Universidad Nacional de Colombia

OPERACIONES DE TRANSFERENCIA DE CANTIDAD

DE MOVIMIENTO

Código 3007821

CONTROL DE PROCESOS
CON FLUJO DE FLUIDOS

Fernando Orozco Sánchez

¿PORQUÉ CONTROLAR?
¿Por qué controlar?
1. Evitar lesiones al personal o daño al
equipo. La seguridad es lo más
importante

2. Mantener la calidad del producto en un

nivel continuo y con un costo mínimo.

3 . Mantener la producción de la planta en

un valor deseado al costo mínimo .
Definiciones básicas
Instrumentación. Dotación de instrumentos de medición y
actuación en el Equipo o Planta dónde se está realizando el
Proceso.

Control. Manipulación de información para garantizar

condiciones específicas en un Equipo o Planta donde se
realiza el Proceso.

Automatización. Provisión de algoritmia de decisión sobre

tareas rutinarias que pueden tornarse automáticas y
verificación de límites de variables para alarmar por cualquier
sobrepaso
Objetivo del control automático de
procesos
Temperaturas

Mantener el valor Flujos

de operación de
las variables del Presiones
proceso
Niveles
Objetivo del control automático de
Procesos Aquellas que se relacionan
con la seguridad y la
calidad del producto

Afectar
Los procesos
Acciones variables Cumplir las
son de
pertinentes a importantes y condiciones de
naturaleza
los cambios los índices de diseño
dinámica
producción

Control Automático
de Procesos o
Automática
Ejemplo de proceso

◼ ¿Cuales son las

variables de interés?

◼ ¿Qué debemos medir?

¿Es posible medir todo?

◼ ¿Están representadas
todas las posibles
variables?
Control
Dinámica del control de una variable
1.6
Controlador 1

Manipulación de 1.4 Controlador 2

Controlador 3

información para 1.2

Referencia

garantizar 1

condiciones Magnitud
0.8

específicas en un 0.6

Equipo o Planta de 0.4

Proceso. 0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
8 Tiempo
Instrumentación
Dotación de instrumentos de medición y
actuación en el equipo o planta dónde se está
realizando el proceso

9
◼ Volumétrico
 Obstrucción o carga variable Medición de
◼ Platina de orificio

◼ Tobera de Flujo
Caudal
◼ Tubo Vénturi
(clasificación)
◼ Tubo Pitot

 Área variable o arrastre

◼ Rotámetro • Másico
◼ Turbina
– Térmico
◼ Vertedero
• Thomas
 Desplazamiento positivo – Momentum
◼ Pistón
• Axial
◼ Rotativos
• Turbina Doble
 Otros principios
– Fuerzas de Coriolis
◼ Magnéticos

◼ De impacto

◼ De Torbellino
Se evalúa la PERDIDA POR FRICCIÓN del accesorio o elemento
de medida.

V 2
P1− P2
hf 1−2 = K =
2gc 
Conociendo K y midiendo la perdida de presión debida al
accesorio -> evaluar V y así Q.

2gcP A 2gcP
V= Q =
K 
Con V1=V2
K
1=2
 2gcP A 2gcP
V= Q =
K K 

En altos flujos, la alta velocidad genera P fácilmente

diferenciables y leíbles.
Un ejemplo es el uso de accesorios propios de la línea para
medir el caudal como codos, tees, uniones, etc.
Como K es de carácter empírico para cada accesorio, la
expresión dada entrega el caudal real inmediatamente.
Concéntrico: el más usado, útil en
líquidos limpios en cualquier intervalo de
presión.

Excéntricos: Se usan par permitir el

manejo de mezclas liquido-gas y medir
ambos flujos.
Detalles de un medidor de orificio de placa delgada.
(Adapted from Goldstein, 1996.) Potter and Wiggert.
Medidor Venturi

Restricción que se compone de una sección de entrada cuyo diámetro es idéntico al

diámetro interno de la tubería a la que se conecta y que comunica con un cono de
convergencia angular fijo. A su vez, el cono se conecta a una sección de garganta, la
cual tiene un diámetro interno mas reducido y se ensancha en el cono de salida el
cual tiene el diámetro interno igual al de la tubería usada. Consta de piezómetros
ubicados en la entrada y en la garganta del tubo, lo que da la carga de presión.
FUNCIONAMIENTO DE
TUBO PITOT
Rotámetros
Rotameter- Ohmeda SE
 Turbine Meter

Measure by determining RPM of turbine (3) via sensor (6).

Turbine meters accurate but fragile.
Fig. 2. Sección transversal de un medidor de turbina para líquidos.
 Coriolis Meters

When fluid is passed through a U-bend, it imposes a force on the tube wall
perpendicular to the flow direction (Coriolis force). The deformation of the U-
tube is proportional to the flow rate. Coriolis meters are expensive but highly
accurate.
Water Flow Rate Measurement in a Channel: Weir
Method

3
Q = 3.4LH 2
Norma ISA.
Símbolos y nomenclatura utilizados en diagramas de
instrumentación y tubería (P&ID) son determinados por la norma
Instrumentation Society of America (ISA)

Permite identificar un dispositivo dentro de un diagrama o plano. Su

principal objetivo es la estandarización

Identificación Funcional Identificación del circuito

Sufijo (si se
Primera letra Letras sucesivas Número circuito
requiere)

L RC -101 A
Norma ISA
Norma
ISA

38
 Algunos símbolos de
instrumentación
◼ Válvulas:

◼ Indicadores - transmisores

39
 Algunos símbolos de
instrumentación
◼ Controladores:

40
 Señales de Transmisión

Señal neumática o
3-15 psig
Señales que se de presión de aire
usan para la
comunicación
entre los Señal eléctrica o
4-20 mA
instrumentos señal electrónica
de un sistema
de control. Señal digitalo señal 1-0. Uso de
discreta microcontroladores
SONO 3000 Transmitter

Compact or
Compact or 19” insert 19” insert
separate
separate IP67 IP00 IP65
Eex d IP67
 Sensores y transmisores
La definen los valores
superior e inferior de la
Escala
variable a medir del
proceso

Caracterización de los Es la diferencia entre el

elementos Rango valor superior y el
inferior de la escala

Cero del instrumento Valor inferior de la escala

43
 Sensores y transmisores
◼ Considere un sensor /transmisor electrónico de
presión cuya escala va de 0-200 psig. La ganancia del
sensor es:
20𝑚𝐴 − 4𝑚𝐴 16𝑚𝐴 𝑚𝐴
𝐾𝑇 = = = 0.08
200𝑝𝑠𝑖𝑔 − 0𝑝𝑠𝑖𝑔 200𝑝𝑠𝑖𝑔 𝑝𝑠𝑖𝑔
◼ Considere un sensor/transmisor neumático de
temperatura, con escala de lOO-300°F, la ganancia es:

15𝑝𝑠𝑖𝑔 − 3𝑝𝑠𝑖𝑔 12𝑝𝑠𝑖𝑔 𝑝𝑠𝑖𝑔

𝐾𝑇 = ∘ ∘
= ∘
= 0.06 ∘
300 𝐹 − 100 𝐹 300 𝐹 𝐹

44
 Componentes de un sistema de
control
◼ Sensor o transductor: Elemento que proporciona la medición
de una variable del proceso. “Los ojos del sistema de control”
◼ Actuador o elemento final de control: Elemento que
modifica una variable del proceso, proporcionando energía o
materia. “Los músculos del sistema de control”
◼ Controlador: Elemento que toma las decisiones y conecta el
sensor con el actuador, relacionando las variables medidas
con las modificadas. “El cerebro del sistema de control”

** Todo sistema de control posee como mínimo **

** uno de cada uno de estos elementos **
Clasificación de las variables en control

◼ Entradas (u): Variables que afectan al proceso pero que

están bajo la manipulación del diseñador. Manipuladas.
◼ Perturbaciones (d): Variables que afectan al proceso
pero que el diseñador no puede manipular. Son las
causantes que las vbles controladas se alejen de sus
puntos de ajuste.
◼ Salida (y): Variables medidas que para la teoría de
control convencional, son las vlbes de interés o
controladas.
◼ Referencia (ysp): También llamado set point. Valor en el
cual se desea mantener a la variable controlada.
Cálculo de la acción de control
En un lazo de control intervienen diferentes variables:

◼ Variable controlada (normalmente coincide con la

medida) → y
◼ Variable manipulada: acción de control → u
◼ Variable de perturbación (puede no estar explícita y
sólo se considera si hay cambios en la salida) → d
Un sistema en lazo abierto con medición
Si se mide la variable controlada
Control Realimentado
(feedback)
Si se mide la perturbación
Control Prealimentado
(feedforward)
Si se mide tanto la variable controlada como
la perturbación

Control
Combinado
 Diagrama P&ID para el
proceso controlado

53
 Tipos de control

◼ Control ON/OFF
◼ Controladores PID
 Acción proporcional P
Técnicas clásicas (y lineales)
 Acción Integral I

 Acción derivativa D

◼ Técnicas avanzadas de control

55
 Control ON/OFF

La variable manipulada tiene solo dos

posibles acciones para corregir las
desviaciones de la variable controlada:

𝑢max 𝑒>0
𝑢=ቐ
𝑢min 𝑒<0

56
 Control ON/OFF
Presión en un tanque con válvula como
elemento final de control

57
 Control proporcional P

Las oscilaciones de la variable controlada

producidas por el control ON/OFF pueden ser
eliminadas con los controladores proporcionales.

La variable manipulada es proporcional al error:

𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡൯

𝑢(𝑠) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑠)
Control proporcional integral PI
El error en estado estacionario que puede
presentarse usando solo acción proporcional, se
corrige con una acción integral:

𝐾𝑝 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + න 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏
𝑇𝑖 0

1
𝑢 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + 𝑒(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

59
Control proporcional integral
derivativa PID
Controlador de alta sensibilidad, responde a la
velocidad del cambio del error y produce una
corrección significativa antes de que la magnitud del
error se vuelva demasiado grande.

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + න 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

1
𝑢 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + 𝑇𝑠 𝑠 𝑒(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
60
 Sensores y transmisores
Realizan las operaciones de medición en el sistema
de control.

◼ En el sensor se produce un fenómeno mecánico,

eléctrico o similar, el cual se relaciona con la variable
de proceso que se mide.

◼ El transmisor convierte este fenómeno en una señal

que se puede transmitir, que se relaciona con la
variable del proceso.

61
 Actuación en procesos con flujo
de fluidos
Elementos Finales de Control (EFC) en control
de fluidos

◼ Válvula de control. Permiten modificar su apertura e

acuerdo con una señal electrónica (4-20 mA) o neumática
(3-15psig).

◼ Máquinas impulsoras. Bomba, ventilador o soplador.

Válvulas de control

Permite modificar su apertura de

acuerdo con una señal electrónica
(4-20 mA) o neumática (3-15psig).

Actúa como una resistencia variable

en la línea de proceso cambiando su
apertura o modificando la
resistencia al flujo y el flujo mismo.

Las válvulas de control no son más

que reguladores de flujo.

64
 Válvulas de control

◼ Válvulas electro-actuadas o válvulas a solenoide

para cualquier clase de fluido.

◼ Válvulas tipo globo o tipo Saunders, para líquidos

o pulpas (líquidos arrastrando sólidos o fibras).

◼ Válvulas tipo aguja o tipo diafragma, para gases o

vapores de cualquier categoría.

65
Máquinas impulsoras con variador
de velocidad
Cálculo de la acción de control
En un lazo de control intervienen diferentes variables:

◼ Variable controlada (normalmente coincide con la

medida) → y
◼ Variable manipulada: acción de control → u
◼ Variable de perturbación (puede no estar explícita y
sólo se considera si hay cambios en la salida) → d
Ejercicio
EJERCICIO
1. Para la figura anterior, analice todos los sistemas de
control y construya una tabla en la que se consigne para
cada equipo: variables controlada, variable manipulada y
al menos una perturbación para cada pareja u,y.
2. ¿En la figura anterior qué elementos finales de control
(EFC) podría cambiar? Dibuje el nuevo lazo de control e
identifique variables manipuladas (u), variables
controladas (y) y posibles perturbaciones (d) en estos
lazos. Dibuje el P&ID usando norma ISA.
Ejercicio
¿Qué es una curva de
reacción?
 Curva de reacción

• Procedimiento experimental en el cual se realiza un

escalón de amplitud conocida a la entrada del
proceso (u), registrando la variación en el tiempo
que se genera en su salida (y).
• Con los datos de la entrada (u) y la salida (y) es
posible ajustar o determinar los parámetros τ y Ku
de la forma canónica para sistemas de primer orden,
sin perturbación.
• A partir de estos parámetros se puede sintonizar el
controlador de la misma forma que ya hemos
aprendido.
Curva de reacción para un sistema de
primer orden

dy
 = − y + K uu
dt
 Derrotero para construir una
curva de reacción
1. Apagar el controlador del equipo.
2. Establecer la entrada (u) en un valor constante y
esperar a que la salida (y) alcance valor de estado
estacionario.
3. Iniciar la captura de datos de u y y.
4. Realizar un cambio en escalón en la entrada (u).
5. Esperar a que la variable de salida (y) evolucione
hasta un nuevo estado estacionario.
6. Tabular y graficar los resultados.
 Sintonía de
controladores mediante
curva de reacción
Derrotero para el ajuste gráfico de Ku y τ
a partir de una curva de reacción
1. De la gráfica determinar el valor de Δu
2. De la gráfica determinar el valor de Δy
y
3. Calcular Ku como Ku =
u

4. De la gráfica determinar el valor de 0.632*Δy

5. De la gráfica determinar el t para para el cual y = 0.632*Δy
6. Calcular τ como τ = t0.632
7. De forma manual, realizar un ajuste fino de los parámetros.
 NOTA: Método de ajuste gráfico
En la literatura es posible encontrar diferentes
correlaciones empíricas para calcular Ku y τ a partir de una
curva de reacción. Una de las más empleadas es el método
de ziegler-nichols.

Leer al respecto. Notarán que el método de Ziegler-Nichols

también depende de los valores Δu, Δy y t0.632 que se extraen de
la curva de reacción, lo que cambia la ecuación, que permite
definir Ku y τ.
https://en.wikipedia.org/wiki/Ziegler%E2%80%93Nichols_method
Curva de reacción

Determinar
Ku y Tao
con esta curva de
reacción

Proponer un modelo
para la variable de
salida
Curva de reacción y modelo empírico
Proponer modelo y parámetros

dy
4.2 = − y − 5.0u + d
3.2
dt
Modelo empírico del proceso

A partir de este podemos

aplicar la metodología
previamente aprendida para
sintonía de controladores
PID
 Problemas del método de ajuste
gráfico
• Como es un método manual, suele acarrear errores
de hasta un 20 % a la hora de determinar τ y Ku.
• Para su uso se recomienda graficar los valores
experimentales en Python y la solución del modelo
empírica para las mismas condiciones
experimentales.
• Con ambas graficas, realizar ajuste manual de los
valores de τ y Ku. Hasta obtener la misma respuesta
en el modelo que la curva de reacción experimental.
 Quiz extraclase grupal A
Programar el control del nivel de un
tanque
Quiz extraclase grupal A
Se tiene un tanque de salmuera de 42 m3 (Area 7 m2) con dos entradas v1 y v3 y
una salida en el fondo del tanque v2; el nivel máximo del tanque es 6.0 m. Se
debe controlar el nivel en 4.8 m, manipulando la válvula de salida en v2 (Cv =
0.002 m2).
Flujo salida v2 = pv_i * Cv * sqrt(g*L_i) [m3/s].
pv_i, porcentaje apertura válvula (0-100%)
L_i, nivel de la salmuera (m)

Valores iniciales: L_o = 1 m # Nivel en el tanque [m], Vble de salida (y)

pv_o = 30 # Apertura de la válvula (0-100%) – Vble de entrada (u)
v1_o = 0.2 # Flujo de entrada al tanque [m^3/s] - Perturbación (d)
v3 = 0.15 # Flujo 3 de entrada al tanque [m^3/s] - Perturbación (d)

1 (20%). Modele el nivel del tanque y simule el modelo en Python o Matlab,

iniciando con Lo = 1 m. Copie la figura obtenida.
Quiz extraclase grupal A
2 (20%). Perturbe el sistema, simulando determinado cierre o apertura de la
válvula de salida (30 al 50%) mostrando la respuesta en L (curva de reacción)
Copie la figura de la curva de reacción. Reporte el Ku y el tiempo de respuesta
(Tao) con base en esta curva. Recuerde las unidades.
3 (40%) Simule y sintonice los controladores P, PI y PID, comenzando con el nivel
en L_o indicado anteriormente.
Con base en la curva de reacción determine los valores Kp, Ki (es decir Kp/Taoi) y
Kd (es decir Kd*Taod) hallados por Ziegler Nichols y luego los definitivos después
de sintonizar.
Complete la siguiente tabla y copie las figuras de los tres controladores. Copie las
unidades
Valores del Método de Ziegler Nichols Valores definitivos después de la
calculados con Ku y Tao (curva de sintonización
reacción)
Kp Ki Kd Kp Ki Kd
Control P
Control PI
Control PID

Referencias. https://en.wikipedia.org/wiki/Ziegler%E2%80%93Nichols_method
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-ziegler-nichols.html
Planta de bioetanol a partir de celulosa
Salt End, East Riding of Yorkshire, Great Britain
Refinería de Barrancabermeja

292 Ha
42 plantas de proceso
300.000 barriles diarios de crudo
80 % de combustibles del país