Control Proporcional Derivativo

Prof. Francisco Luna M.

Control Proporcional + Derivativo

Un control PD es uno proporcional al que se le

agrega la capacidad de considerar también la
velocidad de la variable en el tiempo.
Control Proporcional + Derivativo
De esta forma se puede "adelantar" la acción de control
del mando de salida para obtener así una variable más
estable. Si la variable esta por debajo del SP, pero
subiendo muy rápidamente y se va a pasar de largo el
SP, entonces el control se adelanta y disminuye la
potencia del actuador.

Al revés si la variable es mayor que el SP, la salida

debería ser 0% pero si el control estima que la
temperatura baja muy rápido y se va a pasar para abajo
del SP, entonces activa la salida para ir frenando el
descenso brusco.

“El control derivativo se adelanta a los cambios del proceso”

Control Proporcional + Derivativo

Usaremos el mismo ejemplo anterior del horno

pero agregamos ahora un nuevo parámetro
llamado constante derivativa D, medido en
segundos. Internamente el controlador realizará
ahora el cálculo:

100 Δerror
y= ·( error+D· )
BP Δt
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Para este ejemplo fijamos D = 5 segundos y

como antes PC=200 °C y BP=10%. Supongamos
que en un momento dado, la temperatura del
horno es de 185°C y está subiendo a una
velocidad de 2 °C/Seg, por tanto el error se
decrementa en relación –2ºC/segundos.
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En un control proporcional la salida debería ser

de 75%, tal y como se muestra en la expresión
siguiente:

100 100
y= ·error= · 15=75%
BP 20
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Pero en este caso el control PD toma en cuenta la

velocidad de ascenso de la temperatura y la multiplica
por la constante derivativa D y obtiene

100 Δerror 100 14−16

y= ·(error+D· )= ·(15+5· )=25 %
BP Δt 20 1

entonces a pesar que la temperatura actual es 185 °C, la

salida es 25% en vez de 75%, al considerar la velocidad
de decremento del error de temperatura.
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La acción derivativa ocurre también fuera de la banda

proporcional, en la tabla se puede ver que para este
mismo decremento del error de -2 °C/seg, la salida deja
de ser 100% a partir de 170°C.

100 Δerror 100 29−31

y= ·(error+D· )= ·(30+5· )=100%
BP Δt 20 1
Control Proporcional + Derivativo

De la misma forma si la temperatura está sobre 200 °C

pero descendiendo rápidamente, el error se incrementa
en por ejemplo 1°C/seg, entonces el control activará
antes y con mayor potencia la salida intentando que no
baje de 200 °C.
Control Proporcional + Derivativo
Control Proporcional + Derivativo
Como se puede observar del desarrollo anterior, la acción de
control derivativa tiene las siguientes particularidades:

a).- Si el error es constante la acc. de control es nula.

b).- Si el error cambia de forma brusca, la acción de

control tiende al infinito, es decir el actuador dará su
máxima acción (saturación positiva o negativa).

c).- Si el error empieza a crecer o decrecer de forma

lineal, la acc. de control es una constante proporcional a la
velocidad de crecimiento o decrecimiento.
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Por lo tanto se llega a las siguientes

conclusiones:

a).- Debido a que cuando el error es constante

la acc. de control es nula, no se puede utilizar
este controlador de forma aislada, se utiliza
siempre en configuración PD o PID.
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b).- Ya que la acc. de control tiende al infinito

cuando el error cambia de forma brusca, no se
podrá usar este controlador con sistemas
que tengan mucho ruido, ya que este puede
saturar la acción de control sin que el “error
verdadero” haya aparecido.
A menos que se integren filtros.
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c).- Esta acción de control es solamente eficaz

en los periodos transitorios, ya que permite
una adaptación rápida a las nuevas
condiciones de funcionamiento del sistema
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Ejercicios:

1) Un control PD tiene programado: PC=500, BP=5% y

D=10 seg. Si la salida (PV) va en aumento de forma que
incrementa 30 unidades cada minuto. En el instante que
PV pase por 490, cual será el valor de la salida de
control.?

2) Un control PD tiene programado: PC=500, BP=5% y

D=10 seg.. Si la salida (PV) es superior al PC y va en
descenso 90 unidades cada minuto. En el instante que
PV sea 505, cual será el valor de la salida de control.?