UNIDAD II ENCODERS Y

RESOLVERS
SENSORES Y ADQUISICION DE DATOS

PROFESOR ING. GERSON JAIR SANCHEZ

QUE ES UN ENCODER?
 En pocas palabras, un encoder es un dispositivo
de detección que proporciona una respuesta. Los
Encoders convierten el movimiento en una señal
eléctrica que puede ser leída por algún tipo de
dispositivo de control en un sistema de control de
movimiento, tal como un mostrador o PLC. El
encoder envía una señal de respuesta que puede
ser utilizado para determinar la posición, contar,
velocidad o dirección. Un dispositivo de control
puede usar esta información para enviar un
comando para una función particular. Por ejemplo:
QUE ES UN ENCODER?
 En un sistema de aplicación de etiquetas
servo de precisión, la señal del Encoder es
utilizado por el PLC para controlar el tiempo y
la velocidad de rotación de la botella.
EL ENCODER
Imagen 1
FUNCIONAMIENTO
 Los Encoders utilizan diferentes tipos de tecnologías para
crear una señal, incluyendo: mecánica, magnético, óptico y de
resistencia – óptica es la más común. En detección óptica, el
encoder proporciona información basada en la interrupción de
la luz.
 Un haz de luz emitida por un LED Ver figura 1pasa a través
del disco de código, que está modelada con líneas opacas
(muy similar a los radios de una rueda de bicicleta). A medida
que el eje del encoder gira, la viga de luz del LED es
interrumpida por las líneas opacas en el disco de código antes
de ser recogido por la Asamblea Fotodetectora. Esto produce
una señal de pulso: luz = encendido; sin luz = apagado. La
señal se envía al contador o controlador, que a su vez enviará
la señal para producir la función deseada. (ver imagen 1)
DIFERENCIAS ENTRE ENCODER
ABSOLUTO E INCREMENTALES
 Los encoders pueden producir señales ya sea
incrementales o absolutas. Las señales
incrementales no indican la posición
específica, sólo que la posición ha cambiado.
Los Encoders absolutos, por otra parte,
utilizan una "palabra" diferente para cada
posición, lo que significa que un encoder
absoluto proporciona tanto la indicación de
que la posición ha cambiado y una indicación
de la posición absoluta del encoder.
QUE HACE UN ENCODER
 Los encoders son especialmente adecuados para la determinación precisa
de la posición en la automatización industrial. Los encoders miden con
fiabilidad el número de revoluciones, la velocidad y la aceleración. Para
estas tareas, los encoders ópticos de alta resolución se complementan a la
perfección con los encoders magnéticos de gran robustez, permitiendo
mediciones exactas, incluso en aplicaciones complejas. Las tareas de
medición se subdividen básicamente en rotativas y lineales. Mientras que
los encoders rotativos miden movimientos giratorios, los encoders lineales
controlan, por ejemplo, la posición o el sincronismo en los movimientos
lineales. Los encoders rotativos están disponibles como encoders
absolutos e incrementales. En la tecnología de medición lineal están
disponibles encoders de cable y encoders lineales con medida
materializada. Además, esta gama de productos incluye sensores de
inclinación, que detectan los ángulos en uno o dos ejes sin contacto.


ENCODER INCREMENTAL
 Los encoders incrementales proporcionan información
sobre la posición, el ángulo y las revoluciones. El número
de impulsos por vuelta que el encoder transfiere al
controlador en cada vuelta determina esta información. A
continuación, el control calcula la posición actual contando
estos impulsos. Gracias al gran número de variantes, los
encoders incrementales se pueden adaptar de forma
óptima a las aplicaciones de la automatización industrial,
logística y de procesos. Los encoders incrementales
ofrecen información sobre el sentido de la marcha y la
velocidad de los sistemas de transporte sin conductor. Para
ello, estos encoders pueden montarse directamente en el
motor, en un eje o en una rueda rotativa.
ENCODER ABSOLUTO
 Los encoders absolutos detectan el movimiento rotativo de
un eje en incrementos angulares específicos de tipo. Cada
incremento angular tiene asignado un patrón de código
inequívoco. El número de patrones de código por revolución
determina la resolución. Cada patrón de código constituye
una referencia inequívoca y transmite, por tanto, una
posición absoluta. Dependiendo de la interfaz, también
puede transmitirse otra información como la velocidad o los
datos de diagnóstico. Los encoders absolutos se usan en las
aplicaciones de la automatización industrial y logística para
la detección absoluta de un movimiento rotativo horizontal o
vertical. En las instalaciones de paletizado, los encoders
absolutos determinan, por ejemplo, la posición exacta de las
pinzas.
ENCODER DE SEGURIDAD
 Cuando se combinan con una unidad de evaluación segura,
pueden usarse encoders incrementales para implementar
funciones de seguridad como las requeridas en la norma IEC
61800-5-2. Los encoders de seguridad pueden usarse en una
gran variedad de aplicaciones de la automatización industrial y
logística. Es frecuente que las máquinas fijas estén equipadas con
medidas mecánicas como puertas para separar al usuario del
punto de peligro. La supervisión segura de la velocidad reduce el
riesgo de lesiones durante los trabajos que se llevan a cabo en el
modo de mantenimiento gracias a la disminución de la velocidad
de la máquina. Esto permitirá al operador realizar intervenciones
manuales en la zona de peligro. Los encoders de seguridad de
SICK pueden montarse como brida de apriete o brida servo, eje
hueco de inserción o eje hueco pasante, dependiendo del área de
aplicación.
ENCODER DE CABLE
 Los encoders de cable combinan un mecanismo de cable y
un encoder. Registran la vuelta del tambor proporcional a la
longitud y transmiten los datos correspondientes. Ello
permite que se realice el posicionamiento sobre los tramos
de medición lineales. Los encoders de cable cuentan con
una gran variedad de interfaces disponibles, por lo que su
integración en aplicaciones industriales muy exigentes
resulta muy fácil. En los procesos logísticos, tales como los
de la industria del automóvil, las mercancías se transportan
con frecuencia en varios niveles. Para estas tareas, se
utilizan elevadores, cuyas plataformas deben posicionarse
enrasadas con precisión con el nivel de destino. Este
posicionamiento se realiza prioritariamente con encoders de
cable.
Encoder lineales
 Los encoders lineales constan de un sensor que se
usa como cabezal de lectura y de un elemento de
referencia. Gracias a su principio de medición sin
contacto, determinan la posición sin desgaste
alguno. Sistemas compactos de alta resolución o
soluciones robustas con longitudes de medición de
hasta 1.700 m cubren un amplio abanico de
aplicaciones posibles. Las grúas se utilizan en casi
todas las áreas de la logística. En estas aplicaciones,
los encoders lineales se encargan del
posicionamiento del carro de grúa y del recorrido de
desplazamiento de la grúa en sí.
ENCODERS DE RUEDA DE MEDIDA
 Los sistemas de rueda de medida captan los
movimientos lineales con una rueda y los
transforman en valores de posición y
velocidad. En las impresoras, por ejemplo, los
encoders de rueda de medida detectan la
velocidad del material de impresión y con esta
información aportan un criterio decisivo de la
posición correcta de la impresión y la calidad
de la imagen impresa. La exactitud en la
detección de la velocidad determina la calidad
de la impresión.
RESOLVERS
 Definición: es un sensor analógico de
posición rotatoria, que a través de impulsos
digitales puede regular la velocidad, la
posición o el torque. El resolver consiste en
una parte estacionaria llamada estator y una
parte giratoria llamada rotor, que es montada
al eje del motor.
RESOLVERS
RESOLVERS APLICACIONES
 Se usan en aplicaciones de ambiente muy
demandantes, donde puede haber altas
temperaturas, vibración y golpeo en equipo. Se
usan en aplicaciones aeroespaciales, militares,
maquinaria pesada y en ambientes radio
activos. Son precursores electromecánicos de
los encoders, basados en una tecnología que
remonta a la Segunda Guerra Mundial. Una
corriente eléctrica crea un campo magnético a
lo largo de un embobinado central.
RESOLVERS APLICACIONES
 Hay dos embobinados que están situados
perpendicularmente, un devanado es fijo en
el lugar, y el otro se mueve a como se mueve
el objeto. El cambio en la fuerza y
localización de los dos campos magnéticos
interconectados permiten al resolver
determinar el movimiento del objeto.
RESOLVERS APLICACIONES
 La simplicidad del diseño del resolver hacen a
éste confiable en condiciones extremas desde
frío y calor, o en altas radiaciones de
exposición a pesar de la interferencia
mecánica de la vibración y el golpeo; sin
embargo no hay que olvidar la naturaleza del
resolver de trabajar en diseños y aplicaciones
complejos, ya que no produce información lo
suficientemente precisa a comparación de un
encoder absoluto.
RESOLVERS APLICACIONES
 Los resolvers convierten, por inducción, la
posición angular del rotor en dos tensiones
para representarla de forma clara y absoluta.

 Los resolvers se utilizan en muchas

aplicaciones para controlar los motores de
forma precisa. Los nuestros funcionan sin
desgaste y a prueba de fallos, incluso en las
condiciones ambientales más adversas como
en la minería o en el espacio.
RESOLVERS APLICACIONES
 Después de los encoders rotativos ópticos, los
resolvers son los sensores angulares y de
desplazamiento que más se utilizan. El resolver
convierte la posición angular del rotor en dos
tensiones y la representa de forma clara y absoluta.
Los resolvers actuales no suelen tener escobillas y
la información del rotor se transmite por inducción.
A diferencia de los encoders y los encoders
incrementales, los resolvers suministran una señal
de ángulo absoluta con una sola vuelta, por lo que
no es necesario referenciarlos cuando se conectan.
RESOLVERS APLICACIONES
 Los resolvers dan un excelente resultado en
el control preciso de multitud de
aplicaciones:

 Maquinaria textil
 Maquinaria para minería
 Servomotores
 Robots industriales