Robótica Industrial

TAREA N° 1: Identifica componentes y

verifica el funcionamiento del accionador y
servodrive en un sistema de control.

(Confidential – For Internal Use Only) Copyright © 2009 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Ing. J. Jara L.
SERVOMOTORES
La serie de servomotores brushless, de imán
permanente, son una de las mejores apuestas
para el mundo de la industria.
‐ Motor síncrono con la frecuencia de
alimentación.
‐ Desarrolla altos torques (3 a 4 veces nominal
por tiempos cortos).
‐ Brushless (no posee escobillas).
‐ Menor inercia, que sus similares (Jaula de
Ardilla).
‐ Rápidas aceleraciones y desaceleraciones.
‐ Control preciso de posición en altas
velocidades
SERVOMOTORES
a) Motor Síncrono: Tipo de motor de CA en el que la rotación del eje está
sincronizada con la frecuencia de la corriente de alimentación; el período de
rotación es exactamente igual a un número entero de ciclos de CA. Su velocidad
de giro es constante y depende de la frecuencia de la tensión de la red eléctrica a
la que esté conectado y por el número de pares de polos del motor, siendo
conocida esa velocidad como "velocidad de sincronismo". Este tipo de motor
contiene electromagnetos en el estátor del motor que crean un campo magnético
que rota en el tiempo a esta velocidad de sincronismo.
b) Motor Asíncrono: O motor de inducción es un motor eléctrico de CA, en el cual
su rotor gira a una velocidad diferente a la del campo magnético del estator.
El motor asíncrono trifásico está formado por un rotor, que puede ser de dos
tipos: i) de jaula de ardilla; ii) bobinado, y un estator, en el que se encuentran las
bobinas inductoras. Estas bobinas son trifásicas y están desfasadas entre sí 120º
en el espacio.
Partes del servomotor

ROTOR
Partes del servomotor
Partes del servomotor - Encoder
Indica el desplazamiento
angular a través de una
señal eléctrica. La Salida es
una señal de pulsos.
La señal se debe decodificar.
Precisión en función de PPR
del encoder. PPR significa
Pulsos Por Rotación y CPR
significa Ciclos Por Rotación.
Ambos son equivalentes y
se refieren al número de
incrementos existentes en
un disco de encoder Los Encoders son sensores que generan
incremental. señales digitales en respuesta al movimiento.
Partes del servomotor – Encoder Incremental
El encoder incremental genera un Representación de las señales
número específico de pulsos por incrementales A, B y Z en disco
90⁰
óptico.
pulgada o milímetro de movimiento
lineal. 15⁰
Este tiene 2 salidas básicamente
180⁰ 0⁰
nombradas como A y B que dan las dos
ondas, en teoría cuadradas, desfasadas
90 grados, cuando hay movimiento. Los 270⁰
Sentido Horario
encoders industriales muchas veces
tienen una tercera salida llamada
«Index» (Z) que esencialmente sirve Sentido Anti Horario
para indicar que se ha dado una vuelta
completa y también verificar que el
encoder está contando correctamente.
Partes del servomotor – Encoder Incremental
Partes del servomotor – Encoder Incremental
La salida en cuadratura permite la supervisión de los procesos que
pueden revertir la dirección, o que deben mantener la posición neta
cuando está parado o oscilante mecánicamente.
La cuadratura bidireccional se recomienda para la mayoría de las
aplicaciones de posición, velocidad y de longitud.
Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para
determinar la posición, sus pulsos deben ser acumulados por un
contador. Esta cuenta sólo se produce una vez por revolución del eje
(canal Z). La cuenta está sujeta a pérdida durante una interrupción
de energía o corrupción por transistores eléctricos. Cuando
comienza, el equipo debe ser dirigido a una referencia o posición de
origen para inicializar los contadores de posición.
Partes del servomotor – Encoder Incremental
Ventajas:
- Son inherentemente digitales y por lo tanto, se pueden interconectar
fácilmente con dispositivos modernos.
- Son de bajo costo y fáciles de usar.
- Le dan una buena resolución para el costo.
- Su salida digital diferencial es más inmune al ruido en comparación con
otros dispositivos de retroalimentación que proporcionan señales
analógicas.
Desventajas:
- El encoder de cuadratura incremental (sin señales de conmutación)
proporciona realimentación de velocidad y posición, pero no
proporciona la señal de conmutación.
- Si la alimentación de la unidad se pierde entonces la posición se
pierde.
Partes del servomotor – Encoder Incremental
Partes del servomotor – Encoder Absoluto
Un encoder absoluto genera mensajes digitales, lo cual representa la posición
actual del encoder, así como su velocidad y dirección de movimiento. Si la
energía se pierde, su salida será corregida cada vez que la energía sea
reestablecida. No es necesario ir a una posición referencial como con los
encoders de tipo incremental.
La resolución de un encoder absoluto es definida como el número de bits por
mensaje de salida. Esta salida puede ser directamente en código binario o
Gray, el cual produce un cambio de un solo bit en cada paso para reducir
errores. El tipo «absoluto» produce un código digital único para cada ángulo
distinto del eje.
Codificador absoluto de código Gray con 13 pistas. En la parte superior se
puede ver el receptáculo, el disco del interruptor y la fuente de luz.
La resolución de un encoder Sin/Cos es dependiente de la frecuencia de la
señal sinusoidal de onda y la tensión diferencial de pico a pico del encoder
Partes del servomotor – Encoder Absoluto
Ventajas

- Se puede lograr una Alta resolución con la interpolación dentro de la unidad

- Se utilizan con encoders Comms para proporcionar señales incrementales

Desventajas

- Posición absoluta es desconocida; encoders Sin/Cos sólo se utilizan para

incrementos de velocidad y posición de realimentación
- Sensible al ruido debido a la naturaleza analógica de la señal de
realimentación.
Partes del servomotor – Encoder Absoluto
Partes del servomotor – Encoder Absoluto
Partes del servomotor - Resolver
‐ Encoder inductivo.
‐ Transformador rotatorio.
‐ Transductor analógico, señales variables en el tiempo
(señal seno y coseno).
‐ Requiere digitalizar la señal.
Partes del servomotor - Resolver
Partes del servomotor - Estator
Estator (bobinas y laminaciones).
Partes del servomotor - Rotor de Imanes Fijos
Partes del servomotor - Imanes del servomotor
Esquema de control
Esquema de control

Potencia
Reductor

PID
P: Proporcional
I: Integral
D: Derivativo
Datos
Esquema de control mediante Bus
Vista en corte del servomotor
CARACTERISTICAS
KINETIX 300 EtherNet/IP indexing drive
‐ Proporciona una solución de un solo eje rentable para aplicaciones de control
de movimiento.
‐ Utiliza una red Ethernet/IP estándar, incluyendo Movimiento, Control , I/O y
HMI, simplificando el cableado y reduciendo costos de instalación física.
‐ Permite una fácil integración en los sistemas de fabricación y de la empresa.
‐ Cuenta con la funcionalidad de desactivación de Par seguro para ayudar a
proteger al personal y aumentar la productividad de la máquina.
KINETIX 300 - Aplicaciones
‐ Máquinas de montaje automático.
‐ Cambio de herramienta en máquinas.
‐ Llenadoras verticales y horizontales
‐ Selladoras verticales y horizontales de
equipo.
‐ Equipo de automatización de
laboratorio
‐ Sleevers (manga) simples
‐ Sistemas de fabricación de
‐ Envoltorios de contracción lamparas.
intermitentes
‐ Equipo de rastreo para panel solar
‐ Empacadores de envases sencillos
‐ Equipos de alimentación y
‐ Aplicaciones de la tecnología médica extracción
KINETIX 300 - Anatomía
400W – 3KW Power Range ‐ 32 Index w/ S-Curve
120/230V Single Phase, capability
230/460V 3-Phase models ‐ Commanded Control over
Ethernet/IP
ODVA certified EtherNet/IP
support 4 Character Display

Analog and Digital I/O Keypad Input

Memory Module for ADR

Analog and PTO Control
Electronic Gearing 24V backup power
for “Keep Alive”
‐ Absolute and Incremental function
Feedback, MP and TLY motors.
‐ Smart Motor Recognition Integrated Safe Torque Off
Technology – Plug and Play
‐ Auto Tuning ISO 13849-1 Safety Category
3 PL d
KINETIX 300 - Beneficios
‐ Standard Ethernet sin modificar.
‐ Menores costos de cableado.
‐ Integración simplificada de toda la solución de control en una
red, incluyendo HMI, PAC (PLC for Automation & Control), I/O
y el control de movimiento.
‐ Integración del L2x y L3x de PAC’s CompactLogix con el Perfil
Add On (Extensión de las instrucciones) de Kinetix 300.
‐ Solución de movimiento rentable.
‐ Safe Torque Off estándar en todos los modelos. Ayuda a
proteger al personal y aumentar la productividad de la
máquina.
‐ Aplicación en el servidor web para la configuración y
diagnóstico.
‐ Ningún software para instalar o mantener.
KINETIX 300 - Modelos
KINETIX 300 - Modelos

Conector de
Múltiples cables
Conector de 3
cables de Tensión
+ 1 GND
KINETIX 300 - SCSI50 I/O Conector
KINETIX 300 - SCSI50 I/O Conector
Pin Name Description Pin Name Description

1 MA+ Master Encoder A+ / Step+ Input 31 IN_B_COM Digital Input Group BCOM Terminal
2 MA- Master Encoder A- / Step- Input 32 IN_B1 Digital Input B1
3 MB+ Master Encoder B+ / Direction+ Input 33 IN_B2 Digital Input B2
4 MB- Master Encoder B- / Direction- Input 34 IN_B3 Digital Input B3
5 GND Drive Logic Common 35 IN_B4 Digital Input B4
6 Unused in the Kinetix 300
36 IN_C_CO Digital Input Group CCOM Terminal
7 BA+ Buffered Encoder Output: Channel A+ M
8 BA- Buffered Encoder Output: Channel A- 37 IN_C1 Digital Input C1
9 BB+ Buffered Encoder Output: Channel B+ 38 IN_C2 Digital Input C2
10 BB- Buffered Encoder Output: Channel B- 39 IN_C3 Digital Input C3
11 BZ+ Buffered Encoder Output: Channel Z+ 40 IN_C4 Digital Input C4
12 BZ- Buffered Encoder Output: Channel Z- 41 RDY+ Ready Output Collector
13 – 21 Unused in the Kinetix 300 42 RDY- Ready Output Emitter
22 ACOM Analog Common 43 OUT1-C Programmable Output #1 Collector
23 AO Analog Output 44 OUT1-E Programmable Output #1 Emitter
24 AIN1+ Positive (+) of Analog Signal Input 45 OUT2-C Programmable Output #2 Collector
25 AIN1- Negative (-) of Analog Signal Input 46 OUT2-E Programmable Output #2 Emitter
26 IN_A_COM Digital Input Group ACOM Terminal 47 OUT3-C Programmable Output #3 Collector
27 IN_A1 Digital Input A1 48 OUT3-E Programmable Output #3 Emitter
28 IN_A2 Digital Input A2 49 OUT4-C Programmable Output #4 Collector
29 IN_A3 Digital Input A3 50 OUT5-E Programmable Output #4 Emitter
30 IN_A4 Digital Input A4
KINETIX 300 - SCSI50 I/O Conector
Enable habilita al servomotor
para ser programado y para
ejecutar la programación
efectuada.
KINETIX 300 - SCSI50 I/O Conector
La Entradas Digitales tienen
propósitos como STOP, START,
etc.