas la calibración de los instrumentos sea una pieza fundamental para la

precisión. Un sistema de control de lazo abierto no funcionará de una manera deseada si se llegan a dar

perturbaciones.

En cambio, en un sistema de lazo cerrado la realimentación hace que la salida del sistema no se

vea prácticamente afectada por las perturbaciones externas, como también vuelve insensible al sistema

de variaciones internas en los parámetros del sistema. Esto logra la ventaja de utilizar elementos no muy

precisos para el control de una planta determinada, lo que en un sistema de lazo abierto sería imposible.

Cabe destacar que un sistema de control de lazo abierto se recomienda cuando se conocen

desde un principio las entradas de un sistema y tampoco hay perturbaciones. Las ventajas de los
 3

sistemas de lazo cerrado se dan cuando hay perturbaciones como también variaciones que no se

pueden predecir en los componentes del sistema.

Este informe está dividido en tres secciones principales. En la primera parte se plantea los

objetivos generales del informe. La segunda parte muestra el trabajo desarrollado, definiendo,

analizando y simulando una forma de control de lazo abierto como lo es el control anticipativo.

Finalmente, la tercera parte presenta las conclusiones del tema realizado.

 4

Objetivos

 Conocer las ventajas y desventajas que conlleva la utilización del control anticipativo.

 Dar a conocer la importancia del uso tanto de manera individual, como lo es su uso

combinado con otro tipo de control.

 Comprender mejor su funcionamiento a través de la simulación de una planta en control

anticipativo en Simulink.
 5

Marco Teórico

Control Anticipativo

1. Funcionamiento del Control Feedforward

1.1. Control

1.2. Acción de Control Integral – Control PID

1.3. Control en Cascada

1.4. Lazo Abierto y Lazo Cerrado

2. Uso combinado del control anticipativo y el control realimentado

3. Contextualización del control Feedforward

3.1. Ejemplo del Calentador

4. Simulaciones
 6

Control Anticipativo

La idea del control por Feedforward es crear un controlador auxiliar en el lazo cerrado de

control que permita atenuar o eliminar el ingreso de perturbaciones medidas o conocidas al lazo de

control, es por eso que se llama control anticipativo, porque trata de anticiparse a las perturbaciones

que van a afectar mi sistema.

Funcionamiento del Control FeedForward

Primero se mide alguna variable que afecta la salida controlada (perturbación) y se crea un

camino alternativo de la señal para intentar compensar el efecto que esta causa. Este camino es a través

del control feedforward presentado en la Figura 1 y como puede apreciarse el control feedforward o

control anticipativo es un control de lazo abierto.

Figura 1

Diagrama de Bloques de Control Feedforward

Podemos aplicar un control FeedForward siempre y cuando se pueda medir la perturbación que

va a entrar al proceso. Veamos cómo se representa esto en diagrama de bloques.

 7

Figura 2

Caminos que Sigue la Perturbación

Con la adición del control feedforward tenemos dos caminos por donde va a pasar nuestra

perturbación, y la idea entonces es anticiparnos al camino rojo que pasa por Gq(s) por medio del camino

rojo que pasa por Ca(s). Matemáticamente desarrollando el algebra de bloques.

Control

Como tenemos un sistema Lineal dinámico, podemos aplicar el teorema de superposición,

donde la suma de las entradas me va a dar la salida.

En este caso se tiene dos entradas que son Ur(s) y Q(s) y una salida que es Y(s). Entonces vamos

a colocar la entrada Ur(s) en cero, y como se debe evitar que la perturbación Q(s) llegue hasta la salida,

vamos a colocar Y(s) también en cero. De esta manera se encuentra que término de Ca(s) hace que

dicha perturbación no llegue a la salida.

 8

De esta manera tenemos dos formas de sintonizar el controlador FeedForward

Estático: Solamente se considera las ganancias de cada camino

Dinámico: Considera las constantes de tiempo.

 Control Proporcional

 Filtro de Primer orden

 Comparación con control de realimentación

Figura 3
Tabla Comparativa Entre Control Feedback y Control Feedforward.
 9

La mejor estrategia es usar ambos controles conjuntamente.

El control anticipativo corrige gran parte del error y el control feedback termina de corregir en el

permanente el error faltante.

Figura 4

Estrategia del Control FeedForward Junto con el Control por Realimentación

Uso combinado del control anticipativo y el control realimentado

En la corrección debido al control anticipativo, se resalta nuevamente que es de tipo lazo

abierto, por ende usualmente se emplea en combinación con un lazo de realimentación a fin de

compensar los errores en el modelo de la planta y la perturbación.

De la Figura 5 se puede obtener la relación entre la perturbación y la salida:

Figura 5

Sistema Anticipativo
 10

Figura 6

Sistema Realimentado

Que es la siguiente:

GFF(s) se puede calcular para compensar el efecto de la perturbación:

Es decir:

Al combinar los sistemas de las figuras 5 y 6:

La función de transferencia del sistema combinado es:

 11

Y la ecuación característica del sistema viene dada por:

Se observa que no aparece GFF(s). Por lo tanto, la estabilidad del sistema el lazo cerrado no se ve
perjudicada por el control anticipativo.

Contextualización del control Feedforward

Para dejar totalmente claro el funcionamiento de esta estructura de control el cual podremos

usarlo en conjunto con la estructura de control en cascada, vamos a abordar un ejemplo claro para

entender el concepto de control Feedforward de procesos el cual está representado por la Figura 7.

Figura 7
Control Feedforward Junto a Control en Cascada

En la figura anterior, tenemos un ejemplo práctico donde podemos emplear un controlador

FeedForward o Anticipativo. La figura representa un proceso de calentamiento de agua, por medio

medio de la combustión de una llama, que es regulada por una válvula de gas (V2) y una válvula de aire

manual (V1). Nuestro control principal o por realimentación (TC) se encarga de controlar la temperatura

por medio de la válvula (V2), pero si analizamos este proceso, la entrada de agua fría va a perturbar

nuestra variable controlada, por eso, si adicionamos un sensor de temperatura en la entrada de agua,
 12

nuestro controlador va poder saber lo que sucede en la entrada y se va a anticipar a la perturbación que

va a ingresar a nuestro proceso, conformando así, un controlador por FeedForward.

Ejemplo del Calentador

Diseñar un controlador FeedForward para el caso del calentador de agua, usando el diagrama de

bloques combinando las dos acciones, la acción de realimentación y la acción anticipativa.

Modelo de la Temperatura de salida

Modelo de la temperatura de entrada

Control Anticipativo constante

Control Anticipativo de orden 1

SIMULACIONES
 13

Programación en Matlab

Resultados obtenidos del Matlab y del cual vamos a utilizar en el diagrama de bloque que vamos

a implementar en el Simulink.

Al ejecutarlo todas las variables quedan cargadas en workspace

Componentes a usar para realizar el diagrama de bloques en Simulink.

MUX SUMADOR SCOPE STEP

 14

Función de Transferencia LTI (Sistemas Lineales sin Variantes en el Tiempo)

Realizamos el Diagrama de Bloques del Control Anticipativo

En el diagrama de bloque se muestra el diseño de un control anticipativo para el cual

nombramos a cada componente la función que va realizar.

Gq : control de perturbación

Gu: modelo de proceso

Ca1: feedforward o anticipativo

Q: perturbación

Ur: señal de entrada

 15

Tecleamos Run para que corra la simulación.

Luego miramos la salida a través de Scope

 16

Y nos da la siguiente gráfica en la cual vemos que:

La línea roja: representa un escalon unitario.

La línea azul: salida del sistema.

Llegado al minuto 15 pasa la pertubación que se representa por la línea amarilla donde vemos

un medio movimiento que fue pertubado en ese instante y luego se estabiliza.

Cuando entró la pertubación de agua fría intentó compensar un poco, por eso no es tan

evidente el cambio.

Ahora, veamos el caso en que no tuviera el feedforward:

Ejecutamos y presionamos Scope

 17

Observamos la diferencia en el momento en que entra la perturbación se puede percibir en la

salida lo que pertuba el sistema.

Así vemos que gracias al feedforward se lograr atenuar significativamente esa perturbación

indeseada.

A continuación, lo unimos a un control feedback.

Presionamos Run
 18

Luego Scope para mirar la salida:

Ahora si vemos por el control PI o controlador por realimentación ya vamos a la referencia se

estabiliza en el tiempo deseado y vemos que cuando ingresa la perturbación tiene un leve cambio que

casi ni se percibe porque el control feedforward o anticipativo se activa eliminando el error, por eso

vemos que el medio se movió un poco.

Haciendo zoom, se muestra como:

 19

Donde vemos la acción del feedforward en la que elimina la perturbación cuando entra y luego

se estabiliza la salida.
 20

Conclusiones

 se concluye que el control anticipativo no puede tomar ninguna acción que corrija las

perturbaciones no medidas que ingresan al proceso. Lo mismo se puede decir si se tienen

errores en el modelamiento de la planta y de la perturbación, para el control anticipativo es

imposible corregir desviaciones sobre el punto de operación cuando hay errores en los modelos.

 Las desventajas más importantes para el control anticipativo establecen de manera precisa las

virtudes del control retroalimentado, el rechazo de perturbaciones no medidas y la corrección

de los errores en los modelos.

 Las estrategias de control por retroalimentación y anticipativo se complementan perfectamente

y su único inconveniente es el coste del sistema de control que aumenta notablemente. Al

combinarlos se logran las ventajas de ambos sistemas y se evita las desventajas que se

obtendrían en sistemas por separado.

 21

Referencias

Katsuhiko Ogata. Madrid, 2010. Ingeniería de Control Moderna. Pearson educación, S.A.,

Guillermo Sánchez G. Introducción al Control Anticipativo [Archivo PDF]

https://pdfslide.tips/documents/articulo-introduccion-al-control-anticipativopdf.html

Control FeedForward o Control Anticipativo.

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/control-feedforward-o-
control-anticipativo/