Control FeedForward o Control Anticipativo

Control Realimentado Add comments

262015

sep

CALIFICA EL POST

Se mide alguna variable que afecta la salida controlada y se crea un camino alternativo de la seal para
intentar compensar el efecto que esta causa. (Es un control en malla abierta)

Un ejemplo claro para entender el concepto de FeedForward lo podemos ver a continuacin:

En la figura anterior, tenemos un ejemplo prctico donde podemos emplear un controlador FeedForward
o Anticipativo. La figura representa un proceso de calentamiento de agua, por medio medio de la
combustin de una llama, que es regulada por una vlvula de gas (V2) y una vlvula de aire manual
(V1). Nuestro control principal o por realimentacin (TC) se encarga de controlar la temperatura por
medio de la valvula (V2), pero si analizamos este proceso, la entrada de agua fra va a perturbar nuestra

variable controlada, por eso, si adicionamos un sensor de temperatura en la entrada de agua, nuestro
controlador va poder saber lo que sucede en la entrada y se va a anticipar a la perturbacin que va a
ingresar a nuestro proceso, conformando as, un controlador por FeedForward.

En resumen, podemos aplicar un control FeedForward siempre y cuando se pueda medir la perturbacin
que va a entrar al proceso. Veamos como se representa esto en diagrama de bloques.

Con la adicin del Control FeedForward tenemos dos caminos por donde va a pasar nuestra
perturbacin, y la idea entonces es anticiparnos al camino rojo que pasa por Gq(s) por medio del camino
rojo que pasa por Ca(s). Matematicamente desarrollando el algebra de bloques.

y(s)=Gu(s)U(s)+Gq(s)Q(s)

CONTROL
U(s)=Ca(s)Q(s)+Ur

y(s)=Gu(s)[Ca(s)Q(s)+Ur]+Gq(s)Q(s)

Como tenemos un sistema Lineal dinamico, podemos aplicar el teorema de superposicin, donde la
suma de las entradas me va a dar la salida. En este caso tengo dos entradas que son Ur(s) y Q(s) y una
salida que es Y(s). Entonces voy a colocar la entrada Ur(s) en cero, y como yo NO quiero que la
perturbacin Q(s) llegue hasta la salida, voy a colocar Y(s) tambin en cero. Y de esta manera voy a
encontrar que termino de Ca(s) hace que dicha perturbacin no llegue a la salida.

0=Gu(s)Ca(s)Q(s)+0+Gq(s)Q(s)

Gu(s)Ca(s)Q(s)=-Gq(s)Q(s)

De esta manera tenemos dos formas de sintonizar el controlador FeedForward

Esttico: Solamente se considera las ganancias de cada camino

Dinmico: Considera las constantes de tiempo.
Control Proporcional

Filtro de Primer orden

La estrategia de FeedForward junto con el control por realimentacin se presenta en la siguiente figura.

A continuacin te dejo el video donde te explico todo detalladamente y en la parte final del video te
explico el ejemplo, te explico el cdigo hecho en matlab y sobre la simulacin. Recuerda suscribirte al
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Ejemplo del Calentador

Disear un controlador FeedForward para el caso del calentador de agua, usando el diagrama de
bloques combinando las dos acciones, la accion de realimentacin y la accin anticipativa.

Modelo de la Temperatura de salida

Modelo de la temperatura de entrada

Control Anticipativo constante

Control Anticipativo de orden 1

1 %% Control FeedForward
2
3 %Por Sergio Andres Castao
4
5 % controlautomaticoeducacion.com
6
7 %_________________________________________________________
8
9
10 %Modelo de la Temperatura de salida
11
12 Gu=tf(1.45,[4.5 1]);
13 %Modelo de la temperatura de entrada
14
15 Gq=tf(1,[3.5 1]);
16 %Control Anticipativo constante
17
18 Ca1=tf(-1,1.45);
19 %Control Anticipativo de orden 1
20

21 Ca2=tf(-[4.5 1],1.45*[3.5 1]);

22
23 %% Control por Realimentacion
24
25 %Control simple PI por cancelacin de polos
26
27 Ti=4.5; %Coloca el TI igual al tao de la planta
28
29 Tr=4.5/3; %Tr es la velocidad que deseo para mi lazo de control, lo escojo 3 veces m
30
%mas rapido que el lazo abierto
31
32 Kc=Ti/(1.45*Tr); %Encuentro Kc
33
34 C=tf(Kc*[Ti 1],[1 0]); %Control PI