Pares y Cadenas Cinemáticas Mecanismos Básicos PDF

SELECCIÓN DE ELEMENTOS
DE MÁQUINAS
Unidad 1. Pares y cadenas cinemáticas
PERIODO ESPECIAL ABRIL – AGOSTO 2020

ING. Marco Ordoñez Viñan
Términos y definiciones.
Clasificación general de los mecanismos
Pares cinemáticos y cadenas cinemáticas

Movilidad
Mecanismos planos articulados de cuatro elementos.
Inversión cinemática
Criterio de Grashof.
Mecanismos con movimiento intermitente y de retorno rápido.
Análisis estructural de mecanismos planos

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CONTENIDO Unidad 1. Pares y cadenas cinemáticas
La cinemática trata con la manera en que se mueven los cuerpos. Es el estudio de la geometría
del movimiento. El análisis cinemático implica la determinación de posición, desplazamiento,
rotación, rapidez, velocidad y aceleración de un mecanismo.
Para ilustrar la importancia de este análisis, regrese a la plataforma de elevación de la figura 1.2.
el análisis cinemático ofrece información sobre cuestiones significativas del diseño tales como:
❑ ¿Cuál es la importancia de la longitud de las piernas que soportan la plataforma?
❑ ¿Es necesario que las piernas de soporte estén cruzadas y conectadas en su punto medio, o
será mejor configuradas para que se crucen mas cerca de la plataforma?
❑ ¿ A qué distancia deben extenderse los cilindros para elevar 8 in la plataforma?
Asimismo, el análisis de las fuerzas dinámicas de la plataforma ayudaría a contestar otras
preguntas importantes del diseño:
❑ ¿Qué capacidad (fuerza máxima) se requiere en el cilindro hidráulico?
❑ ¿La plataforma está a salvo de la tendencia a volcarse?
❑ ¿Cuáles deben ser el tamaño de la sección transversal y el material para que no fallen las
piernas de soporte?
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4
ANÁLISIS CINEMÁTICO SÍNTESIS CINEMÁTICA
MECANISMO
MECANISMO?
Entrada CONOCIDO Salida? Entrada Salida
5
El estudio de los mecanismos es muy importante. Con los continuos avances realizados en el diseño de instrumentos,
controles automáticos y equipo automatizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo significado. Se puede definir
a los mecanismos como la parte del diseño de maquinas que se interesa del diseño cinemático de los mecanismos de
eslabones articulados, levas, engranes y trenes de engranes.
El diseño cinemático se ocupa de los requerimientos de movimiento, sin abordar los requerimientos de fuerzas. A
continuación se proporciona un ejemplo de cada uno de los mecanismos mencionados anteriormente para presentar un
cuadro completo de los componentes que se van a estudiar.
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1.2 MECANISMO, MAQUINA

Los términos mecanismo y maquina se emplearan con frecuencia en el estudio de los
mecanismos; se definen como sigue:
Un mecanismo es una combinación de cuerpos rígidos o resistentes formados de tal
manera y conectados de tal forma que se mueven uno sobre el otro con un movimiento
relativo definido. Un ejemplo de ello es la manivela, la biela y el pistón de un motor de
combustión interna como se muestra en forma de diagrama en la figura 1.2b.
Una maquina es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten fuerza desde
la fuente de energía hasta la resistencia que se debe vencer. Un ejemplo de ello es el
motor completo de combustión interna.
MOVIMIENTO/FUERZA MOVIMIENTO/FUERZA
MECANISMO DE SALIDA
DE ENTRADA
DIFERENTE
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Entrada Salida
TRANSMISION
Fuente de Tipo de Aplicación
potencia mecanismo
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Si analizamos el mecanismo de la bicicleta vemos que el elemento motriz (elemento de entrada) lo representan los
pedales que recibe una fuerza motriz por parte de las piernas del ciclista. El elemento conductor (elemento de
salida) es la rueda trasera pues es lo que recibe finalmente el movimiento. El mecanismo de la bicicleta es un
sistema de ruedas dentadas y cadenas que permite comunicar la fuerza motriz proporcionada por el ciclista desde el
plato de los pedales al plato de la rueda trasera donde están los piñones
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Según su funcionalidad clasifican en dos grupos:

MECANISMOS TRANSMISORES DE MOVIMIENTO
Están formados por un árbol motor (conductor), un árbol resistente (conducido) y otros elementos intermedios,
que dependen del mecanismo particular.
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MECANISMOS TRANSFORMADORES DE MOVIMIENTO

MECANISMO GENERADOR DE FUNCION
Un generador de función es un eslabonamiento en el que el movimiento relativo (o fuerzas) entre eslabones
conectados a tierra es de interés.
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MECANISMO GENERADOR DE TRAYECTORIA

Interesa el trayecto en el plano de un punto trazador del eslabón acoplador.
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MECANISMO GENERADOR DE MOVIMIENTO

Interesa tanto la trayectoria (x, y) de un punto cualquiera como la orientación del objeto de estudio
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Movimiento
En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos
de movimiento producidos por estos mecanismos
Movimiento plano
Traslación
Cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la posición de
cada línea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el
cuerpo tiene movimiento de traslación
Traslación rectilínea
Todos los puntos del cuerpo se mueve en trayectoria de líneas rectas
paralelas. Cuando el cuerpo se mueve en trayectorias de líneas rectas
paralelas. Cuando el cuerpo se mueve hacia atrás y hacia adelante en
esta forma, se dice que tiene un movimiento reciprocante, como se
ilustra en la figura en que la corredera 4 tiene un movimiento
reciprocante entre los límites B y B’
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Traslación curvilínea
Las trayectorias de los puntos son curvas idénticas paralelas a un plano fijo. La figura 1.8 muestra el mecanismo que se uso para conectar las
ruedas motrices de la locomotora de vapor. En este mecanismo, el eslabón 3 tiene traslación curvilínea y todos los puntos del cuerpo dibujan
cicloides idénticas cuando las ruedas 2 y 4 giran sobre el riel 1. El eslabón 5 se mueve traslación rectilínea.
Rotación
Si cada punto de un cuerpo rígido que tienen movimiento plano permanece a una distancia constante de un eje fijo que esta perpendicular al
plano del movimiento, el cuerpo tiene movimiento de rotación. Si el cuerpo se mueve en vaivén en un ángulo dado, se dice que oscila como se
muestra en la figura 1.9 en que el eslabón 2 gira y el 4 oscila entre las posiciones B' y B''
FIGURA 1.9 Mecanismo de cuatro barras articuladas

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Rotación y traslación
Muchos cuerpos tienen un movimiento que es una combinación de rotación y traslación. Por ejemplo, el eslabón 3
de la figura 1.7, los eslabones 2 y 4 de la figura 1.8 y el 3 de la figura 1.9 tienen este tipo de movimiento.
Movimiento helicoidal
Cuando un cuerpo rígido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene movimiento de rotación alrededor
de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslación paralela al eje, se dice que el cuerpo tiene movimiento
helicoidal. Un ejemplo de este movimiento es el de la tuerca cuando se a tornilla en un perno
Movimiento esférico
Cuando un cuerpo rígido se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento alrededor de un
punto fijo en tanto que permanece a una distinta constante del mismo, el cuerpo tiene movimiento esférico
Movimiento espacial
Si un cuerpo tiene movimiento de rotación alrededor de tres ejes no paralelos y de traslación en tres direcciones
independientes, se dice que tiene un movimiento espacial general
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CICLO, PERIODO Y FASE DE MOVIMIENTO.
Cuando las partes del mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden
tomar después de iniciar su movimiento desde algún conjunto simultaneo de posiciones
relativas y han regresado a sus posiciones relativas originales, han completado un ciclo de
movimiento. El tiempo requerido para un ciclo de movimiento es el periodo. Las
posiciones simultaneas de un mecanismo en un instante dado durante un ciclo determinan
una fase.
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ESLABÓN O BARRA
Cada una de las partes en que puede descomponerse el sistema mecánico, de modo que tenga movimiento relativo respecto
al resto de las partes, y en relación con las cuales existe una discontinuidad de tipo físico.
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PAR CINEMÁTICO
Unión entre dos miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado unión de
revoluta
GRADOS DE LIBERTAD (G.D.L).
Definimos grados de libertad (G.D.L) de un sistema como el numero de parámetros independientes necesarios para
definir unívocamente su posición en el espacio en cada instante de tiempo. Por ejemplo:
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CADENA CINEMÁTICA
Es la conexión de varios eslabones por medio de articulaciones o pares cinemáticos.
Cadena cinemática abierta Cadena cinemática cerrada
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MOVILIDAD O NÚMERO DE GRADOS DE LIVERTAD DE UN MECANISMO
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CRITERIO DE GRÜBLER PARA EL MOVIMIENTO PLANO
F< 0 Estructura HIPERESTÁTICA

F=0 Estructura ISOSTÁTICA
F=1 Mecanismo DESMODRÓMICO GRUBLER PARA MECANISMOS EN 2 DIMENSIONES
F=2 Mecanismo DIFERENCIAL o de 2 gdl
F>2 Mecanismo de n grados de libertad F = 3(N − 1) − 2P1 − P2
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CRITERIO DE MALISHEV PARA EL MOVIMIENTO ESPACIAL
Restricciones al uso de los criterios de Grübler y Malishev

Al construir un mecanismo ninguna barra debe estar constituida por una longitud exacta o Deben detectarse las partes del
mecanismo que sean sólido rígido y contarlas como un solo elemento.
GRUBLER PARA MECANISMOS EN 3 DIMENSIONES
F =6(N − 1) − 5P1 − 4P2 − 3P3 − 2P4 − 1P5
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Este mecanismo está constituido por cuatro barras, tres de ellas móviles, unidas entre sí por pares de revolución
y con una configuración en cadena cinemática cerrada.
VARIANTES DEL MECANISMOS PLANO DE CUATRO ELEMENTOS: A)CUATRO ELEMENTOS; B)

COLISA, C) BIELA MANIVELA PISTÓN, D) DOS COLISAS, E) COLISA RECTILÍNEA, F) COLISA
CORREDERA, G) DOS CORREDERAS.
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VARIANTES DEL MECANISMOS PLANO DE CUATRO ELEMENTOS: A)CUATRO ELEMENTOS; B) COLISA,

C) BIELA MANIVELA PISTÓN, D) DOS COLISAS, E) COLISA RECTILÍNEA, F) COLISA CORREDERA, G) DOS
CORREDERAS.
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Es la obtención de un mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su número y tipo de pares
cinemáticos, sino únicamente cambiando el eslabón que actúa como eslabón fijo del mecanismo obtención de un
mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su número y tipo de pares cinemáticos, sino únicamente
cambiando el eslabón que actúa como eslabón fijo del mecanismo
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CASOS CRITERIO ESLABÓN MÁS CATEGORÍA REPRESENTACIÓN

CORTO
1 s+l<p+q Bastidor Doble manivela
s+l<p+q Manivela Manivela- balancín

2
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CASOS CRITERIO ESLABÓN MÁS CATEGORÍA REPRESENTACIÓN

CORTO
3 s+l<p+q Biela Doble balancín
4 s+l=p+q cualquiera Indiferente
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CASOS CRITERIO ESLABÓN MÁS CORTO CATEGORÍA REPRESENTACIÓN
5 s+l>p+q cualquiera Triple balancín
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Mecanismos de movimiento intermitente.

Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en movimiento intermitente.
Rueda de Ginebra Mecanismo de trinquete
minimiza el choque durante se emplea para producir un movimiento circular

el acoplamiento. intermitente a partir de un miembro oscilatorio o
reciprocante.
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Engranaje intermitente. Mecanismos de escape.
se aplica en los casos en que las Hay muchos tipos de escapes, pero
cargas son ligeras y el choque es el que se usa en los relojes debido a
de importancia secundaria. la gran exactitud es el escape de
volante mostrado
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Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta más conveniente para esta clase de operaciones repetitivas que
aquellos que se caracterizan por valores pequeños de Q. Ciertamente, cualquier operación de esta naturaleza emplearía un
mecanismo para el cual Q es mayor que la unidad. Debido a esto, los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad
se conocen como de retorno rápido. 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒
𝑄=
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜
Mecanismo corredera-manivela descentrado. Mecanismo de Whitworth
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Mecanismo de eslabón de arrastre.

Mecanismo de cepillo de manivela.
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La determinación del número de grados de libertad no siempre se puede obtener resultados correctos.
El análisis estructural del mecanismo consiste en el desprendimiento consecutivo del mecanismo completo de los grupos
estructurales y de mecanismos de primera clase.
1. Se construye construye el modelo simplificado del mecanismo y se detectan los pares cinemáticos superiores y se
sustituyen por cadenas cinemáticas con los pares cinemáticos inferiores.
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2. Se eligen el eslabón de entrada y el de salida, si éstos no se dan de antemano.
Entrada
Salida
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3. Se desprenden del mecanismo los grupos estructurales que en su estructura incluyen eslabones de salida.
40
4. Luego uno por uno se desprenden otros grupos estructurales.
41
5. Por fin, después del desprendimiento de todos los grupos estructurales, debe quedar un número de mecanismos de
primera clase que sea igual al número de grados de libertad del mecanismo analizado.
42
Mecanismo de segunda clase = I(1,6) – I1 (2,3) – I2(4,5)
43
44
COMPONENT FORMA COMÚN REPRESENTACIÓ

E N CINEMÁTICA
UNIÓN DE
CORREDERA
UNIÓN DE
LEVA
UNIÓN DE
ENGRANES
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COMPONENTE FORMA COMÚN REPRESENTACIÓN

CINEMÁTICA
ESLABÓN SIMPLE
ESLABÓN SIMPLE CON UN

PUNTO DE INTERÉS
ESLABÓN COMPLEJO
UNIÓN DE PERNO
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segunda clase de cuarta

Dos tipos de mecanismos de primera
segunda clase de variedad (II4)
clase: a) con el par cinemático de
rotación y b) con el par cinemático segunda variedad (II2)
deslizante
segunda clase de quinta

Segunda clase de primera Segunda clase de tercera variedad (II5)
variedad y se marcará variedad (II3)
como II1
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SELECCIÓN DE ELEMENTOS

PERIODO ESPECIAL ABRIL – AGOSTO 2020

Pares cinemáticos y cadenas cinemáticas

Mecanismos planos articulados de cuatro elementos.

Mecanismos con movimiento intermitente y de retorno rápido.

Análisis estructural de mecanismos planos

ANÁLISIS CINEMÁTICO SÍNTESIS CINEMÁTICA

1.2 MECANISMO, MAQUINA

Según su funcionalidad clasifican en dos grupos:

MECANISMOS TRANSFORMADORES DE MOVIMIENTO

MECANISMO GENERADOR DE TRAYECTORIA

MECANISMO GENERADOR DE MOVIMIENTO

FIGURA 1.9 Mecanismo de cuatro barras articuladas

CICLO, PERIODO Y FASE DE MOVIMIENTO.

Cadena cinemática abierta Cadena cinemática cerrada

MOVILIDAD O NÚMERO DE GRADOS DE LIVERTAD DE UN MECANISMO

CRITERIO DE GRÜBLER PARA EL MOVIMIENTO PLANO

F< 0 Estructura HIPERESTÁTICA

CRITERIO DE MALISHEV PARA EL MOVIMIENTO ESPACIAL

Restricciones al uso de los criterios de Grübler y Malishev

GRUBLER PARA MECANISMOS EN 3 DIMENSIONES

F =6(N − 1) − 5P1 − 4P2 − 3P3 − 2P4 − 1P5

VARIANTES DEL MECANISMOS PLANO DE CUATRO ELEMENTOS: A)CUATRO ELEMENTOS; B)

VARIANTES DEL MECANISMOS PLANO DE CUATRO ELEMENTOS: A)CUATRO ELEMENTOS; B) COLISA,

CASOS CRITERIO ESLABÓN MÁS CATEGORÍA REPRESENTACIÓN

1 s+l<p+q Bastidor Doble manivela

s+l<p+q Manivela Manivela- balancín

CASOS CRITERIO ESLABÓN MÁS CATEGORÍA REPRESENTACIÓN

3 s+l<p+q Biela Doble balancín

4 s+l=p+q cualquiera Indiferente

CASOS CRITERIO ESLABÓN MÁS CORTO CATEGORÍA REPRESENTACIÓN

5 s+l>p+q cualquiera Triple balancín

Mecanismos de movimiento intermitente.

Rueda de Ginebra Mecanismo de trinquete

minimiza el choque durante se emplea para producir un movimiento circular

Engranaje intermitente. Mecanismos de escape.

Mecanismo corredera-manivela descentrado. Mecanismo de Whitworth

Mecanismo de eslabón de arrastre.

2. Se eligen el eslabón de entrada y el de salida, si éstos no se dan de antemano.

4. Luego uno por uno se desprenden otros grupos estructurales.

Mecanismo de segunda clase = I(1,6) – I1 (2,3) – I2(4,5)

COMPONENT FORMA COMÚN REPRESENTACIÓ

COMPONENTE FORMA COMÚN REPRESENTACIÓN

ESLABÓN SIMPLE CON UN

segunda clase de cuarta

segunda clase de quinta

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