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Docente: Ing.

Pal Romero

SERVOMOTORES

SERVOMOTORES
Ms conocidos como SERVOS son un tipo especial de motor de corriente continua que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. El servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que exista una seal codificada en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje.

Tamaos y fabricantes

ESTRUCTURA INTERNA

Carcasa: aloja todos los elementos. Motor: es un motor de corriente continua. Engranajes: transfieren el par del motor al eje de salida, adems reducen la velocidad del motor. Circuito de control: controla la posicin del eje de salida. Potencimetro: se utiliza como sensor para conocer la posicin del eje de salida.

El circuito de control, situado dentro de la carcasa, posiciona el eje de salida comparando la seal proporcionada por el potencimetro, que est unido al eje de salida, con la seal de control externa. Al girar el eje de salida tambin gira el potencimetro.

Eje de Salida: La posicin del eje del servomotor se controla variando el ancho del pulso de la seal de control, el ancho del pulso puede variar desde 1 ms a 2ms, 1 ms equivale a un ngulo de 0 y 2 ms a un ngulo de 120, generalmente se considera que el punto central se consigue con un pulso de 1,5 ms. Si se sobrepasan estos valores el servomotor producir un zumbido
Cables de conexin externa: La conexin se realiza mediante 3 cables: uno (rojo) es para alimentacin, Vcc (~ +5volts)

otro (negro) para conexin a tierra (GND) el ltimo (blanco o amarillo) es la lnea de control por la que se le enva la seal codificada para comunicar el ngulo en el que se debe posicionar.

FUNCIONAMIENTO
La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de los sistemas ms empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el mismo perodo (normalmente), con el objetivo de modificar la posicin del servo segn se desee.

TREN DE PULSOS PARA CONTROL DE SERVOS

APLICACIONES
Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia, los servos se usan para posicionar elementos de control como palancas, pequeos ascensores y timones. Tambin se usan en radio-control, marionetas y, por supuesto, en robots. Los Servos son sumamente tiles en robtica

ALGUNAS CARACTERISTICAS

CONCLUSIONES
La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume el Servo, La corriente depende principalmente del torque usado por el servo motor y puede exceder ms de un amperio si el servo est enclavado. Si se alimenta un servo con una seal de pulsos de suficiente frecuencia, el motor no nota las variaciones (acta como un filtro) y saca un giro constante. A mayor frecuencia de la seal del tren de pulsos, el servo motor entrega un mejor rendimiento.

CONCLUSIONES
La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional. Los servomotores juegan un papel importante en los robots ya que proporcionan una elevada salida y son relativamente fciles de controlar, pudiendo ser conectados directamente a los microcontroladores.