Universidad Tecnológica de Panamá

Campus Víctor Levi Sasso

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Licenciatura en Ingeniería Electromecánica

Laboratorio # 2

Materia: Teoría de control # 2

Tema: MUESTREO, RETENCIÓN Y MÉTODOS DE DISCRETIZACIÓN

Instructor: Ángel Credidío

Grupo: 1IE-142 B

Integrantes: Cédula:
Publio Cáceres 8-936-2444
Luis Olmedo 8-968-926
Edwin Oro 8-924-965

Segundo Semestre del Cuarto Año

2022
1. Dada la función de transferencia 3.10 discreticela manualmente por el método de invariancia al
escalón (ZOH) con un periodo de muestreo de T = 0.1s. Utilice tabla de transformadas.
𝟐. 𝟓
𝑯(𝒔) =
(𝒔 + 𝟐)

2. ¿En qué se diferencia un sistema en tiempo continuo de uno en tiempo discreto?

R/ La diferencia entre un sistema continuo y uno discreto es que un sistema continuo variará de forma
continua debido a que no tiene un intervalo que defina la función, sino que tiene cambios fluidos e
irregulares. Mientras que un sistema discreto variará en tiempos definidos.

3. Describa de forma abreviada el funcionamiento del circuito de la figura 5.

R/ En la figura 5 se tiene un proceso de muestreo y retención de información. El circuito esta utilizando
amplificadores y un capacitor actuando como muestreador. Un capacitor retiene el voltaje por lo que
al recibir una señal la mantendrá y cuando se tiene una señal en la entrada, la misma se verá reducida
con amortiguamiento.

4. Los métodos de discretización anteriormente mencionados, ¿Cuál es el más acertado para

Usted?. Explique por qué.
R/ El método más acertado en mi perspectiva sería el de discretización por invariancia al escalón a la
𝐹(𝑠)
transformada z, debido a que, como indica la teoría previa, la inversa de Laplace de y la z inversa
𝑠
𝐹𝑑(𝑧)𝑧
de serán iguales para los instantes de muestreo en 𝑡 = 𝑘𝑇, donde T es el período de muestreo.
𝑧−1
Eso quiere decir que la respuesta de la función continua a un escalón es igual a la respuesta de la
función discreta a un escalón, en los instantes de muestreo kT, lo cual hace que sea la respuesta
mayormente acertada para una discretización.

5. Para un sistema con 𝑀𝑝 = 0,1 y 𝑡𝑠 = 8 s obtener la función de transferencia que describe la

dinámica del modelo de la planta en el sistema. Sistema de segundo orden.
 R/
1. Verificar por comandos en MATLAB la función de transferencia obtenida en el primer ítem del
pre informe. En un archivo de simulink implementar el sistema continuo, discretizarlo con
retenedor de orden cero (ZOH) y visualice su respuesta al escalón.
2. Para el sistema hallado en el item 5 del preinforme a traves de un programa de Matlab discretizar
el sistema tomando en cuenta la planta calculada y asumiendo que el sistema es realimentado
unitariamente con los periodos de muestreo 𝑇ℎ = 0,01s, 𝑇ℎ= 0,1s y 𝑇ℎ= 1s aplicando los métodos
de Tustin y ZOH.
R/ Para T=0.01 s
 Para T=0.1 s

Para T=1 s

3. Comparar la ubicación de los polos y los ceros de todos los modelos resultantes con pzmap.
R/
Para T=0.01 s ZOH

TUSTIN
Para T=0.1 s
ZOH

TUSTIN

Para T=1 s
ZOH
TUSTIN

4. Exportar los datos a simulink e implementar las funciones de transferencia con bloques y
obtenga la respuesta al escalón visualizando la señal en un osciloscopio.

R/ Para T=0.01
Para T=0.1 s
 Para T= 1 s

5. El siguiente modelo corresponde a un servomecanismo de posición, utilizado en la servodirección de

un automóvil:
0.72
𝐺(𝑠) =
𝑠(0.13𝑠 + 1)

Muestrear con 𝑇ℎ = 0,2s y 0,5s con los métodos de tustin, zoh y foh establecer
las principales diferencias entre los modelos discretos resultantes en la ubicación de polos y las
respuestas el escalón unitario.

**Observación: Recuerde que G(s) es la planta del sistema y que el sistema está realimentado
unitariamente.
Grafica en Matlab para el metodo de ZOH,TUSTIN Y FOH en T=0.2 s

Mapas de polos y ceros para T=0.2 s ZOH

TUSTIN

FOH
Para T=0.5 s
Grafica en Matlab para el metodo de ZOH,TUSTIN Y FOH en T=0.5 s
Mapas de polos y ceros para T=0.2 s ZOH
TUSTIN

FOH
1. ¿Qué efectos tiene el discretizar una señal con un periodo de muestreo inapropiado
al momento de reconstruir la misma?
R/ Los efectos que tenga discretizar una señal con un período de muestreo inapropiado, sería
que las funciones no tengan la representación adecuada e igualmente alterar los sistemas
adyacentes al mismo, esto debido a que las exactitudes de las señales del sistema dependen
de que tanto se reduzca el muestreo que se tiene del sistema, o sea que, al alterar el muestreo
de una forma considerable así mismo la señal se alejará de una forma legible.
2. ¿Qué observó en la distribución de polos y ceros de los modelos discretizados por
ambos métodos?
R/ Los valores son bastante cercanos unos a los otros al comparar el modelo discretizado
con los dos métodos, sin embargo, hay que tomar en cuenta que para Tustin se tiene un cero
en la unidad añadido extra.
3. ¿Tiene alguna incidencia el método de discretización? ¿Por qué ?
R/ No existe incidencia considerable en el método de discretización debido a que las
respuestas oscilan de una forma tan ligera que no cuenta como una consideración importante
a la hora de examinar resultados, todo esto durante trabajo de funciones de transferencia de
un orden que no sea exageradamente alto y con períodos de muestreo reducidos, que hacen
mucho más precisas las respuestas
CONCLUIÓN
En este Laboratorio, se vio los diversos procedimientos de muestreo y el conocimiento que
se aplican en sus funcionalidades. Dichos procedimientos se aplican para discretizar señales
semejantes. Por lo que es fundamental en impacto de tecnología y digitalización, por el hecho
que se nota una optimización de eficiencia o calidad. Gracias a en otras palabras fundamental
comprender la base de procesamiento de diversos datos y retención de ellos. Se concluye
que, estudiando dichos procedimientos de discretización, no son superiores entre ellos, sino
que cada uno optimización aspecto entre cada uno