MODULO II

MOTORES ELÉCTRICOS
Y SU USO EN LA
ROBÓTICA.
POR: GLENN R. TOMASSI C.
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
PL-149
DEFINICIÓN Y
FUNCIONAMIENTO DEL
MOTOR ELECTRICO
• El motor eléctrico es un dispositivo que transforma energía
eléctrica en energía mecánica mediante rotaciones que crean
un campo magnético y generan movimiento.
• Este dispositivo utiliza la electricidad para crear campos
magnéticos haciendo girar el rotor, el cual incluye una bobina
con un cableado especial. El campo magnético del rotor es
opuesto al del estator o electroimán fijo. Esta diferencia
entre polos eléctricos hace que el rotor gire, transformando
la energía eléctrica en energía mecánica.
• Algunos motores eléctricos son reversibles, es decir, pueden
transformar energía mecánica en eléctrica; ejemplo de ellos
son los dinamos y los generadores.
TIPOS DE MOTORES
ANALÓGICOS
• MOTORES DC: es una máquina que convierte la energía eléctrica
en mecánica, provocando un movimiento rotatorio. En algunas
modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se
conocen como motores lineales. Se compone por dos partes
principalmente: un estator que da soporte mecánico al aparato
y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilíndrica y
un roto que es generalmente de forma cilíndrica, también
devanado y con núcleo, al que llega la corriente mediante dos
escobillas.
• MOTORES AC: es un motor eléctrico que funciona con corriente
alterna, un componente que convierte una determinada forma
de energía en energía mecánica de rotación. Por lo tanto
podemos decir que un secador de pelo es básicamente
un motor AC que gira y genera un flujo de aire constante.
DIAGRAMAS DE
ARQUITECTURA
• Cada bobina ubicada en el estator o
rotor es conectada a la placa de
bornes. Es aqui donde se aplicará el
voltaje para el funcionamiento del
equipo.
• Al aplicar voltaje se genera una
corriente que a su vez propicia el
fenomeno de inducción inicial que
rompe el par de arranque y hacer
girar el rotor.
• El control de este tipo de motores
puede ser electromecanico o
electronico usando dispositivos de
potencia.
 TIPOS DE MOTORES
PASO A PASO
• Un motor paso a paso es un dispositivo
electromecánico que convierte una serie de
pulsos eléctricos en desplazamientos
angulares, lo que significa que es capaz de
girar una cantidad de grados (paso o medio
paso) dependiendo de sus entradas de
control. Estos motores poseen la habilidad de
quedar enclavados en una posición si una o
más de sus bobinas está energizada o bien
total mente libres de corriente.
• Los motores paso a paso son ideales para la
construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La
característica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por
cada pulso que se le aplique. Este paso puede
variar desde 90° hasta pequeños movimientos
de 1.8°.
CONTROL DE MOTORES DE
PASO
• Existen diferentes formas de configurar los motores paso a paso para obtener
una característica deseada, normalmente se busca que tenga una mejor
resolución (mayo numero de pasos en el encoder).
• Bobina Simple: El método de bobina simple o conocido en inglés como “Wave
Drive” consiste en activar una bobina a la vez, como el motor tiene 4 bobinas
se concluye que el rotor realizará el ciclo completo en 4 pasos.
• Paso Completo: El método de paso completo conocido en inglés como “Full
Step Drive” consiste en tener activado siempre 2 bobinas en un momento
dado, al tener 2 bobinas activas aumentamos el flujo de corriente por lo tanto
el par de salida de nuestro motor paso a paso es mucho más alto.
Lamentablemente al utilizar está configuración no se ve afectada la resolución
y por lo tanto el rotor nuevamente realizará un ciclo completo en 4 pasos.
• Micropasos: El método de micropasos o conocido en inglés como
“Microstepping” es el más utilizado en la actualidad para el control de los
motores paso a paso, consiste en proporcionar una corriente que es variable y
controlada formando en la bobina una media onda senoidal.
 ENCODER
• El Encoder es un dispositivo electromecánico
que permite codificar el movimiento mecánico
en distintos tipos de impulsos eléctricos:
digitales binarios, analógicos en función de una
onda, pulsos, etcétera. De este modo,
un encoder es una interfaz entre un dispositivo
mecánico móvil y un controlador.
• Existen dos grandes tipos
de encoder o generador de pulsos: los lineales y
los rotatorios; en cada grupo a su vez hay
distintos tipos de codificación (absolutos e
incrementales) y principios electromecánicos de
funcionamiento.
TIPOS DE ENCODER

• ABSOLUTOS: En este caso la codificación sobre la superficie de la pieza móvil incluye la posición real
desde el punto cero de la escala; de este modo, es posible que el instrumento conozca su posición sin
necesidad de moverlo. Esto es algo particularmente útil cuando por algún motivo la máquina a la cual le
ofrece interfaz se reinicia.
• INCREMENTALES: Este tipo de encoder detecta el movimiento y la distancia recorrida en ese
movimiento gracias a la detección diferencial de dos valores codificados en la superficie detectable.
GRACIAS!!