Control Por Realimentación de Los Estados

Sistemas dinámicos y control
Facultad de Ingenieria Mecánica, Electrónica, Biomedica

Prof. Christian Erazo
Universidad Antonio Nariño
Febrero, 2021
Elementos de un sistema de control
• El diagrama de bloques de un sistema de control de

velocidad se describe como
Prof. Christian Erazo 2

Pasos fundamentales
▪ Estabilidad
2.
▪ Controlabilidad
▪ Ecuaciones Análisis ▪ Observabilidad
diferenciales
▪ fdt, 𝐺 𝑠 , 𝐺 𝑗𝑤
▪ Espacio de
estados ▪ En el dominio
1. del tiempo, de
Control 3. la frecuencia
Modelam 𝑠, 𝑤 y en el
Automático Sintesís
• Planta iento espacio de los
estados.
4.
▪ Simulación en
Validación Matlab

Arquitectura de sistemas de control
→Proceso a controlar
𝑃 𝑠 , (planta)
→ Lazo abierto,
𝐶(𝑠) controlador
→ Lazo cerrado
Objetivo: Diseñar e implementar una relación matemática a partir de

las mediciones de las variables del sistema para controlar su dinámica
de manera deseada, incluso en presencia de perturbaciones.
4
Ejercicio: control crucero
Considere un vehículo automotor
desplazándose en la posición
horizontal:
• Asumiendo que el vehículo tiene masa 𝑚 y existe un

coeficiente de fricción 𝑐, regular la velocidad 𝑦 del
vehículo a un valor constante deseado 𝑦𝑑 .
Modelamiento
Principio fundamental:
Tomando como salida la posición, 𝑦 ≔ 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛
Tomando como salida la velocidad, 𝑦 ≔ 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
Donde 𝛿 modela las perturbaciones presentes en el sistema.

Análisis
Definición(Estabilidad): Un sistema se dice estable si se

mantiene en su punto de operación, en presencia de
perturbaciones.
Criterio de estabilidad: Un sistema lineal es estable si
sus polos tienen parte real negativa.
Dado que 𝑚 y 𝑐 son constantes

positivas, existe un polo con
parte real negativa, es decir, el
sistema es estable!

Síntesis
Seleccionando 𝑢 = 𝑘𝑦𝑑 , donde 𝑘 > 0 es una ganancia, se

tiene
Como el objetivo es llevar la velocidad a un valor deseado,

analizamos el estado estacionario 𝑦∞ , utilizando el teorema
del valor final,
con lo cual se tiene:

Lazo abierto
Ahora consideremos el caso cuando existen perturbaciones,
es decir 𝛿 ≠ 0, aún con 𝑢 = 𝑘𝑦𝑑
¡No existe un valor de ganancia 𝑘 que lleve la velocidad del

vehículo a un valor deseado!

Lazo cerrado
Ahora si cerramos el lazo de control 𝑢 = 𝑘(𝑦𝑑 −𝑦), para 𝑘 > 0
dado que en un tiempo 𝑡 = ∞, la salida será constante

entonces 𝑦∞
ሶ = 0, con lo cual
Seleccionando 𝑘 ≫ 𝑐, se asegura que la salida se aproxime

bastante al valor deseado 𝑦𝑑 .
Validación - Simulink
Lazo abierto 𝑢 = 𝑘𝑦𝑑
Lazo cerrado 𝑢 = 𝑘(𝑦𝑑 −𝑦)

Pasos fundamentales
▪ Estabilidad
2.
▪ Controlabilidad
▪ Ecuaciones Análisis ▪ Observabilidad
diferenciales
▪ fdt, 𝐺 𝑠 , 𝐺 𝑗𝑤
▪ Espacio de
estados ▪ En el dominio
1. del tiempo, de
Control 3. la frecuencia
Modelam 𝑠, 𝑤 y en el
Automático Sintesís
• Planta iento espacio de los
estados.
4.
▪ Simulación en
Validación Matlab

Espacio de los estados
Un sistema físico lineal variante en el tiempo se puede

describir en el espacio de los estados como
donde es el vector de los estados

y las matrices 𝐴, 𝐵 𝑦 𝐶 se definen

Recuerde que…
• En general, los estados del sistema corresponden a las

variables físicas (velocidad, corriente, presión, etc.) que
describen el comportamiento del proceso.
• Un sistema lineal en el espacio de los estados es

estable si sus autovalores (eig(A)) tienen parte real
negativa.
• Los autovalores de una matriz 𝐴 ∈ ℝ𝑛𝑥𝑛 son las raíces

de su polinomio característico

Dominio de Laplace
De manera análoga un sistema lineal se puede describir
como una función de transferencia (entrada y salida)
Donde 𝑧𝑖 denota el i-ésimo cero y 𝑝𝑖 el i-ésimo polo de la

función de transferencia, correspondientes a las raíces del
numerador y denominador de la función de transferencia.

Note que…
• Dado un sistema lineal expresado a través de una

ecuación diferencial ordinaria EDO, éste se puede
escribir como una función de transferencia utilizando la
transformada de Laplace.
• Además, se puede mostrar fácilmente que la relación

entre un sistema en el espacio de estados y su función
de transferencia es

Sistemas mecánicos
Considere el siguiente sistema, para 𝑘 = 2, 𝑏 = 3, 𝐹 = 𝑢 𝑦 𝑚 = 1.
Modelamiento Principio fundamental:

Simulación - Matlab
La solución numérica del sistema se puede obtener a través

del siguiente diagrama de bloques de Simulink

Ejercicio en clase
Considere el siguiente sistema de

suspensión
Describir matemáticamente las dinámicas del sistema en el

espacio de estados.

Sistemas hidráulicos
Considere el siguiente sistema, para 𝑘 = 2, 𝑏 = 3 𝑦 𝑚 = 1.
principio fundamental:

Ejercicio en clase
Considere el siguiente sistema

de nivel
Describir matemáticamente las dinámicas del sistema en

el espacio de estados. Simular la respuesta del sistema
asumiendo 𝐴𝑟 = 2, 𝑅 = 2 y 𝑢 = 2.

Análisis de la respuesta de un sistema
Para estudiar la respuesta de un sistema consideremos un

sistema de segundo orden
la evolución en el tiempo depende de los polos de la función

de transferencia

Respuesta convergente
Polos reales diferentes

𝜉≥1
Polos complejos conjugados

0<𝜉<1

Ejercicio en clase
Dado el siguiente sistema diagrama

de bloques
Determinar los valores de k, con los cuales, el sistema

presenta una respuesta oscilatoria convergente.

Especificaciones de control
Las especificaciones sobre el transitorio se expresan en
términos de la característica de la respuesta, es decir
Generalmente, son traducidas en términos de los autovalores o

ubicaciones de los polos en el plano complejo o regiones
deseadas en el dominio de la frecuencia.
Diseño de controladores en el
espacio de los estados
Facultad de Ingenieria Mecánica, Electrónica, Biomedica

Universidad Antonio Nariño
Febrero, 2021
Análisis en el espacio de estados
Dado un sistema lineal de tiempo invariante (LTI)
diseñar una ley de control por realimentación de los

estados
tal que

Controlabilidad (Kalman 1962)
• Definición: Un sistema LTI se dice controlable si existe

una ley de control 𝑢 = (𝑥, 𝑡), que lleve el sistema de un
estado inicial 𝑥0 a un estado final 𝑥𝑓 , en un tiempo finito.
• Criterio: Un sistema LTI es controlable si la matriz de

controlabilidad
es de rango completo. En el caso en el que 𝑚 = 1, es

decir el sistema tiene un solo ingreso si

Ejercicio en clase
Dado el siguiente sistema hidráulico:
Determinar la controlabilidad del sistema:

1. El caudal de ingreso se encuentra en el tanque 1.
2. El caudal de ingreso se encuentra en el tanque 2.
Control por realimentación de estados
Dado un sistema lineal de tiempo invariante (LTI)
La ley de control que estabiliza el sistema en el punto de

equilibrio 𝑥 ∗ = 0 es,
donde K es la matriz de ganancias del controlador,

Síntesis
La matriz de ganancias 𝐾 del controlador se selecciona a

partir de la ubicación deseada de los autovalores del
sistema, a través del método de ubicación de polos:
1. Determinar el polinomio característico del sistema en

lazo cerrado.
2. Construir un polinomio con base en las características
de la respuesta deseada.
3. Igualar los coeficientes del polinomio característico y
del deseado.

Síntesis cont’
• Dado un sistema LTI, y un control en el espacio de los
estados, en lazo cerrado se tiene
y su polinomio característico se determina a partir de
• El polinomio deseado se construye en función 𝜉 y 𝜔𝑛 ,
donde el factor de amortiguamiento y la frecuencia

natural se obtienen de las especificaciones del control
𝑀𝑃 y 𝑡𝑠 .
Ejercicio en clase
Considere el siguiente sistema, donde el

objetivo es mantener el centro de masa
en la posición vertical.
m + c + l sin  = u

y =
Asumiendo m = 1, 𝑐 = 3 𝑦 𝑙 = 2, diseñar un control por

realimentación de los estados que estabilice el sistema
en la posición vertical.
Consideraciones
En la practica, la energía de control es siempre finita, con
lo cual la selección de las ganancias del controlador 𝐾,
serán limitadas.
Note que la ley de control 𝑢 = −𝐾𝑥, garantiza el

cumplimiento de las especificaciones solo en el estado
transitorio.

Acción de compensación
Un sistema controlado por SFC siempre convergerá al
punto de equilibrio ubicado en el origen. Para corregir este
problema se debe agregar un termino de compensación:
Donde 𝑘𝑅 es una ganancia constante y 𝑦𝑑 es la señal

deseada.

Acción de compensación cont’
El sistema controlado con SFC + acción compensación
La ganancia 𝑘𝑅 se determina a partir del análisis del estado

estacionario, es decir cuando 𝑡 → ∞
Para garantizar 𝑦∞ = 𝑦𝑑 , seleccionamos

Acción de compensación cont’
En conclusión, el control por realimentación de los estados

con acción de compensación
Permite satisfacer especificaciones sea en el transitorio, a

través de K, como en el estado estacionario a través de 𝑘𝑅 .

Síntesis
El proceso de diseño del controlador SFC con acción de

compensación involucra los siguientes pasos
1. Traducción de las especificaciones en la dinámica

deseada.
2. Selección del controlador.
3. Determinación de las ganancias 𝐾 (ubicación de polos) y

𝑘𝑅 .

Ejercicio en clase
Considere el siguiente sistema
Diseñar un controlador que garantice:

i. 𝑡𝑠 < 1𝑠
ii. 𝑀𝑝 < 30%
iii. lim 𝑦 𝑡 = 5
𝑡→∞

Validación

Consideraciones
En la practica, muchas veces la información de los estados

no se encuentra disponible, esto debido a las limitaciones
físicas del sistema, así como a la falta de dispositivos de
medida.
Para solucionar este problema el lazo de realimentación se
hace con respecto a la salida

Observabilidad
• Definición: Un sistema LTI se dice observable si a partir

de las mediciones de la entrada 𝑢 y la salida 𝑦 en un
intervalo de tiempo finito se pueden obtener los estados
del sistema.
• Criterio: Un sistema LTI es observable si la matriz de

observabilidad
es de rango completo. En el caso en el que 𝑝 = 1,

Ejercicio en clase
Dado el siguiente sistema hidráulico:
Determinar la observabilidad del sistema:

1. El caudal salida se mide en el tanque 1.
2. El caudal salida se mide en el tanque 2.
Observador de estados
Dado un sistema LTI
el cual se asume observable, un observador de estados

lineal para este sistema se escribe como
Donde 𝐿 es la matriz de ganancias del observador

Selección de las ganancias
El error de estimación se define como , por lo

tanto, la dinámica del error de estimación es descrita:
Si la matriz de ganancias 𝐿 es seleccionada tal que los

autovalores de la matriz 𝐴 − 𝐿𝐶 tengan parte real negativa
y si el observador es al menos 5 veces mas rápido que el
sistema, entonces

Ejercicio en clase
Dado un oscilador armónico simple
Asumiendo que solo es posible medir la posición del bloque,

estimar el vector de los estados garantizando que la
estimación converja en menos de 1𝑠𝑒𝑔, sin la presencia de
oscilaciones.
Control por realimentación de la
salida (OFC)
• Si el estado del sistema 𝑥 no se encuentra disponible,
pero el sistema es observable, entonces es posible
cerrar el lazo de control a través de un observador de
estado:

Síntesis OFC
Teorema [principio de separación]: Dado un sistema LTI
descrito por:
donde la ley de control 𝑢 esta definida como
Las matrices 𝐾 y 𝐿 se seleccionan de forma separada tal que

los autovalores de la matriz
tengan parte real negativa y cumplan las espec. de control.

El observador debe ser al menos 5 veces más rápido que el
sistema controlado.
Proof(sketch)
• Sistema:
• Observador:
• Ley de control:
dado que 𝑥෤ = 𝑥 − 𝑥,
ො entonces 𝑥ො = 𝑥 − 𝑥,
෤ por lo tanto

Ejercicio en clase
Considere el siguiente sistema mecánico
✓ Diseñar un controlador por realimentación de la salida

que ubique la masa en la posición deseada 𝑦𝑑 , en menos
de 10 seg, sin la presencia de oscilaciones.

Solución
• Modelamiento • Pol. característico
• Observabilidad
• Ganancias del controlador
• Especificaciones de control

Solución (cont)
• Dinámica del observador Por lo tanto, el controlador
que cumple con las
especificaciones es
• Pol. Característico
• Ganancias del observador

Validación

Regulación de la salida

Control Por Realimentación de Los Estados

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• El diagrama de bloques de un sistema de control de

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Objetivo: Diseñar e implementar una relación matemática a partir de

• Asumiendo que el vehículo tiene masa 𝑚 y existe un

Tomando como salida la velocidad, 𝑦 ≔ 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑

Donde 𝛿 modela las perturbaciones presentes en el sistema.

Definición(Estabilidad): Un sistema se dice estable si se

Dado que 𝑚 y 𝑐 son constantes

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Seleccionando 𝑢 = 𝑘𝑦𝑑 , donde 𝑘 > 0 es una ganancia, se

Como el objetivo es llevar la velocidad a un valor deseado,

con lo cual se tiene:

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¡No existe un valor de ganancia 𝑘 que lleve la velocidad del

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dado que en un tiempo 𝑡 = ∞, la salida será constante

Seleccionando 𝑘 ≫ 𝑐, se asegura que la salida se aproxime

Lazo abierto 𝑢 = 𝑘𝑦𝑑

Lazo cerrado 𝑢 = 𝑘(𝑦𝑑 −𝑦)

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Un sistema físico lineal variante en el tiempo se puede

donde es el vector de los estados

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• En general, los estados del sistema corresponden a las

• Un sistema lineal en el espacio de los estados es

• Los autovalores de una matriz 𝐴 ∈ ℝ𝑛𝑥𝑛 son las raíces

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Donde 𝑧𝑖 denota el i-ésimo cero y 𝑝𝑖 el i-ésimo polo de la

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• Dado un sistema lineal expresado a través de una

• Además, se puede mostrar fácilmente que la relación

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Modelamiento Principio fundamental:

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La solución numérica del sistema se puede obtener a través

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Considere el siguiente sistema de

Describir matemáticamente las dinámicas del sistema en el

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Considere el siguiente sistema

Describir matemáticamente las dinámicas del sistema en

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Para estudiar la respuesta de un sistema consideremos un

la evolución en el tiempo depende de los polos de la función

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Polos reales diferentes

Polos complejos conjugados

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Dado el siguiente sistema diagrama

Determinar los valores de k, con los cuales, el sistema

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Generalmente, son traducidas en términos de los autovalores o

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diseñar una ley de control por realimentación de los

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• Definición: Un sistema LTI se dice controlable si existe

• Criterio: Un sistema LTI es controlable si la matriz de

es de rango completo. En el caso en el que 𝑚 = 1, es

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