Dinámica de Estructuras

Jorge E. Crempien Laborie, Ph.D.

 Sistemas de 1 Grado de Libertad (1GDL)
• El sistema estructural de un grado de libertad (1gdl) es básico para el
estudio de la dinámica de estructuras.
• En este sistema basta solo un parámetro para definir su posición
deformada. Este parámetro es el desplazamiento de la masa.
• El sistema por lo general recibe el nombre de oscilador de un grado
de libertad.
• Tiene ciertas características como masa, rigidez y amortiguamiento,
que lo definen.
• La masa está en toda la estructura. Usualmente en este modelo se
presenta concentrada, y es la causante de la fuerza de inercia, que es
una fuerza proporcional a la aceleración de la masa y que se opone a
la aceleración. (Principio de Inercia de Newton).
 𝑢(𝑡)
M
𝑢(𝑡)

K
M 𝐹(𝑡)
K,C
C

Modelos Mecánico del Sistema de 1GDL Modelo Estructural del Sistema de 1GDL
• El amortiguamiento es una propiedad de todos los sistemas
mecánicos, por el cual se disipa energía. Supondremos en un
principio que es proporcional y opuesto a la velocidad, es decir es una
fuerza que va en el sentido contrario de la velocidad.

• La rigidez es la propiedad de la estructura, que genera una fuerza

restitutiva, tiende a volver la estructura a su posición original.
Supondremos que es proporcional y lineal con el desplazamiento y se
opone a este.

𝐹𝐼 = −𝑚𝑢ሷ
• 𝐹𝐶 = −𝑐 𝑢ሶ
𝐹𝐾 = −𝑘𝑢
• En la práctica, todas las estructuras tienen rigidez lineal dentro de un
cierto rango.
• Si las deformaciones pasan del un cierto límite (límite elástico), la
estructura entra en el rango no lineal, como se ve en la figura

𝐹(𝑢)

𝐹𝑦

𝑢𝑦 𝑢

• Si se sobrepasa 𝑢𝑦 el problema ya no es lineal.

 Sistema de 1GDL con sus propiedades en configuración inicial y deformada

• La configuración inicial corresponde a la estructura en reposo, sin deformación y sin fuerza

aplicada.

• La configuración deformada tiene el desplazamiento u que es la variable asignada al grado de

libertad en 𝑚 de la estructura.

• Este desplazamiento es el corrimiento relativo de la masa con respecto a la base, como se indica
• Si se hace un diagrama de cuerpo libre para la masa 𝒎 realizando un
corte indicado en el rectángulo rojo de la figura anterior y aislando la
masa. Los vínculos cortados se reemplazan por fuerzas.
𝐹𝐼
𝐹 𝑡
𝑚

𝐹𝐾 /2 𝐹𝐶 𝐹𝐾 /2

Diagrama de cuerpo libre para la masa

• Planteando el equilibrio de fuerzas o conservación de la cantidad de
movimiento, con ayuda del principio de D'Alambert:

𝐹 𝑡 + 𝐹𝐼 + 𝐹𝐶 + 𝐹𝑘 = 0
• Reemplazando los términos de las fuerzas en la ecuación se llega a:

𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝐹(𝑡)

• Esta ecuación, es una ecuación diferencial ordinaria de segundo

orden y coeficientes constantes, además es lineal.

• Para que exista una solución única deben especificarse las

condiciones iniciales que en este caso corresponde a dos condiciones:

• una de desplazamiento y otra de velocidad, datos del problema:

• 𝑢 𝑡 = 0 = 𝑢0 ; 𝑢ሶ 𝑡 = 0 = 𝑢ሶ 0
• Solución de la ecuación del movimiento
A. Caso sin amortiguamiento
▪ Si el amortiguamiento 𝑐 = 0, la ecuación se puede escribir como:

𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑢 = 𝐹 𝑡
▪ Con las condiciones iniciales 𝑢 0 = 𝑢0 𝑦 𝑢ሶ 0 = 𝑢ሶ 0
Vibraciones libres
▪ En el caso de vibraciones libres, F=0, y solo hay condiciones iniciales.
▪ Dividiendo por m y llamando:
𝑘
▪ 𝜔𝑛2 = : Frecuencia natural de vibrar del sistema
𝑚

𝑢ሷ + 𝜔𝑛2 𝑢 = 0
▪ Probando una solución del tipo:

𝑢 𝑡 = 𝐴 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑛 𝑡 (𝑎)

𝑑𝑢
= 𝑢ሶ = 𝜔𝑛 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜔𝑛 𝐵 sin 𝜔𝑛 𝑡 (𝑏)
𝑑𝑡

𝑑2 𝑢 2 𝐴 sin 𝜔 𝑡 − 𝜔2 𝐵 cos 𝜔 𝑡
= 𝑢ሷ = −𝜔𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 (𝑐)
𝑑𝑡 2
▪ Reemplazando en la ecuación:

−𝜔𝑛2 𝐴 sin 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜔𝑛2 𝐵 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛2 𝐴 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑛 𝑡 = 0

▪ Satisface la ecuación.
▪ Imposición de las condiciones de borde

▪ 𝑢 0 = 𝐴 sin 𝜔𝑛 𝑡 = 0 + 𝐵 cos 𝜔𝑛 (𝑡 = 0) = 𝐵 = 𝑢0
=0 =1 𝜔𝑛 = 12.56 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
▪ 𝑢ሶ 0 = 𝜔𝑛 𝐴 = 𝑢ሶ 0 6.0
5.0
4.0
3.0

Desplazamiento (cm)
2.0

▪ Reemplazando en la ecuación: 1.0

0.0
-1.0
-2.0

𝑢ሶ 0 -3.0

▪ 𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 -4.0

-5.0
𝜔𝑛 -6.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0
Tiempo (seg)

▪ En el gráfico 𝑢0 = 3.0 𝑐𝑚, 𝑦 𝑢ሶ 0 = 5.0 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔 (datos)

▪ Como no hay amortiguamiento, no hay pérdida de energía y el movimiento se
mantiene.
Variando condiciones iniciales
6.0
5.0
𝜔𝑛 = 12.56 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 4.0
3.0

Desplazamiento (cm)
2.0
1.0
0.0
𝑢0 = 3.0 𝑐𝑚
-1.0 𝑢ሶ 0 = 0.0 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
-2.0
-3.0
-4.0
-5.0
-6.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0
Tiempo (seg)

6.0
5.0
4.0
3.0
Desplazamiento (cm)

2.0
1.0 𝑢0 = 0.0 𝑐𝑚
0.0
-1.0
𝑢ሶ 0 = 5.0 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
-2.0
-3.0
-4.0
-5.0
-6.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0
Tiempo (seg)
• Frecuencia natural, período y frecuencia matemática
• La frecuencia natural 𝜔𝑛 es:

𝑘
𝜔𝑛 =
𝑚
Y corresponde a la frecuencia angular medida en radianes por segundo.

2𝜋
▪ El período natural de vibrar 𝑇𝑛 = es el tiempo que transcurre en una oscilación
𝜔𝑛
completa.

1
▪ La frecuencia matemática es el reciproco de periodo 𝑓𝑛 = , luego 𝜔𝑛 = 2𝜋𝑓𝑛 , f se
𝑇𝑛
mide en ciclos por segundo y corresponde al número de oscilaciones por segundo del
sistema.
• Si tomamos la expresión de la respuesta:

𝑢ሶ 0
𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛
Elevando al cuadrado y
sumando miembro a
Podemos escribir lo siguiente con las constantes: miembro:

𝑢0 = 𝑅 sin 𝜀 𝑢ሶ 02
𝑢𝑜2 + =𝑅
𝜔𝑛2
𝑢ሶ 0
= 𝑅 cos 𝜀
𝜔𝑛 Dividiendo miembro a
miembro:
De donde:
𝑢 𝑡 = 𝑅 cos 𝜔𝑛 𝑡 sin 𝜀 + 𝑅 sin 𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜀 𝑢𝑜 𝜔𝑛
= tan 𝜀
𝑢ሶ 𝑜

𝑢 𝑡 = 𝑅 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜀
• En la expresión anterior:
2
𝑢ሶ 𝑢0 𝜔𝑛
𝑅= 𝑢02 + 02 ; 𝜀= tan−1
𝜔𝑛 𝑢ሶ 0
• Donde R es la amplitud de la oscilación, tiene unidades de distancia y
ε es el desfase fase en radianes de la respuesta
𝑇𝑛
6.0
5.0
4.0
Desfase 3.0

Desplazamiento (cm)
2.0 R
1.0
0.0
-1.0
-2.0
-3.0
-4.0
-5.0
-6.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0
Tiempo (seg)
• Algunas Características

• Observando la respuesta se tiene:

• 𝑢 𝑡 = 𝑅 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜀
• 𝑢ሶ 𝑡 = 𝜔𝑛 𝑅 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜀

• Cuando 𝑢(𝑡) es máximo lo cual ocurre cuando sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜀 = 1, 𝑢𝑚𝑎𝑥 = 𝑅,

pero simultáneamente cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜀 =0 , por lo que 𝑢ሶ 𝑡 = 0.

• Por otra parte, cuando 𝑢ሶ 𝑡 es máximo, lo cual ocurre cuando cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜀

es igual a 1.0, y se tiene 𝑢ሶ 𝑚𝑎𝑥 = 𝜔𝑛 𝑅, pero simultáneamente en ese instante
ocurre que el desplazamiento es 0.

• Cundo el desplazamiento es cero la velocidad es máxima y vice versa

• La energía que tiene el sistema es igual a la energía cinética que tiene
la masa, más la energía potencial acumulada en el resorte.

1 1
•𝐸= 𝑚𝑢ሶ + 𝑘𝑢2
2
2 2
1 1
•𝐸= 𝑚𝜔𝑛2 𝑅2 co𝑠 2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜀 + 𝑘𝑅2 si𝑛2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜀
2 2

𝑘
• Pero 𝜔𝑛 = , luego:
𝑚
1 1
• 𝐸 = 𝑘𝑅 = 𝑚𝜔𝑛2 𝑅2
2
2 2

1 1
• 𝑘𝑅2 es energía máxima potencial, 𝑚𝜔𝑛2 𝑅2 energía cinética máxima
2 2
• Como en este caso la energía es constante, ya que no hay disipación
de energía por concepto de amortiguamiento o roce, se tiene:
1 1
•𝐸= 𝑚𝑢ሶ 2 + 𝑘𝑢2 =Cte.
2 2
• En sistemas conservativos como este, la ecuación de la energía da
otra posibilidad de encontrar la ecuación diferencial del movimiento.
Como E=Cte, entonces, su derivada c/r t es cero:
𝑑𝐸
• = 0 ⟹ 𝑚𝑢ሶ 𝑢ሷ + 𝑘𝑢𝑢ሶ = 0
𝑑𝑡

• 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑒𝑛 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙 𝑢ሶ ≠ 0, 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑟, teniéndose

• 𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑢 = 0; 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜.

Ejemplos
• 1. Péndulo Simple. Se tiene un péndulo de largo l, y masa m en el
campo gravitacional. Se desplaza inicialmente un ángulo 𝜃0 y se
suelta. Encontrar la ecuación dieferencial del movimiento y su
respuesta en el tiempo.
𝑂

• Hay varias formas de encontrar la

𝜃
ecuación, veremos 2.
𝑙

𝑚𝑔
a) Por el teorema del momento cinético
aplicándolo c/r al ponto O
• Tomando la ecuación del momento cinético con respecto al punto O, se tiene:
• La derivada del momento cinético debe ser igual al 𝑂
momento o torque de las fuerzas:
𝑑
𝑚𝑙 2 𝜃ሶ = −𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃
𝑑𝑡

𝑚𝑙 2 𝜃ሷ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0

• Si las oscilaciones son pequeñas de modo que θ es

pequeño, se puede desarrollar sin 𝜃 en serie de Taylor
𝜃3
sin 𝜃 = 𝜃 − +⋯≅𝜃
3!
• Luego, tomado solo el primer término del desarrollo en serie y
reemplazando en la ecuación, simplificando y ordenando, se llega a:
𝑔 Que es la ecuación diferencial del movimiento,
𝜃ሷ + 𝜃=0
𝑙 para pequeñas oscilaciones
b) Por conservación de la energía. Considerando el punto mas bajo de la
oscilación como nivel de energía potencial cero:
Energía Potencial 𝑉 𝜃 = 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃)
1
Energía Cinética 𝑇 𝜃 = 𝑚𝑙 2 𝜃ሶ 2
2 𝜃
Como en este sistema no hay pérdida de energía:

1 2 2
𝐸 = 𝑇 + 𝑉 = 𝑚𝑙 𝜃ሶ + 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃) = 𝑐𝑡𝑒
2
𝑑𝐸 𝑙(1 − cos 𝜃)
Luego: =0
𝑑𝑡
𝑔 𝑔
𝑚𝑙 2 𝜃ሶ 𝜃ሷ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃𝜃ሶ = 0 ⟹ 𝜃ሷ + sin 𝜃 = 0 ⟹ 𝜃ሷ + 𝜃 = 0
𝑙 𝑙
𝑔
𝑙𝑙𝑎𝑚𝑎𝑛𝑑𝑜 𝜔𝑛2 = donde 𝜔𝑛 es la frecuencia natural de vibrar del péndulo
𝑙
La solución de la ecuación se puede escribir de la forma:

𝜃 𝑡 = 𝐴 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑛 𝑡
𝜃ሶ 𝑡 = 𝜔𝑛 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡- 𝜔𝑛 𝐵 sin 𝜔𝑛 𝑡

La condiciones iniciales son:

𝜃 0 = 𝜃0 𝑦 𝜃ሶ 0 = 0

El péndulo se desplaza lateralmente hasta un ángulo 𝜃0 y se suelta.

Luego:
𝐵 = 𝜃0 𝑦 𝐴 = 0

De donde:

𝜃 𝑡 = 𝜃0 cos 𝜔𝑛𝑡

2𝜋 𝑙
El periodo de la oscilación es 𝑇𝑛 = = 2𝜋
𝜔𝑛 𝑔
• Ejemplo 2 Se tiene un estanque de agua elevado como muestra la figura E3.1. Esta estructura se
puede asimilar a un oscilador de 1GDL como muestra la figura E3.2, de modo que la rigidez K del
sistema es la rigidez lateral de la columna. Para este caso los cálculos han dado K=3 Ton/cm, y la
masa M es la masa del estanque más el líquido que contiene, en este caso se calcula en M= 0.5
ton seg2/m. Si el estanque se desplaza lateralmente u0=5cm y se suelta del reposo, se pide
encontrar la respuesta en el tiempo del movimiento.
• Nota: El estanque se encuentra cerrado y lleno a efecto de que el líquido no se mueva durante la
oscilación.

Fig. E2.1 Estanque elevado Fig. E2.2 Modelo matemático del estanque
• Suponiendo que no hay amortiguamiento se tiene:
• 𝑀𝑢ሷ + 𝐾𝑢 = 0 ⇒ 0.5𝑢ሷ + 300𝑢 = 0
• Las condiciones iniciales que definen el problema son:
• u(t=0)=5cm
• 𝑢(𝑡
ሶ = 0) = 0
• De la ecuación de la respuesta se tiene
𝑢ሶ 0
• 𝑢(𝑡) = 𝑢0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 E2.3
𝜔𝑛
• como la velocidad inicial es nula, la ecuación de la respuesta en
metros queda:
• 𝑢(𝑡) = 0.05 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 (m) E2.4
• con w = 24.2 rad/seg de donde el período es T=0.25 seg.
 6.0

4.0

Desplazamiento (cm)
2.0

0.0

-2.0

-4.0

-6.0

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Tiempo (seg)

Fig E2.3 Respuesta de desplazamiento u(t) del estanque

para las condiciones iniciales dadas.
• El sistema de la figura P2.8 está formado por una barra rígida de largo L y masa
M, que está articulada en su extremo inferior en el punto O. A la altura 2/3 L esta
conectada a dos resortes horizontales de constante de rigidez K iguales. En el
extremo superior se ha puesto un peso concentrado W. Se pide encontrar la
ecuación del movimiento del peso considerando que la gravedad actúa. ¿Se
puede decir que ese sistema es siempre estable a las oscilaciones?
• Nuevamente usando el teorema del momento cinético.

• El momento de inercia de la barra mas la masa del extremo con respecto al

punto O es:
• Momento de inercia de la barra:

𝑙 2 1 1 1
• 𝐼𝑜 = 𝐼𝑔 + 𝑀 = 𝑀𝑙 2 + 𝑀𝑙 2 = 𝑀𝑙 2
2 12 4 3

• Momento de inercia de la masa:

𝑊 2
• 𝐼𝑀 = 𝑙
𝑔
• Inercia total:
1 𝑊 2
• 𝐼𝑇 = ( 𝑀 + )𝑙
3 𝑔
Planteando la ecuación del momento cinético

𝑑 2 2 𝑙
• ሶ
𝐼𝑇 𝜃 = −2𝑘 𝑙 sin 𝜃 ∙ 𝑙 + 𝑀𝑔 sin 𝜃 + 𝑊𝑙 sin 𝜃
𝑑𝑡 3 3 2
• Reordenando
8 𝑀𝑔
• 𝐼𝑇 𝜃ሷ + 𝑘𝑙 2 sin 𝜃 − + 𝑊 lsin 𝜃 = 0
9 2

Mirando la ecuación de la frecuencia se

8 𝑀𝑔
• 𝐼𝑇 ሷ𝜃 + 𝑘𝑙 2 − +𝑊 𝑙 𝜃 =0 ve que este movimiento puede ser
9 2 inestable si:
8 2 𝑀𝑔
𝑘𝑙 = 2 +𝑊 l
9
8 2 𝑀𝑔 Porque el numerador se hace cero por
𝑘𝑙 − +𝑊 𝑙 ende la frecuencia, lo que significa que el
• 𝜔𝑛 = 9
1
2
𝑊 período tiende a infinito.
(3𝑀+ 𝑔 )𝑙 2