CUESTIONARIO N°1

INTRODUCCION AL CONTROL AUTOMATICO

INTEGRANTES:
CASTRO BARRETO, Fabio Milton
SAAVEDRA PAREDES, Luis Renato
PARTE I Introducción al control Automático

1.- Explicar y realizar un diagrama del sistema de control del “Regulador Centrífugo de
Watt” (Especificar elementos de control).

El diseño de la maquina regulador centrifugado de watt desarrollado en 1769, este

dispositivo completamente mecánico fue el primer controlador con realimentación
automática usada en un proceso industrial el cual fue utilizado para controlar la
velocidad de una máquina de vapor
Este sistema mide la velocidad del eje del motor y utilizaba el movimiento centrifugo
del volante para controlar la válvula la cual esta permitía la cantidad de vapor que
entra en la máquina. En este sistema se tiene en cuenta dos cosas para mantener
constante la velocidad que era cuando la velocidad aumenta, se elevan los
contrapesos, alejándose del eje y cerrando la válvula y la otra es cuando los
contrapesos se acercan al eje y permiten abrir la válvula.

VELOCIDAD REGULADOR SALIDA

GOBERNADOR PISTON
CENTRIFUGO
DESEADA

CONTRAPESOS

 VARIABLE CONTROLADA: La velocidad del eje del motor

 VARIABLE MANIPULADA: Cantidad de vapor
2.- Identificar los elementos del sistema de control:

En este sistema se puede observar a un operario capacitado, que está pendiente del
nivel del agua de un tanque en cual puede observar y tomar acciones para poder abrir
o cerrar la válvula de una manera manual la cual permite la salida del fluido para poder
tener un nivel de fluido deseado.

NIVEL SALIDA DE
PERSONA VALVULA TANQUE
DESEADA FLUIDO

 VARIABLE CONTROLADA: Nivel del tanque

 VARIABLE MANIPULADA: Caudal del fluido

3.- Identificar los elementos de sistema de control de presión.

 Realizar un diagrama de control del sistema de presión.

error PRESION
CONTROLADOR
PRESION COMPARADOR VALVULA DE PRESION DE SALIDA
DESEADA DE PRESIONES

SENSOR DE
PRESION

 VARIABLE CONTROLADA: Presión de salida

 VARIABLE MANIPULADA: Cantidad de Gas

4. Explicar e incluir un diagrama de proceso de control.

En este sistema de control de temperatura se puede apreciar una habitación la cual se

desea que se encuentre a una temperatura estable por medio de sensores este
obtiene la temperatura real de la habitación y el cual mandara una señal de acuerdo
ala temperatura que se encuentra ya bien sea al calefactor en el caso este por encima
de la temperatura deseada.
TEMPERATURA
error AIRE A MAYOR
DESEADA TERMOSTATO CALEFACTOR HABITACION TEMPERATURA

CAPTADOR

5.- De 2 ejemplos de sistema de control en lazo abierto.

LAVADORA
Basándose en la variable controlada este sería el de obtener la ropa limpia la cual esta
es una variable subjetiva la cual no podemos medir ya sea la lavadora tenga un sensor
para medir el grado de limpieza. Hace siempre lo mismo, aunque no le metas ropa. No
se entera de nada. Quizá el ciclo duraría en función de lo bueno fuera el detergente, o
de lo sucia que notara que está la ropa.

SELECCIÓN INTERRUPTOR MOTOR Y BOMBA LAVADORA

DE AGUA
DE CICLODE LAVADO

 VARIABLE CONTROLADA: Limpieza de la ropa

 VARIABLE MANIPULADA: SEÑAL ELECTRICA
Amplificado de sonido:
Cuando nosotros variamos el potenciómetro de volumen, varia la cantidad de potencia
que entrega el altavoz, pero el sistema no sabe si se ha producido la variación que
deseamos o no

 VARIABLE CONTROLADA: SONIDO

 VARIABLE MANIPULADA: SEÑAL ELECTRICA

6.- Considere el péndulo invertido que se muestra en Figura 5. Identificar el proceso,

sensor, actuador, y controlador. El objetivo es mantener el péndulo en la posición
vertical, es decir, mantener u = 0, en presencia de disturbios. Mediante la metodología
de diseño de sistemas de control, explica de manera cualitativa cada paso.

IDENTIFICAMOS LOS PARAMETROS:

 PROCESO: Péndulo
 SENSOR: Enconder
 CONTROLADOR: Cualquier dispositivo que se utilice para realizar el
procesamiento de información
 ACTUADOR: Motor
METODOLOGIA DE DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

 ESTABLECER LOS OBJETIVOS DE CONTROL

En este primer paso se establece el motivo por el cual se realizará el sistema de
control.
En este caso nuestro objetivo es mantener el péndulo en la posición vertical, es
decir con un ángulo de inclinación de cero grados

 IDENTIFICAR LAS VARIABLES

o VARIABLE CONTROLADA: Poscioin del pendulo
o VARIABLE MANUPULADA: Masa del pendulo, torque
o SET POINT: La posscion del pendulo en 0°
o ELEMENTOS DEL SISTMA DE CONTROL: La esfera(masa) , encoder

 DESCRIBIR LAS ESPECIFICACIONES

Bueno en presencia de disturbios
Precisión del actuador

 ESTABLECER LA CONFIGURACION DEL SISEMA DE CONTROL

Enconder

 OBTENER EL MODELO DE LA PLANTA, ACTUADOR Y SENSOR

CONTROLADOR PLANTA
+
perturbaciones Señales y control SALIDA
Entrada de voltaje Motor, Pendulo
de la corriente ANGULAR
-
ENTRADA
ANGULAR
SENSOR

Encoder
VOLTAGE
PROPORCIONAL
A LA SALIDA
7.- Investigue alguna otra metodología de diseño de sistema de control. Explique de
manera resumida. (No olvides de colocar fuente)

 CONOCIMIENTO DEL PROBLEMA

Es la compresión general del problema
Responde a las preguntas
o ¿Qué variable debo medir para conocer el estado de funcionamiento
del proceso?
o ¿Qué variables son necesarias para llevar al proceso al
comportamiento deseado?

 DEFINICIÓN DE LAS ESPECIFICACIONES

DEFINIR LAS ESPECIFICACIONES
o ¿Qué se supone que debe hacer el sistema de control?
o ¿Cómo?
o ¿Cuánto error es permisible?

TRADUCIR LAS ESPECIFICACIONES AL LENGUAJE DEL CONTROL

o Especificaciones frecuenciales
o Especificaciones temporales
o Errores, etc.
 MODELADO
o Elección de hipótesis válidas de trabajo
o Obtención de un modelo simplificado apto para el diseño (lineal
mediante técnicas de linealización)
o Validación previa de ese modelo

 DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL

Técnicas de diseño Sistemas de Regulación
o Lugar de las Raíces (si disponible función de transferencia)
o Técnicas frecuenciales (si disponible Bode)
o PID empíricas (prueba y error, Ziegler-Nichols, etc.)
o Otras: espacio de estados, control óptimo, síntesis directa, etc. Sist. de
control secuencial
o Técnicas combinacionales
o GRAFCET
o Evaluar el modelo en cuanto a diversos aspectos (estabilidad relativa,
seguimiento de referencias, dinámica, robustez, etc.)
o Optimizar: en función del resultado de la evaluación, retocar el diseño
original...

 SIMULACION
Construir un modelo en un computador Modelo más verosímil del proceso
controlador desprovisto de hipótesis simplificadoras empleadas en la etapa
de diseño tales como
o no linealidades,
o saturaciones,
o perturbaciones,
o ruido,
o variaciones en los parámetros del proceso
o variaciones en las condiciones del entorno
o Optimización. El computador puede optimizar algún parámetro libre a
fin de mejorar el rendimiento

 ELECCION DE LA TECNOLOGIA
SENSORES:
o Tecnología: Eléctricos, magnéticos, mecánicos, ópticos, capacitivos,
ultrasonidos, etc.
 o Características: Linealidad, precisión, repetibilidad, ancho de banda,
cte. de tiempo, etc.
o Economía: Precio, disponibilidad, mantenimiento

ACTUADORES:
o Tecnología: Eléctrica, hidráulica, neumática, magnética, etc.
o Características: Potencia, fiabilidad, durabilidad, mantenimiento
o Economía: Precio, disponibilidad, mantenimiento

 IMPLEMENTACION
o Entorno de trabajo (químico, térmico, electromagnético) Ruidos y
perturbaciones.
o Tipo de cableado.
o Protecciones (agua, térmica, corrosión, etc.)
o Ubicación, orientación …
o Consideraciones medioambientales

 TEST
o La simulación no coincide siempre con la realidad
o Verificar la calidad y rendimiento del prototipo
o Pueden descubrirse modos de funcionamiento insospechados

 EXPLOTACION
o La fase de test no es definitiva
o El uso continuado en fase de explotación incorpora algunos elementos
no previstos en la fase de test: Estadística del uso (modos de uso
frecuente) Desgastes, deterioros paulatinos, tendencias Fatiga térmica,
mecánica, eléctrica.

 Replantearse:
o Especificaciones iniciales
o Diseño del controlador

Fuente: http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/05-06/SA.Tema2.pdf
2020, Universidad de Oviedo,INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA